進(jìn)入汽車革命后半場(chǎng)特斯拉 華為引智能化產(chǎn)業(yè)浪潮-2023-10-新勢(shì)力

進(jìn)入汽車革命后半場(chǎng)，特斯拉+華為引智能化產(chǎn)業(yè)浪潮新能源車行業(yè)深度報(bào)告分析師：胡鴻宇銷售服務(wù)電話：電樁運(yùn)營(yíng)商有望迎來(lái)黎明前的曙光—3、《充電樁迎來(lái)加速期，出海認(rèn)證+渠道+技術(shù)構(gòu)建α壁壘—充電樁行業(yè)汽車智能化產(chǎn)業(yè)落地不斷推進(jìn)，政策+產(chǎn)業(yè)端齊發(fā)力。智能化是汽車革命的下半場(chǎng)，智能化功能已經(jīng)成為消費(fèi)者購(gòu)車時(shí)考慮的重要因素，目前智能輔助駕駛功能在真正的量產(chǎn)落地環(huán)節(jié)仍存在大部分市場(chǎng)空白，智能化的推進(jìn)具有產(chǎn)業(yè)發(fā)展必然性和較大空間，智能化產(chǎn)業(yè)趨勢(shì)賦予行業(yè)科技屬性，這將加快結(jié)束強(qiáng)制造屬性的電動(dòng)化內(nèi)卷。從政策端，2023年以來(lái)，利好智能駕駛產(chǎn)業(yè)的政策陸續(xù)出臺(tái)，多方面推動(dòng)智能駕駛行業(yè)發(fā)展，但目前政策尚未明確L2和L3的區(qū)別，我們認(rèn)為后續(xù)政策也將在這個(gè)方向發(fā)力，進(jìn)一步推進(jìn)產(chǎn)業(yè)落地有法可依。從產(chǎn)業(yè)端，特斯拉在技術(shù)、產(chǎn)業(yè)化落地節(jié)奏上遙遙領(lǐng)先其他玩家，作為智駕鯰魚加速國(guó)內(nèi)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程；國(guó)產(chǎn)頭部廠商緊隨其后，問界M7銷量超預(yù)期充分表明了華為自動(dòng)駕駛的市場(chǎng)認(rèn)可度，華為自動(dòng)駕駛技術(shù)對(duì)國(guó)內(nèi)車企賦能，推動(dòng)智能化新車量產(chǎn)落地。在頭部車企帶領(lǐng)下，智能化新一輪產(chǎn)業(yè)趨勢(shì)正在開啟，比亞迪、長(zhǎng)安、吉利等頭部車企高度重視智能化紛紛下場(chǎng)。我們認(rèn)為智能化領(lǐng)域表現(xiàn)領(lǐng)先的新勢(shì)力車企均有望享受產(chǎn)業(yè)趨勢(shì)紅利，實(shí)現(xiàn)銷量和市場(chǎng)份額提升，把握特斯拉和華為這兩條核心主線，關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)企業(yè)進(jìn)入車企量產(chǎn)進(jìn)展。特斯拉FSD在“算法+數(shù)據(jù)+硬件+算力”多維度具備領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)。1）算法和模型：引領(lǐng)BEV感知算法趨勢(shì)，向端到端自動(dòng)駕駛大模型進(jìn)軍；2）數(shù)據(jù)：百萬(wàn)車隊(duì)構(gòu)建數(shù)據(jù)壁壘；3）硬件：自研FSD芯片和域控，軟硬件一體加速功能迭代；4）算力：Dojo超算中心支撐高效訓(xùn)練。關(guān)注特斯拉智駕后續(xù)的技術(shù)突破和產(chǎn)業(yè)落地進(jìn)展，此外，特斯拉自動(dòng)駕駛和機(jī)器人部分硬件具備復(fù)用性，充分重視特斯拉供應(yīng)鏈。華為多方面賦能車企，智駕驅(qū)動(dòng)需求向上。華為智駕遙遙領(lǐng)先，在“算法+數(shù)據(jù)+硬件+產(chǎn)業(yè)化落地”多方面實(shí)現(xiàn)領(lǐng)先，通過售賣零部件、HI模式和智選三種方式充分賦能合作車企，搭載ADS2.0的M7銷量大超預(yù)期，我們認(rèn)為后續(xù)華為概念新車有望通過“智能化”概念引導(dǎo)，銷量不斷超預(yù)期，因此關(guān)注華為汽車鏈條相關(guān)廠商。風(fēng)險(xiǎn)提示：新能源汽車銷量增速不及預(yù)期；智能駕駛技術(shù)發(fā)展進(jìn)度不及預(yù)期；市場(chǎng)需求不及預(yù)期；智能駕駛市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)加?。淮送馕闹刑峒暗纳鲜泄局荚谡f(shuō)明行業(yè)發(fā)展情況，不構(gòu)成推薦覆蓋。1.汽車智能化產(chǎn)業(yè)落地不斷推進(jìn)，政策+產(chǎn)業(yè)端齊發(fā)力 41.1.智能化是汽車革命的下半場(chǎng)，智能駕駛發(fā)展迫在眉睫 41.2.相關(guān)政策密集落地，推進(jìn)產(chǎn)業(yè)落地有法可依 51.3.智能駕駛產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程加速，頭部車企推進(jìn)智駕量產(chǎn) 71.4.把握特斯拉和華為兩條主線，關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)企業(yè)進(jìn)入車企量產(chǎn)進(jìn)展 92.從特斯拉FSD看自動(dòng)駕駛發(fā)展進(jìn)程 102.1.特斯拉FSD在“算法+數(shù)據(jù)+硬件+算力”多維度具備領(lǐng)先優(yōu)勢(shì) 102.2.特斯拉智駕技術(shù)推進(jìn)和FSD入華，促進(jìn)國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)發(fā)展 172.3.關(guān)注特斯拉供應(yīng)鏈，自動(dòng)駕駛和機(jī)器人部分硬件具備復(fù)用性 183.華為多方面賦能車企，智駕驅(qū)動(dòng)需求向上 193.1.華為智駕遙遙領(lǐng)先，三種商業(yè)模式推進(jìn)落地 193.1.1.華為智駕在“算法+數(shù)據(jù)+硬件+產(chǎn)業(yè)化落地”多方面實(shí)現(xiàn)領(lǐng)先 193.1.2.車BU三種商業(yè)模式推進(jìn)落地 213.2.華為智駕技術(shù)賦能國(guó)內(nèi)車企，有望成為汽車行業(yè)的“超級(jí)賣水人” 223.3.關(guān)注華為智駕軟硬件供應(yīng)鏈 234.風(fēng)險(xiǎn)提示 24圖1：新能源汽車滲透率 4圖2：消費(fèi)者購(gòu)買電動(dòng)車的原因 4圖3：消費(fèi)者對(duì)自動(dòng)駕駛功能的需求 4圖4：領(lǐng)航輔助是智能駕駛的發(fā)展趨勢(shì) 7圖5：特斯拉與國(guó)內(nèi)主機(jī)廠在算法、數(shù)據(jù)和閉環(huán)等方面都存在差距 錯(cuò)誤！未定義書簽。