雙向感知機(jī)器人_第1頁
雙向感知機(jī)器人_第2頁
雙向感知機(jī)器人_第3頁
雙向感知機(jī)器人_第4頁
雙向感知機(jī)器人_第5頁
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雙向感知機(jī)器人第一頁，共十三頁。機(jī)器人用各種不同功能的傳感器來感知環(huán)境，就如同人通過五官來了世界一樣。五官可以同時(shí)運(yùn)作，機(jī)器人的傳感器也是可以同時(shí)或者連續(xù)工作的。本節(jié)課，我們就來做一個(gè)能夠用到不同傳感器的雙向感知機(jī)器人。第二頁，共十三頁。設(shè)計(jì)師在原來搭建的輪式機(jī)器人基礎(chǔ)上加入觸碰傳感器，編寫程序，設(shè)計(jì)并制作一個(gè)機(jī)器人，使其在向前直行時(shí)能感知到前方懸崖并直接倒車，倒車時(shí)遇到后面有障礙物則直線前進(jìn)。第三頁，共十三頁。1搭建機(jī)器人模型2程序編寫第四頁，共十三頁。一、搭建機(jī)器人模型在之前搭建過的輪式光電走線機(jī)器人的后面固定一個(gè)朝向后方的觸碰傳感器，觸碰傳感器接在P2端口。第五頁，共十三頁。二、程序編寫1.打開機(jī)器人快車編程軟件，單擊【文件】→【新建】，在彈出的窗口中，選擇文件存儲(chǔ)的位置，并把文件命名為“shuangxiangganzhi”，然后單擊【確定】。第六頁，共十三頁。2.從【執(zhí)行模塊】庫中拖拽兩個(gè)“馬達(dá)”圖標(biāo)到編輯區(qū)，然后在【光電傳感器】庫中，將“等待光電值小于”圖標(biāo)拖拽到編輯區(qū)。第七頁，共十三頁。3.右鍵單擊“馬達(dá)”圖標(biāo)，在打開的屬性窗口設(shè)置兩個(gè)馬達(dá)端口分別為，速度均為“30”。第八頁，共十三頁。右鍵單擊“等待光電值小于”圖標(biāo)，在打開的屬性窗口將界線值由默認(rèn)的“1000”改成我們算出的閾值。第九頁，共十三頁。4.運(yùn)用同樣的方法，依次將兩個(gè)“馬達(dá)”圖標(biāo)和“等待觸碰按下”圖標(biāo)拖拽到編輯區(qū)并進(jìn)行連接。此時(shí)馬達(dá)的速度均設(shè)置為“-30”，“等待觸碰按下”圖標(biāo)中的端口改成P2。第十頁，共十三頁。5.添加循環(huán)語句，使程序能夠反復(fù)運(yùn)行。第十一頁，共十三頁。6.程序編寫完畢后，單擊【文件】→【保存】，對(duì)所寫的程序進(jìn)行保存。然后，依次單擊工具欄中的【編譯】和【下載】，根據(jù)【下載】提示框中的說明，將主控器與電腦通過USB進(jìn)行連接，啟動(dòng)主控器電源，按下主控器上的“Download”

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