工業(yè)機器人應(yīng)用基礎(chǔ) 教案（教學(xué)設(shè)計） 模塊二-任務(wù)二-ABB工業(yè)機器人編程基礎(chǔ)

ABB工業(yè)機器人編程基礎(chǔ)課時計劃（首頁）專業(yè)及班級：課次授課時間年月日教學(xué)課題ABB工業(yè)機器人編程基礎(chǔ)學(xué)時目的要求1、掌握建立一個完整RAPID程序的方法。2、掌握相關(guān)程序的編寫方法。3、初步理解相關(guān)指令的使用方法，并修改相關(guān)參數(shù)。4、掌握調(diào)試程序的方法。重點難點：重點：RAPID相關(guān)例行程序的編寫方法難點：建立一個完整RAPID程序教學(xué)方法理實一體化教學(xué)，講授、演示、實訓(xùn)教學(xué)內(nèi)容及教學(xué)方法的運用時間分配模塊二工業(yè)機器人軟件基礎(chǔ)任務(wù)二ABB工業(yè)機器人編程基礎(chǔ)具體教學(xué)設(shè)計見續(xù)頁鞏固課堂知識內(nèi)容與方法通過在仿真系統(tǒng)中練習(xí)相關(guān)程序的編寫，初步理解相關(guān)指令、修改相關(guān)參數(shù)的方法，并掌握調(diào)試程序的方法。最后在實訓(xùn)系統(tǒng)中進(jìn)一步練習(xí)，掌握建立一個完整RAPID程序的方法與技能。作業(yè)后附課堂小結(jié)續(xù)頁任務(wù)二ABB工業(yè)機器人編程基礎(chǔ)編制基本RAPID程序流程如下：1、確定需要多少個程序模塊。多少個程序模塊是由應(yīng)用的復(fù)雜性所決定的，比如可以將位置計算、程序數(shù)據(jù)、邏輯控制等分配到不同的程序模塊，方便管理。2、確定各個程序模塊中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模塊中去，如夾具打開、夾具關(guān)閉這樣的功能就可以分別建立成例行程序，方便調(diào)用與管理。一、啟動虛擬示教器，做好準(zhǔn)備工作1、點擊“示教器”，啟動虛擬示教器，并完成基本設(shè)置2、啟動后的虛擬求教器如右圖所示3、點擊示教器菜單，就可以開始編程之旅了4、分析并確定工作要求：規(guī)定機器人空閑時，在位置點pHome0點等待，若外部信號di1輸入為1，機器人就沿著物體的一條邊從p10到p20走一條直線，結(jié)束后回到pHome0點二、創(chuàng)建RAPID程序在ABB菜單中，選擇“程序編輯器”，出現(xiàn)程序編輯窗口如果系統(tǒng)中不存在程序的話，就會出現(xiàn)這個對話框，可新建或加載一個“程序”1、點擊“任務(wù)與程序”下拉菜單2、會出現(xiàn)現(xiàn)有程序列表，若沒有目標(biāo)程序3、可點擊“文件”，開始“新建程序”4、在“文件”菜單下，有多個對文件的操作，也可選擇“重命名程序”，給程序命名一個個性化的程序名。5、點擊“確定”，出現(xiàn)程序編輯窗口和主程序體。注意：任何一個“工程項目”必須有一個主程序，如右圖所示6、點擊“模塊”，出現(xiàn)模塊列表，可點擊“后退”回到程序編輯窗口7、點擊“例行程序”，出現(xiàn)例行程序列表，可點擊“后退”回到程序編輯窗口模塊與例行程序的“文件”菜單中，都有新建、復(fù)制等命令，可執(zhí)行相應(yīng)操作。三、RAPID程序中例行程序的創(chuàng)建在建立主程序“Practce1”基礎(chǔ)上，通過新例行程序方法，創(chuàng)建三個例行程序，分別對應(yīng)回Home點，初始化和直線路徑運動。例行程序創(chuàng)建完成后的“例行程序列表”如下圖所示例行程序創(chuàng)建完成后的“程序”體如下圖所示四、回Home點程序的編寫點擊ABB菜單，切換到“手動操縱”模式下，檢查確認(rèn)工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)等基本信息。切換到編輯程序“Practice1”界面下，選中“pHome”下的<SMT>，點擊“添加指令”，在右側(cè)出現(xiàn)常用指令列表。點擊MoveJ指令，在pHome程序段內(nèi)添加一行指令。雙擊“*”，修改其參數(shù)。在新數(shù)據(jù)聲明中可進(jìn)行“名稱”、“范圍”等操作。將其“名稱”修改為pHome0，點擊“確定”，如下圖所示。因pHome已在程序名中使用，為避免混淆，將其命名為“pHome0”，其他參數(shù)暫時使用默認(rèn)值。選擇合適的動作模式，利用搖桿將機器人調(diào)整到一個合適的位置，將定命名為pHome0點。選中指令行中的pHome0，點選“修改位置”命令，在提示“確認(rèn)修改位置”對話框中點選“修改”。機器人當(dāng)前點坐標(biāo)將定義給pHome0點。到此，回Home點程序就編寫好了。五、初始化程序的編寫在初始化例行程序中，加入兩行有速度的指令，AccSet來設(shè)定加速度，VelSet來設(shè)定運行速率與最大運行速度。最后，回到Common命令下，點擊ProcCall命令，選擇“pHome例行程序”，以保證程序每次啟動時，機器人都能自動回到初始點。到此，初始化程序就可以了六、直線運動程序的編寫在手動操縱模式下，將機器人示教到對應(yīng)的位置點，并通過點定義，將相關(guān)位置信息存入p10、p20點。定義好的p10、p20等點的列表。在rMoveRoutine例行程序中加入兩行指令，分別為MoveJt和MoveL。并修改其點位分別為p10和p20。也可以同時修改其他參數(shù)。到此，直線運動程序編寫完畢。七、Main程序的編寫在Main程序塊添加rInitall例行程序。使程序一執(zhí)行就進(jìn)入初始化狀態(tài)。添加一個While判斷程序，當(dāng)外部條件滿足，以下程序?qū)⒆詣舆\行。選中判斷條件，點擊“編輯”-“更改選擇內(nèi)容”，選“true”依次輸入IF語句，延時語句。到此，主程序編寫完畢。八、程序的調(diào)試點擊“調(diào)試”按鈕。點選“檢查程序”。出現(xiàn)“檢查程序”對話框，若提示“未出現(xiàn)任何錯誤”，點擊“確定”。到此，一個完整的RAPID程序編寫完成。練習(xí)：1、試創(chuàng)建一個程序名為Practic3的程序，實現(xiàn)在水平面上繪制一個正三角路徑。2、試創(chuàng)建一個程序名為Practic5