圖6：2D視角存在遮擋等問題 12圖7：BEV視角一目了然不存在距離尺度和遮擋問題 12圖8：Transformer可將多張2D圖像和傳感器信息融合并轉(zhuǎn)化為3D視角 12圖9：特斯拉采用Transformer來(lái)實(shí)現(xiàn)二維圖像到三維空間的轉(zhuǎn)換 12圖10：復(fù)雜路口的車道拓普結(jié)構(gòu)識(shí)別難度較高 13圖11：端到端的自動(dòng)駕駛解決方案接收傳感器信息，直接輸出控制信號(hào)或策略 13圖12：特斯拉提出世界模型實(shí)現(xiàn)多種任務(wù) 14圖13：世界模型不僅可被用于汽車 14圖14：特斯拉數(shù)據(jù)引擎包含完整的數(shù)據(jù)閉環(huán)流程 15圖15：HW3.0采用域控方案和自研芯片 15圖16：ExaPOD超級(jí)計(jì)算機(jī)擁有1.1EFLOP算力 17圖17：特斯拉算力需求將迎來(lái)快速增長(zhǎng) 17圖18：?jiǎn)柦缭露蠕N量（輛） 19圖19：?jiǎn)柦鏜7ADS2.0智駕功能 19圖20：華為GOD感知算法 20圖21：華為布局智能駕駛的三種商業(yè)模式 21表1：2023上半年自動(dòng)駕駛領(lǐng)域新出臺(tái)政策 5表2：智駕車型匯總 8表3：智能駕駛產(chǎn)業(yè)鏈核心環(huán)節(jié)和標(biāo)的 9表4：FSD為特斯拉自動(dòng)駕駛功能三大配置的最高配置 10表5：特斯拉駕駛系統(tǒng)價(jià)格復(fù)盤（美元） 11表6：特斯拉Autopilot硬件HW1.0-HW4.0（預(yù)計(jì)）配置一覽 16表7：特斯拉智駕后續(xù)進(jìn)展及關(guān)鍵時(shí)間節(jié)點(diǎn) 17表8：A股主要特斯拉供應(yīng)鏈公司梳理 18表9：華為ADS1.0與ADS2.0硬件對(duì)比 20表10：車企城市智能駕駛進(jìn)度匯總 21表11：華為智駕后續(xù)進(jìn)展及關(guān)鍵時(shí)間節(jié)點(diǎn) 22表12：A股主要華為供應(yīng)鏈公司梳理 23智能化是汽車革命的下半場(chǎng)，智能化功能已經(jīng)成為消費(fèi)者購(gòu)車時(shí)考慮的重要因素。電動(dòng)化是汽車革命的上半場(chǎng)，全球汽車發(fā)展的唯一方向就是電動(dòng)化，這已經(jīng)成為全球各國(guó)家和企業(yè)的共識(shí)。經(jīng)過這幾年的發(fā)展，新能源化這個(gè)不可逆的態(tài)勢(shì)已基本形成，2023年上半年我國(guó)新能源汽車滲透率已經(jīng)超過30%，電動(dòng)化將向快充技術(shù)路線發(fā)展。智能化是汽車革命的下半場(chǎng)，消費(fèi)者在購(gòu)買電動(dòng)車時(shí)考慮的問題，除了使用成本低和環(huán)保之外，智能化程度高已成為重要考慮因素。這也顯示出電動(dòng)車已真正進(jìn)入市場(chǎng)驅(qū)動(dòng)的階段，不再依靠政策補(bǔ)貼以及牌照等因素驅(qū)動(dòng)；并且造車新勢(shì)力的產(chǎn)品也逐漸得到消費(fèi)者認(rèn)可。消費(fèi)者對(duì)智能化配置有強(qiáng)烈需求，可極大程度提升購(gòu)車意向。泊車、高速公路、城市道路也是當(dāng)下乘用車自動(dòng)駕駛的三大應(yīng)用場(chǎng)景，超75%的用戶對(duì)自動(dòng)泊車和高速公路領(lǐng)航輔助有需求，城市道路領(lǐng)航輔助的需求占比也超過60%。同時(shí)據(jù)麥肯錫2023年消費(fèi)者洞察，有智能化配置的座艙將極大程度提升用戶的購(gòu)車意向，其占比達(dá)到了78.40%，其中更是有近兩成的用戶認(rèn)為智能化座艙是必購(gòu)配置。圖1：新能源汽車滲透率圖2：消費(fèi)者購(gòu)買電動(dòng)車的原因圖3：消費(fèi)者對(duì)自動(dòng)駕駛功能的需求乘用車中低端價(jià)格帶仍存在大量智能輔助駕駛功能的市場(chǎng)空間。智能輔助駕駛功能在真正的量產(chǎn)落地環(huán)節(jié)仍存在大部分市場(chǎng)空白。2022年中國(guó)乘用車銷量2356.3萬(wàn)輛，其中25萬(wàn)以下的中低端車型銷量占據(jù)了近80%的市場(chǎng)份額，智能輔助駕駛功能的搭載率仍然不高。其中備受消費(fèi)者關(guān)注的智能泊車功能APA，在25萬(wàn)以下車型中的滲透率僅為不到10%；高速領(lǐng)航輔15-25萬(wàn)車型搭載率達(dá)到32.9%；另一方面，從車型的維度來(lái)看，A級(jí)車21年銷量市場(chǎng)占比55%，電動(dòng)化率僅為20%，該細(xì)分車型的市場(chǎng)仍以燃油車為主導(dǎo)，而傳統(tǒng)的分布式架構(gòu)對(duì)于智能化功能的落地存在較大的局限性；隨著汽車電氣架構(gòu)演變的趨勢(shì)，未來(lái)電動(dòng)化率將進(jìn)一步提升。相關(guān)政策陸續(xù)出臺(tái)，推動(dòng)智能駕駛行業(yè)商業(yè)落地。2023年以來(lái)，利好智能駕駛產(chǎn)業(yè)的政策陸續(xù)出臺(tái)，將智能駕駛行業(yè)推進(jìn)到大規(guī)模商業(yè)落地的拐點(diǎn)，產(chǎn)業(yè)迎來(lái)質(zhì)變時(shí)刻。僅上半年，國(guó)內(nèi)相關(guān)部門和地方政府已出臺(tái)近30條涉及智能駕駛產(chǎn)業(yè)的相關(guān)政策和規(guī)定，從產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)、技術(shù)創(chuàng)新、網(wǎng)聯(lián)基礎(chǔ)設(shè)施等多方面推動(dòng)智能駕駛行業(yè)發(fā)展。與此同時(shí)，中央各部門跨部委協(xié)同，策劃準(zhǔn)入試點(diǎn)等試點(diǎn)項(xiàng)目，營(yíng)造良好發(fā)展環(huán)境。央地協(xié)同，地方先行先試探索創(chuàng)新路徑。截至2023年6月，我國(guó)50余個(gè)省市區(qū)發(fā)布道路測(cè)試實(shí)施細(xì)則，推動(dòng)無(wú)人化測(cè)試、載人測(cè)試、載物測(cè)試、高速測(cè)試、商業(yè)化試點(diǎn)等測(cè)試示范創(chuàng)新探索。多地通過地方立法或設(shè)立政策先行區(qū)推動(dòng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展。目前國(guó)內(nèi)智能駕駛企業(yè)的商業(yè)化落地也正從單一領(lǐng)域、個(gè)別城市逐漸擴(kuò)大到各行業(yè)領(lǐng)域和全國(guó)范圍的規(guī)模化商業(yè)落地。各領(lǐng)域頭部企業(yè)取得商業(yè)化落地突破性進(jìn)展的案例層出不窮。表1：2023上半年自動(dòng)駕駛領(lǐng)域新出臺(tái)政策公布時(shí)間發(fā)文機(jī)構(gòu)文件名稱北京市自動(dòng)駕駛辦公室《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)數(shù)據(jù)分類分級(jí)管理細(xì)則（試行）》成都市制造強(qiáng)市建設(shè)領(lǐng)導(dǎo)小組辦公室《成都市新能源和智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2023-2030年）》海南省工信廳《海南省智能汽車道路測(cè)試和示范應(yīng)用管理辦法（征求意見稿）》江蘇省交通運(yùn)輸廳江蘇省智慧交通建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)《智慧公路車路協(xié)同路側(cè)設(shè)施建設(shè)及應(yīng)用技術(shù)指南》成都市經(jīng)信局《關(guān)于推進(jìn)成都市智能網(wǎng)聯(lián)汽車遠(yuǎn)程駕駛測(cè)試與示范應(yīng)用的指導(dǎo)意見》深圳市政府《深圳市加快推動(dòng)人工智能高質(zhì)量發(fā)展高水平應(yīng)用行動(dòng)方案（2023-2024年）》北京市政府《北京市促進(jìn)通用人工智能創(chuàng)新發(fā)展的若干措施》安徽省發(fā)改委《新能源汽車和智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)生態(tài)建設(shè)方湖北省政府《湖北省數(shù)字經(jīng)濟(jì)促進(jìn)辦法》國(guó)家工信部《京津冀產(chǎn)業(yè)協(xié)同發(fā)展實(shí)施方案》杭州市政府《杭州市促進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)車輛測(cè)試與應(yīng)用規(guī)定（草案）》征求意見稿北京市自動(dòng)駕駛辦公室《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)數(shù)據(jù)安全管公布時(shí)間發(fā)文機(jī)構(gòu)文件名稱理辦法（試行）》重慶市政府《渝西地區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)新能源汽車零部件產(chǎn)業(yè)發(fā)展倍增行動(dòng)計(jì)劃（2023-2027年）》鄂爾多斯政府《鄂爾多斯市智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試與示范應(yīng)用管理辦法（試行）》國(guó)家工信部國(guó)標(biāo)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)》征求意見稿國(guó)家工信部《國(guó)家汽車芯片標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（2023征求意見稿上海浦東新區(qū)人民政府《上海市浦東新區(qū)促進(jìn)無(wú)人駕駛智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新應(yīng)用規(guī)定實(shí)施細(xì)則》陽(yáng)泉市政府《陽(yáng)泉市智能網(wǎng)聯(lián)汽車管理辦法（草案）》征求意見稿國(guó)家自然資源部《智能汽車基礎(chǔ)地圖標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（2023版）》臨港新片區(qū)管委會(huì)《中國(guó)（上海）自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)臨港新片區(qū)促進(jìn)無(wú)駕駛?cè)酥悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新應(yīng)用實(shí)施細(xì)則（試行）》北京市經(jīng)濟(jì)和信息化局《2023年北京市高精尖產(chǎn)業(yè)發(fā)展資金實(shí)施指南（第一批）》貴陽(yáng)市交通委員會(huì)《貴陽(yáng)貴安智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試與示范應(yīng)用實(shí)施細(xì)則（征求意見稿）》上海市經(jīng)濟(jì)信息化委市交通委市公安局《上海市無(wú)駕駛（安全）員智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試技術(shù)方案》江蘇省工信廳《關(guān)于促進(jìn)車聯(lián)網(wǎng)和智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展的決定（征求意見稿）》無(wú)錫市工業(yè)和信息化局《無(wú)錫市車聯(lián)網(wǎng)發(fā)展促進(jìn)條例》上海市經(jīng)信委、市交通委、市公安局《上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車高快速路測(cè)試與示范實(shí)施方案》政策逐步推進(jìn)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)確立，后續(xù)有望持續(xù)升溫。7月26日，工業(yè)和信息化部、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)聯(lián)合印發(fā)《國(guó)家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）（2023版）》（以下簡(jiǎn)稱《建設(shè)指南》這是《國(guó)家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南》的第二部分，是對(duì)《國(guó)家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車2018版）》的繼承、延伸與完善，是在對(duì)第一階段標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)情況進(jìn)行客觀總結(jié)、對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)新趨勢(shì)進(jìn)行深入分析后，形成的框架更加完善、內(nèi)容更加全面、邏輯更加清晰的標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展奠定了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。《建設(shè)指南》中明確了車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系應(yīng)分為兩步走:第一階段到2025年，系統(tǒng)形成能夠支撐組合駕駛輔助和自動(dòng)駕駛通用功能的智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)體系，第二階段到2030年，全面形成能夠支撐實(shí)現(xiàn)單車智能和網(wǎng)聯(lián)賦能協(xié)同發(fā)展的智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)體系。我們認(rèn)為后續(xù)政策將逐漸理清L2和L3的區(qū)別，進(jìn)一步推進(jìn)產(chǎn)業(yè)落地有法可依。針對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車分類和分級(jí)，目前有兩大國(guó)標(biāo)（推薦性質(zhì)2021年8月20日發(fā)布、2022年3月1日正式實(shí)施的《汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)（GB/T40429-2021）》由國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局、中國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)發(fā)布，由工信部主管，以及2023年3月21日下達(dá)的《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件（20230388-T-339）》，目前處于正在征求意見階段，由全國(guó)汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口，由工信部主管。同時(shí)，《建設(shè)指南》中指出，“分類和分級(jí)”接下來(lái)的重點(diǎn)方向包括汽車網(wǎng)聯(lián)化等級(jí)劃分、汽車網(wǎng)絡(luò)安全防護(hù)等級(jí)劃分等。我們認(rèn)為，后續(xù)政策將逐漸理清L2和L3的區(qū)別，進(jìn)一步推進(jìn)產(chǎn)業(yè)落地有法可依。領(lǐng)航輔助是智能駕駛的發(fā)展趨勢(shì)，按照?qǐng)鼍胺譃楦咚兕I(lǐng)航和城區(qū)領(lǐng)航。領(lǐng)航輔助駕駛，即特斯拉所稱的NOA（NavigateonAutopilot），亦可對(duì)應(yīng)不同車企對(duì)外宣傳的“高階智能/智慧+領(lǐng)航/導(dǎo)航+自動(dòng)/輔助駕駛”功能，可實(shí)現(xiàn)一定道路場(chǎng)景范圍內(nèi)的點(diǎn)到點(diǎn)智能駕駛。領(lǐng)航輔助可視作ACC（自適應(yīng)巡航控制）、LCC（車道居中控制）、ALC（自動(dòng)變道輔助）等功能的疊加，在此基礎(chǔ)上結(jié)合高精地圖導(dǎo)航、傳感器信息及規(guī)控算法調(diào)度，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟車、變道、上下匝道、控制車速等智駕功能。根據(jù)場(chǎng)景的不同，領(lǐng)航輔助可進(jìn)一步分為高速領(lǐng)航和城區(qū)領(lǐng)航。高速領(lǐng)航普遍限制在特定高速公路和城區(qū)高架路開啟，包含自動(dòng)進(jìn)出匝道、調(diào)整車速、變換車道等功能，目前已在國(guó)內(nèi)落地開花。城區(qū)領(lǐng)航則針對(duì)復(fù)雜城區(qū)道路場(chǎng)景進(jìn)行升級(jí)，包含信號(hào)燈識(shí)別、自動(dòng)變道、自動(dòng)避障等功能，有望于今年開始導(dǎo)入。圖4：領(lǐng)航輔助是智能駕駛的發(fā)展趨勢(shì)特斯拉技術(shù)和商業(yè)化進(jìn)展遙遙領(lǐng)先，作為智駕鯰魚加速國(guó)內(nèi)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。特斯拉分別于2016和2021年全球首發(fā)高速/城區(qū)NOA落地節(jié)奏上遙遙領(lǐng)先于其它玩家。特斯拉的智能駕駛硬件目前已經(jīng)歷HW1.0-HW3.0三版本選代，搭載HW4.0硬件的首批車型也于2023年3月正式下線，與之對(duì)應(yīng)的智能駕駛功能也經(jīng)歷了從Autopilot1.0到3.0的升級(jí)。特斯拉在技術(shù)和商業(yè)化進(jìn)展上遙遙領(lǐng)先，作為量產(chǎn)智駕鯰魚帶動(dòng)國(guó)內(nèi)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。目前華為、小鵬緊隨其后，是國(guó)內(nèi)較早能實(shí)現(xiàn)城區(qū)NOA的廠商，華為的自動(dòng)駕駛硬件已迭代到HUAWEIADS2.0版本，搭載車型包括問界M5/7、阿維塔11、極狐阿爾法S·HI版，預(yù)計(jì)2023年12月實(shí)現(xiàn)城區(qū)NOA全國(guó)覆蓋；小鵬的Xpilot高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)4.0版本已釋放城市NOA功能，搭載車型包括小鵬G6/9。在頭部車企帶領(lǐng)下，智能化新一輪產(chǎn)業(yè)趨勢(shì)正在開啟，比亞迪、長(zhǎng)安、吉利等頭部車企高度重視智能化紛紛下場(chǎng)。我們認(rèn)為智能化領(lǐng)域表現(xiàn)領(lǐng)先的新勢(shì)力車企均有望享受產(chǎn)業(yè)趨勢(shì)紅利，實(shí)現(xiàn)銷量和市場(chǎng)份額提升。表2：智駕車型匯總城區(qū)NOA算力算法提供商特斯拉√√ModelYFSD144TOPS特斯拉√√G9英偉達(dá)單/雙Orin-X254/508TOPS√√G6SUV英偉達(dá)單/雙Orin-X254/509TOPS√√P7√√X9MPV英偉達(dá)單/雙Orin-X254/510TOPS蔚來(lái)√2023年底蔚來(lái)ES6英偉達(dá)四Orin-X1016TOPS蔚來(lái)√2023年底EC6SUV英偉達(dá)四Orin-X1016TOPS理想√L7/8/9英偉達(dá)雙Orin-X508TOPS理想√L6SUV英偉達(dá)雙Orin-X508TOPS√MEGAMPV英偉達(dá)雙Orin-X508TOPS賽力斯√√M9SUV華為MDC610200TOPS華為√√M7華為MDC610200TOPS√√M5SUV華為MDC610200TOPS上汽√預(yù)計(jì)2024飛凡R7雙Orin-X508TOPSMomenta智己LS6SUV英偉達(dá)Orin-X254TOPS長(zhǎng)安√√華為MDC810400TOPS華為√√中大型轎車華為MDC810400TOPS比亞迪預(yù)計(jì)2023年底預(yù)計(jì)2024騰勢(shì)N7SUV英偉達(dá)Orin-X254TOPS預(yù)計(jì)2023年底預(yù)計(jì)2024轎車地平線征程5128TOPS奇瑞√√星途STERRA中大型轎車華為MDC610200TOPS華為√√星途STERRASUV華為MDC610200TOPS√預(yù)計(jì)2024極氪009雙MobileyeQ5H零跑√ 零跑C01凌芯01長(zhǎng)城√預(yù)計(jì)2024魏牌藍(lán)山廣汽 MobileyeEyeQ42.5TOPS東風(fēng)汽車√新嵐圖FREE百度Apollo1.4.把握特斯拉和華為兩條主線，關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)企業(yè)進(jìn)入車企量產(chǎn)充分重視智能駕駛引領(lǐng)產(chǎn)業(yè)趨勢(shì)，從頭部企業(yè)向產(chǎn)業(yè)鏈擴(kuò)散。目前我國(guó)自動(dòng)駕駛汽車量產(chǎn)正處在L2到L2+階段，L3級(jí)別產(chǎn)品也開始出現(xiàn)，并且深圳、上海等城市也逐步放開了對(duì)L3上路的法規(guī)要求，同時(shí)部分企業(yè)在礦山、港口、泊車等特定場(chǎng)景下可以實(shí)現(xiàn)L4級(jí)。特斯拉和華為等頭部公司的動(dòng)作，引領(lǐng)了產(chǎn)業(yè)趨勢(shì)，刺激其他企業(yè)紛紛入局，加速智能駕駛產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。我們認(rèn)為隨著通信技術(shù)、算法、算力、傳感器的進(jìn)步和基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)、監(jiān)管法規(guī)的逐步完善，智能駕駛市場(chǎng)的滲透率將不斷提升，同時(shí)也會(huì)推動(dòng)更高級(jí)別的自動(dòng)駕駛汽車進(jìn)入市場(chǎng)。因此，一方面技術(shù)、基礎(chǔ)設(shè)施、監(jiān)管法規(guī)將不斷推進(jìn)；另一方面，產(chǎn)業(yè)端車企也將加快布局，更多量產(chǎn)車型也將推出，這將形成從頭部企業(yè)擴(kuò)散到整個(gè)行業(yè)，帶動(dòng)產(chǎn)業(yè)鏈上中下游的發(fā)展。智能駕駛系統(tǒng)由感知、決策和執(zhí)行三個(gè)部分構(gòu)成。感知是決策和執(zhí)行的前提，主要通過各種傳感器結(jié)合高精度地圖來(lái)感知周圍環(huán)境、監(jiān)測(cè)車輛的定位和狀態(tài)，并轉(zhuǎn)化為數(shù)據(jù)和信息，車載傳感器包括激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭，各家車企配置路線不同；決策是利用感知的結(jié)果，對(duì)車輛進(jìn)行最優(yōu)規(guī)劃，主要分為硬件和軟件，軟件主要是自動(dòng)駕駛算法等應(yīng)用軟件和有中間件、操作系統(tǒng)、芯片驅(qū)動(dòng)、虛擬機(jī)等構(gòu)成的系統(tǒng)軟件，硬件主要是存儲(chǔ)芯片、AI芯片等；執(zhí)行也即通過調(diào)整車輛的控制元件，準(zhǔn)確執(zhí)行軌跡實(shí)現(xiàn)“實(shí)際駕駛”，包括齒輪/齒條、滾珠絲杠電機(jī)、底盤域控制器、線控懸掛、線控轉(zhuǎn)向、線控制動(dòng)、自動(dòng)駕駛測(cè)試、車聯(lián)網(wǎng)解決方案、車身區(qū)域控制器、ADAS方案、智能座艙域控制器及屏幕等。表3：智能駕駛產(chǎn)業(yè)鏈核心環(huán)節(jié)和標(biāo)的核心環(huán)節(jié)構(gòu)成相關(guān)標(biāo)的感知各類傳感器保隆科技高精度地圖四維圖新、光庭信息等毫米波雷達(dá)德賽西威、華域汽車、保隆科技、威孚高科等攝像頭舜宇光學(xué)、韋爾股份、聯(lián)創(chuàng)電子激光雷達(dá)禾賽科技、速騰聚創(chuàng)決策算法商湯科技、Momneta存儲(chǔ)芯片北方君正等自動(dòng)駕駛域控制器英偉達(dá)：德賽西威、科博達(dá)地平線：均勝電子、科博達(dá)Mobileye：經(jīng)緯恒潤(rùn)中科創(chuàng)達(dá)、光庭信息操作系統(tǒng)QNX、安卓、華為AI芯片英偉達(dá)、高通、華為、地平線、黑芝麻執(zhí)行齒輪/齒條北特科技、德邁仕、中馬傳動(dòng)等滾珠絲杠五洲新春、長(zhǎng)盛軸承、貝斯特德昌股份、德爾股份等底盤域控制器經(jīng)緯恒潤(rùn)、格陸博等線控懸掛保隆科技線控轉(zhuǎn)向耐世特、浙江世寶、伯特利線控制動(dòng)伯特利、拓普集團(tuán)、亞太股份等自動(dòng)駕駛測(cè)試中國(guó)汽研、中汽股份等車聯(lián)網(wǎng)解決方案車企、德賽西威、經(jīng)緯恒潤(rùn)、均勝電子等核心環(huán)節(jié)構(gòu)成相關(guān)標(biāo)的車身區(qū)域控制器經(jīng)緯恒潤(rùn)、科博達(dá)、和而泰等ADAS方案車企、德賽西威、經(jīng)緯恒潤(rùn)、伯特利、宏景智駕等智能座艙域控制器+屏幕德賽西威、華陽(yáng)集團(tuán)、均勝電子、華安鑫創(chuàng)等我們認(rèn)為特斯拉和華為是智能化的核心主線，后續(xù)關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)標(biāo)的進(jìn)入車企量產(chǎn)的進(jìn)展。從技術(shù)積累和產(chǎn)業(yè)化進(jìn)展綜合來(lái)看，我們認(rèn)為特斯拉和華為走在行業(yè)前列，引領(lǐng)國(guó)內(nèi)汽車智能化發(fā)展，我們認(rèn)為智能化的關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)包括頭部公司的技術(shù)突破和量產(chǎn)落地，把握特斯拉供應(yīng)鏈和華為供應(yīng)鏈，后續(xù)關(guān)注智能化產(chǎn)業(yè)鏈中相關(guān)企業(yè)進(jìn)入量產(chǎn)車型的推進(jìn)進(jìn)展。FSD是特斯拉自動(dòng)駕駛產(chǎn)品中的最高檔，可在城區(qū)/高速場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)的自動(dòng)駕駛。特斯拉的三個(gè)等級(jí)智駕產(chǎn)品，由低到高分別為AP（Autopilot，自動(dòng)輔助駕駛EAP（EnhancedAutopilot，增強(qiáng)版自動(dòng)輔助駕駛）和FSD（FullSelfDriving，完全自動(dòng)駕駛）。特斯拉官網(wǎng)表示，當(dāng)前Autopilot產(chǎn)品（包括FSD）仍需駕駛員實(shí)時(shí)監(jiān)控車輛狀態(tài)；未來(lái)若要實(shí)現(xiàn)無(wú)需駕駛員監(jiān)管，則需通過大量測(cè)試證明系統(tǒng)可以遠(yuǎn)比駕駛員更加可靠，且具備法規(guī)許可。當(dāng)前，基礎(chǔ)版和增強(qiáng)版在國(guó)內(nèi)銷售的車型已經(jīng)落地，F(xiàn)SD尚未引入國(guó)內(nèi)，F(xiàn)SD功能正在北美進(jìn)行公開測(cè)試，通過FSD訂閱者的真實(shí)駕駛數(shù)據(jù)反哺FSD軟件算法能力，因此特斯拉以FSDBeta對(duì)功能命名。表4：FSD為特斯拉自動(dòng)駕駛功能三大配置的最高配置名稱功能售價(jià)AP主動(dòng)巡航控制Traffic-AwareCruiseControl自動(dòng)輔助轉(zhuǎn)向Autosteer標(biāo)配可理解為高速NOA自動(dòng)輔助導(dǎo)航駕駛NavigateonAutopilot自動(dòng)輔助亞道AutoLaneChange自動(dòng)泊車Autopark召喚功能Summon智能召喚功能SmartSummon一次性：6000美元(美國(guó))32000元(中國(guó))可理解為城區(qū)NOA交通信號(hào)燈和標(biāo)志輔助控制TrafficandStopSignControl（Beta）城市自動(dòng)駕駛Autosteeroncitystreets（Upcoming）一次性：15000美元(美國(guó))64000元(中國(guó))按月訂閱（僅美國(guó)）：199美元（未購(gòu)買EAP）99美元（已購(gòu)買EAP）商業(yè)端，特斯拉憑借FSD不斷推進(jìn)電動(dòng)汽車軟件化進(jìn)程。目前，F(xiàn)SD只在北美地區(qū)(美國(guó)和加拿大)開放，收費(fèi)模式采用買斷制和訂閱制。買斷制即車主需要一次性支付套件價(jià)格，F(xiàn)SD從2016年的3000美元經(jīng)過多輪漲價(jià)，自2022年9月5日起價(jià)格提升至15000美元。訂閱制即按月收費(fèi)，F(xiàn)SD每月訂閱價(jià)格在99美元至199美元之間，具體取決于車輛是否配備EAP系統(tǒng)；對(duì)于車主而言，訂閱模式可以迅速降低FSD購(gòu)買成本，并在使用期限上靈活選擇；對(duì)于特斯拉而言，公司只需要開放軟件接口即可增強(qiáng)盈利能力。表5：特斯拉駕駛系統(tǒng)價(jià)格復(fù)盤（美元）起始時(shí)間終止時(shí)間基礎(chǔ)版自動(dòng)輔助駕駛/AP增強(qiáng)版自動(dòng)輔助駕駛/EAP全自動(dòng)駕駛/FSD2019年2月27日notavailable500030002019年2月28日notavailable30006000includedforfreenotavailable60002020年6月30日includedforfreenotavailable7000includedforfreenotavailable8000includedforfreenotavailable100002022年6月23日includedforfreenotavailable120002022年6月24日2022年9月4日includedforfree6000120002022年9月5日至今includedforfree600015000我們認(rèn)為特斯拉FSD商業(yè)化的不斷推進(jìn)源自其在“算法+大模型+數(shù)據(jù)+硬件+算力”多維度具有領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)。1）算法和模型：引領(lǐng)BEV感知算法趨勢(shì)，向端到端自動(dòng)駕駛大模型進(jìn)軍；2）數(shù)據(jù)：百萬(wàn)車隊(duì)構(gòu)建數(shù)據(jù)壁壘；3）硬件：自研FSD芯片和域控，軟硬件一體加速功能迭代；4）算力：Dojo超算中心支撐高效訓(xùn)練。算法方面，特斯拉在2020年起在感知算法端引入“BEV+Transformer”，大幅提升視覺方案的感知精確度，目前已成為行業(yè)標(biāo)配。BEV（bird'seyeview鳥瞰圖）是指把多個(gè)視角的攝像頭圖像統(tǒng)一投射到同一個(gè)BEV空間，形成基于上帝視角的俯視圖；Transformer是目前流行的AI大語(yǔ)言模型中的底層特征提取器。特斯拉利用視覺神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的主干網(wǎng)絡(luò)(Backbone)對(duì)各個(gè)攝像頭采集到的圖像進(jìn)行特征(Feature)提取，然后借助Transformer深度學(xué)習(xí)算法進(jìn)行特征級(jí)融合和解碼，依托Transformer實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)由2D向3D的轉(zhuǎn)換，通過在網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖中加入BEV空間轉(zhuǎn)換技術(shù)，獲得鳥瞰視圖，可以更好地幫助車輛構(gòu)建起來(lái)空間理解能力，有效降低感知誤差，并為規(guī)控模塊提供更豐富的輸出；通過BEV算法對(duì)傳感器感知到的信息進(jìn)行處理以理清道路元素之間的關(guān)系，實(shí)時(shí)構(gòu)建“高精地圖”（即用即拋），實(shí)現(xiàn)了無(wú)圖化；算法可基于先驗(yàn)知識(shí)“腦補(bǔ)”預(yù)測(cè)被遮擋的物體，可以直觀的判斷車輛在空間中的位置以及與其他障礙物之間的關(guān)系，有效解決了圖像視覺下的遮擋問題。目前特斯拉在2021推出的BEV+Transformer的感知算法已經(jīng)成為了行業(yè)標(biāo)配，小鵬、理想、蔚來(lái)等整車廠商紛紛跟進(jìn)學(xué)習(xí)這一模式。圖5：2D視角存在遮擋等問題圖7：Transformer可將多張2D圖像和傳感器信息融合并轉(zhuǎn)化為3D視角），圖6：BEV視角一目了然不存在距離尺度和遮擋問題圖8：特斯拉采用Transformer來(lái)實(shí)現(xiàn)二維圖像到三維空間的轉(zhuǎn)換區(qū)別于大模型在語(yǔ)言端中的應(yīng)用，大模型的胡編亂造不受懲罰，而在自動(dòng)駕駛方面，車輛在行駛過程中需要明確自車的道路情況和車道線拓?fù)淝闆r，以此來(lái)決定如何規(guī)劃自己的行駛軌跡。當(dāng)車道線模糊，或者十字路口等場(chǎng)景下，需要算法自己計(jì)算出車道線情況，來(lái)指導(dǎo)自身的自動(dòng)駕駛行為，算法模型需要不斷進(jìn)化和成熟來(lái)完美應(yīng)對(duì)各類突發(fā)情況，保障安全性。而模塊化算法存在諸多問題，模塊化算法即感知、預(yù)測(cè)、規(guī)劃等環(huán)節(jié)的模塊化算法設(shè)計(jì)獨(dú)立負(fù)責(zé)單獨(dú)的子任務(wù)，具有簡(jiǎn)化研發(fā)團(tuán)隊(duì)分工，便于問題回溯，易于調(diào)試迭代等優(yōu)點(diǎn)。但由于將不同任務(wù)解耦，各個(gè)模塊之間容易產(chǎn)生信息損失問題，且多個(gè)模塊間優(yōu)化目標(biāo)不一致，最后模塊間產(chǎn)生的誤差會(huì)在模型中傳遞。圖9：復(fù)雜路口的車道拓普結(jié)構(gòu)識(shí)別難度較高特斯拉通過生成式AI大模型WorldModel實(shí)現(xiàn)端到端訓(xùn)練。在2023年CVPR大會(huì)上，特斯拉展示了其目前正在研發(fā)的全新模型WorldModel，即通過直接輸入傳感器感知的信息，輸出控制結(jié)果。通過這種模式輔以自動(dòng)數(shù)據(jù)標(biāo)注就可以對(duì)生成式模型進(jìn)行訓(xùn)練，直觀來(lái)理解，模型必須不斷判斷各種復(fù)雜場(chǎng)景中下一刻將會(huì)發(fā)生的事情（行人對(duì)車輛的規(guī)避動(dòng)作、其他駕駛員的反應(yīng)等）并與真實(shí)場(chǎng)景進(jìn)行對(duì)照，從而不斷完善自身的預(yù)測(cè)能力，最終以一個(gè)通用解來(lái)解決自動(dòng)駕駛領(lǐng)域內(nèi)遇到的所有問題，這要求模型對(duì)物理世界的運(yùn)作規(guī)律有極強(qiáng)的認(rèn)知力和理解力。端到端的自動(dòng)駕駛算法擁有非常明顯的優(yōu)勢(shì)：1）遵循了自動(dòng)駕駛的第一性原理，把感知、規(guī)劃、決策模塊整體進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，最終實(shí)現(xiàn)更好的自動(dòng)駕駛效果；2）在輸入端僅有傳感器采集到的信息，因此可避免誤差在模型間的傳導(dǎo)，去掉冗余信息，提升視覺信息的表達(dá)；3）提升研發(fā)效率，傳統(tǒng)模塊化的算法中需要面臨模型之間的多個(gè)編解碼環(huán)節(jié)，帶來(lái)的計(jì)算的冗余浪費(fèi)；4）完全端到端自動(dòng)駕駛的模型規(guī)模相較于傳統(tǒng)模塊化架構(gòu)有大幅提升，因此也更有可能出現(xiàn)大語(yǔ)言模型中的“涌現(xiàn)”概念，即當(dāng)模型突破某個(gè)規(guī)模時(shí)，性能突然顯著提升。圖10：端到端的自動(dòng)駕駛解決方案接收傳感器信息，直接輸出控制信號(hào)或策略WorldModel面向通用場(chǎng)景，解決通用問題。該模型不止用于汽車，還可用于機(jī)器人等等嵌入式人工智能場(chǎng)景。通過該模型可預(yù)測(cè)未來(lái)、構(gòu)建仿真場(chǎng)景，通過語(yǔ)言提示，讓它生成各類場(chǎng)景如直行、向右變道等。圖11：特斯拉提出世界模型實(shí)現(xiàn)多種任務(wù)圖12：世界模型不僅可被用于汽車數(shù)據(jù)閉環(huán)是通向高階自動(dòng)駕駛的必經(jīng)之路，特斯拉數(shù)據(jù)引擎形成了完整的數(shù)據(jù)閉環(huán)。數(shù)據(jù)閉環(huán)的運(yùn)行效率和自動(dòng)化程度也直接決定了自動(dòng)駕駛模型的迭代效率，完整的數(shù)據(jù)閉環(huán)通常包括數(shù)據(jù)采集、預(yù)處理、回傳、標(biāo)注、處理、仿真、訓(xùn)練、驗(yàn)證、OTA等多個(gè)環(huán)節(jié)。特斯拉采用影子模式高效地收集了大量真實(shí)有效的駕駛數(shù)據(jù)，形成了完整的數(shù)據(jù)閉環(huán)。配置了自動(dòng)駕駛硬件的車隊(duì)采集通過規(guī)則及影子模式下的觸發(fā)器篩選的數(shù)據(jù)，經(jīng)過語(yǔ)義篩選后的數(shù)據(jù)被回傳到云端。此后，工程師在云端用工具對(duì)數(shù)據(jù)做一些處理，再把處理好的數(shù)據(jù)放入數(shù)據(jù)集群，然后利用這些有效數(shù)據(jù)訓(xùn)練模型。模型訓(xùn)練好之后，工程師會(huì)把訓(xùn)練好的模型部署回車端做一系列的指標(biāo)檢測(cè)，經(jīng)過驗(yàn)證的新模型會(huì)被部署到車端供駕駛員使用，完成自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的循環(huán)驗(yàn)證與迭代升級(jí)。在這種模型下，會(huì)有新的數(shù)據(jù)源源不斷被觸發(fā)回傳，從而形成循環(huán)。此時(shí)，一個(gè)完整的由數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的迭代開發(fā)循環(huán)便形成了。影子模式極大地利用了特斯拉量產(chǎn)車輛的規(guī)模優(yōu)勢(shì)，高效地收集了大量真實(shí)、有效的駕駛數(shù)據(jù)，同時(shí)免去了自建測(cè)試車隊(duì)、雇傭工程師運(yùn)營(yíng)及管理測(cè)試車隊(duì)以及對(duì)于數(shù)據(jù)處理和泛化的迂回，數(shù)據(jù)有效性極大增強(qiáng)的同時(shí)，也降低了維護(hù)與運(yùn)營(yíng)數(shù)據(jù)閉環(huán)的成本。每一輛特斯拉汽車的價(jià)值，不僅在于銷售利潤(rùn)，同時(shí)還在于免費(fèi)、持續(xù)的數(shù)據(jù)收集。根據(jù)MIT教授LexFridman的估計(jì)，特斯拉預(yù)估已收集超過30億英里的數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)源源不斷地喂養(yǎng)著算法模型，以更短的數(shù)據(jù)通路積累更多駕駛場(chǎng)景，推動(dòng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛能力的迭代。圖13：特斯拉數(shù)據(jù)引擎包含完整的數(shù)據(jù)閉環(huán)流程硬件端，特斯拉自研算力平臺(tái)，技術(shù)行業(yè)領(lǐng)先。早期HW1.0，特斯拉通過采購(gòu)MobileyeEyeQ3芯片+攝像頭的半集成方案來(lái)實(shí)現(xiàn)輔助駕駛功能，車上包含1個(gè)前攝像頭、1個(gè)毫米波雷達(dá)、12個(gè)超聲波雷達(dá)，這一極端主要是為了滿足特斯拉的快速量產(chǎn)需求，并且受限于研發(fā)資金不足，該階段無(wú)法自研；中期，特斯拉采用高算力NVIDIA芯片平臺(tái)+其他攝像頭供應(yīng)商的方案，在該階段由于Mobileye的產(chǎn)品更新迭代速度較慢，無(wú)法滿足特斯拉的使用需求，特斯拉開始甩開Mobileye；從HW2.0開始，特斯拉開始采用自研智駕域控制器，由多顆英偉達(dá)芯片構(gòu)成的DRIVEPX2AI算力平臺(tái)，包含8個(gè)攝像頭、1個(gè)毫米波雷達(dá)、12超聲波雷達(dá)接入到域控當(dāng)中，并與毫末波雷達(dá)信息進(jìn)行融合；當(dāng)前大規(guī)模部署的HW3.0，特斯拉采用自研NPU（網(wǎng)絡(luò)處理器）為核心的FSD芯片+Aptina攝像頭的核心自研方案，可滿足特斯拉高度定制化的要求，并且后期時(shí)間和資金較為充足，特斯拉自主研發(fā)的這款自動(dòng)駕駛主控芯片擁有高達(dá)60億的晶體管，每秒可完成144萬(wàn)億次的計(jì)算，能同時(shí)處理每秒2300幀的圖像。圖14：HW3.0采用域控方案和自研芯片目前特斯拉正處于由HW3.0向HW4.0過渡更新的階段。2023年4月，特斯拉發(fā)布可能增加高分辨率的4D毫米波雷達(dá)，支持更多傳感器與攝像頭接入，新增2個(gè)側(cè)攝像頭（L-FF-Side和R-FF-Side攝像頭）和1個(gè)前保險(xiǎn)杠攝像頭（F-SVC將HW3.0的獨(dú)立GPU小板整合進(jìn)主板，使得GPU小板集成化更高、模塊更輕薄；FSD芯片內(nèi)核數(shù)量增多，性能更加強(qiáng)悍，預(yù)計(jì)算力提升至300-500tops左右，是HW3.0算力的2-3倍，處理能力預(yù)計(jì)是HW3.0的三倍，同時(shí)功耗顯著下滑；顯存規(guī)格大幅度提升；GPS由雙頻升級(jí)為三頻，精度提升，民用定位精度從5m提升至30cm；通訊接口增多等。表6：特斯拉Autopilot硬件HW1.0-HW4.0（預(yù)計(jì)）配置一覽硬件HW1.0HW2.0HW2.5HW3.0HW4.0上市時(shí)間2014年9月2016年10月2017年8月2019年4月2023年4月對(duì)應(yīng)車型ModelS、ModelXModelS、ModelX全部車型全部車型目前是ModelS/X后續(xù)或拓展至全部車型芯片方案MobileyeEyeQ3NividiaParkerSoc*1NividiaPascalGPU*1英飛凌TriCoreMCU*1NividiaParkerSoc*2NividiaPascalGPU*1英飛凌TriCoreMCU*1FSD1.0*2FSD2.0*2核心芯片方案算力（tops）0.25612300-500芯片方案分類芯片在攝像頭上多種不同功能的芯片同時(shí)存在多種不同功能的芯片同時(shí)存在SoC芯片階段SoC芯片階段RAM256MB6GB8GB8GB*28GB*24GB*24GB*2存儲(chǔ)方案芯片在外購(gòu)過程中數(shù)據(jù)重視程度較低芯片在外購(gòu)過程中數(shù)據(jù)重視程度較低芯片在外購(gòu)過程中數(shù)據(jù)重視程度較低增加閃存，保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性增加閃存，保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性處理能力40x40x，帶有元余420x，帶有冗余1260x，帶有冗余每秒處理幀數(shù)3623006900功率（W）25250300220300電源類型單獨(dú)電源單獨(dú)電源冗余電源冗余電源冗余電源功耗（W/tops）0.0100.0040.0070.655前置攝像頭1(EQ3前視攝像頭)35°窄幅攝像頭*150°主攝像頭*1120廣角攝像頭*13車頂攝像頭00002側(cè)攝像頭02222側(cè)后攝像頭02222座艙攝像頭111毫米波雷達(dá)1（博世）1（博世）1（大陸）1(大陸，去除較多功超聲波雷達(dá)感知層硬件方案成熟感知層產(chǎn)品算力端，Dojo大規(guī)模布局意味著自動(dòng)駕駛進(jìn)入大模型時(shí)代的落地。充足的算力和強(qiáng)大的基礎(chǔ)設(shè)施是支撐“數(shù)據(jù)閉環(huán)”持續(xù)運(yùn)行的關(guān)鍵。對(duì)自動(dòng)駕駛而言，大量的數(shù)據(jù)處理、訓(xùn)練、自動(dòng)標(biāo)注、仿真等工作需要完成，算力成為車企打造自動(dòng)駕駛能力的核心，決定著車企的算法迭代效率和上限。為了進(jìn)一步提升算力水平，2021年起特斯拉開始自研D1人工智能芯片和Dojo超級(jí)計(jì)算機(jī)。將25顆自研的D1芯片封裝成Dojo訓(xùn)練模塊，再將120個(gè)訓(xùn)練模塊結(jié)合Dojo接口處理器等組件融合形成Dojo主機(jī)，目前10機(jī)柜的DojoExaPOD超級(jí)計(jì)算機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)高達(dá)1.1EFlops（百億億次浮點(diǎn)運(yùn)算）的BF16/CFP8峰值算力、1.3TB高速SRAM和13TB高帶寬DRAM；此外作為超級(jí)計(jì)算集群的ExaPOD，可以根據(jù)特斯拉的更大計(jì)算需求進(jìn)行數(shù)量上的擴(kuò)展，將有效提升其在算法領(lǐng)域的迭代速率。根據(jù)特斯拉在今年6月份發(fā)布的算力發(fā)展規(guī)劃，Dojo將在明年第一季度成為全球排名前五的算力設(shè)施，并將在明年10月份達(dá)到100EFlops的超級(jí)算力。伴隨著Dojo的發(fā)布，特斯拉更進(jìn)一步，已經(jīng)成為一家真正擁有從云側(cè)到端側(cè)、從芯片到算法、從硬件到軟件的全棧自研和垂直整合技術(shù)能力的人工智能企業(yè)。圖15：ExaPOD超級(jí)計(jì)算機(jī)擁有1.1EFLOP算力圖16：特斯拉算力需求將迎來(lái)快速增長(zhǎng)關(guān)注特斯拉智能駕駛后續(xù)的技術(shù)突破和產(chǎn)業(yè)落地。從時(shí)間順序來(lái)看，1）預(yù)計(jì)2023年四季度FSDV12有望移除Beta，成為正式版本。2023年6月27日，馬斯克在推特上回復(fù)評(píng)論表示FSDV12版本將移除Beta，即不再是測(cè)試版本。2023年7月6日，馬斯克在上海WAIC表示“預(yù)計(jì)今年晚些時(shí)候特斯拉能夠?qū)崿F(xiàn)完全自動(dòng)駕駛”，或意味著FSDV12版本將實(shí)現(xiàn)完全端到端；2）預(yù)計(jì)2023年四季度CyberTruck將實(shí)現(xiàn)交付；3）2024年上半年舉行AIDAY；4）預(yù)計(jì)2024年上半年特斯拉或?qū)?shí)現(xiàn)L5級(jí)別自動(dòng)駕駛；4）2025年ModelQ/2上市；5）此外，我們認(rèn)為后續(xù)FSD進(jìn)入中國(guó)已逐漸具備可行性，從技術(shù)層面，特斯拉具備各方面優(yōu)勢(shì),從產(chǎn)業(yè)落地層面，特斯拉早在2021年就在上海落成并啟用了本地化的數(shù)據(jù)中心，為推動(dòng)后入入華做準(zhǔn)備，從政策層面，上海經(jīng)信委，5月中旬就明確表示上海將進(jìn)一步深化與特斯拉的合作，推動(dòng)自動(dòng)駕駛、機(jī)器人等功能板塊在滬布局。若后續(xù)FSD進(jìn)入中國(guó)，一方面可以證明中高階自動(dòng)駕駛功能落地的可能性，另一方面從競(jìng)爭(zhēng)來(lái)看，特斯拉FSD也將成為一條新的“鯰魚”，無(wú)論正向帶動(dòng)、還是反向鞭策，都會(huì)促進(jìn)中國(guó)自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)的深入發(fā)展，國(guó)產(chǎn)玩家也將發(fā)揮本地優(yōu)勢(shì)，各顯神通。表7：特斯拉智駕后續(xù)進(jìn)展及關(guān)鍵時(shí)間節(jié)點(diǎn)事件2023年四季度FSDV12（實(shí)現(xiàn)完全端到端）有望移除Beta，成為正式版本事件2023年四季度CyberTruck將實(shí)現(xiàn)交付2024年上半年舉行AIDAY2024年上半年實(shí)現(xiàn)L5級(jí)別自動(dòng)駕駛2025年ModelQ/2上市隨時(shí)可能發(fā)生FSD進(jìn)入中國(guó)當(dāng)下特斯拉FSD在算法、數(shù)據(jù)、硬件和算力等方面具有領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)，后續(xù)的產(chǎn)業(yè)化推進(jìn)需要更大范圍的數(shù)據(jù)采集、算法的不斷迭代以適應(yīng)多種道路情況和交通狀況的應(yīng)用。特斯拉已經(jīng)為在華落地做了各種準(zhǔn)備，據(jù)36氪報(bào)道，特斯拉正在中國(guó)組建一個(gè)20人左右的本地運(yùn)營(yíng)團(tuán)隊(duì)，以推動(dòng)自動(dòng)駕駛解決方案在中國(guó)市場(chǎng)落地；與此同時(shí)，特斯拉還在中國(guó)嘗試成立一個(gè)數(shù)據(jù)標(biāo)注團(tuán)隊(duì)，規(guī)模約上百人，這同樣是為訓(xùn)練FSD的算法作準(zhǔn)備；此外，根據(jù)特斯拉中國(guó)，特斯拉也已在中國(guó)建立了數(shù)據(jù)中心，所有在中國(guó)大陸市場(chǎng)銷售車輛所產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，都會(huì)存儲(chǔ)在中國(guó)境內(nèi)。我們認(rèn)為若拿到國(guó)內(nèi)的資質(zhì)，憑借其技術(shù)優(yōu)勢(shì)，后續(xù)有望通過更大規(guī)模的優(yōu)質(zhì)數(shù)據(jù)以及算法的不斷迭代形成閉環(huán)，推動(dòng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛能力的迭代和裝車量產(chǎn)落地。關(guān)注特斯拉供應(yīng)鏈，自動(dòng)駕駛和機(jī)器人部分硬件具備復(fù)用性。在2020年特斯拉國(guó)產(chǎn)落地后，優(yōu)質(zhì)自主零部件企業(yè)進(jìn)入特斯拉供應(yīng)鏈，自主零部件企業(yè)憑借著最優(yōu)的效率和領(lǐng)先的成本成為了特斯拉體系內(nèi)的一線供應(yīng)鏈合作伙伴，且當(dāng)前大量?jī)?yōu)質(zhì)自主零部件企業(yè)在特斯拉的拉動(dòng)下紛紛加速海外布局，開始跟隨特斯拉推進(jìn)自身的全球化進(jìn)程。此外，特斯拉自動(dòng)駕駛和機(jī)器人在硬件上具備一定的通用性，感知層主要包括攝像頭、毫米波雷達(dá)等傳感器；規(guī)劃層主要基于AI芯片和FSD系統(tǒng)；控制層包括執(zhí)行器等。特斯拉機(jī)器人在硬件端與自動(dòng)駕駛具有一定相似性，因此我們認(rèn)為，后續(xù)特斯拉供應(yīng)鏈可以同時(shí)切入自動(dòng)駕駛和機(jī)器人。表8：A股主要特斯拉供應(yīng)鏈公司梳理上市公司配套品類拓普集團(tuán)內(nèi)飾/底盤/熱管理旭升集團(tuán)三電殼體/控制臂愛柯迪車身結(jié)構(gòu)件嶸泰股份車身結(jié)構(gòu)件華域汽車內(nèi)飾/底盤滬光股份高低壓線束新泉股份岱美股份遮陽(yáng)板、頂棚銀輪股份熱管理雙環(huán)傳動(dòng)新能源齒輪華為智駕遙遙領(lǐng)先，搭載ADS2.0的M7銷量大超預(yù)期。2023年4月的華為智能汽車解決方案發(fā)布會(huì)上，華為智能汽車解決方案BUCEO余承東就宣布首發(fā)高階輔助駕駛ADS2.0技術(shù)。問界M5智駕版是ADS2.0首發(fā)車型，后續(xù)問界新M7也搭載了ADS2.0高階智能駕駛系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)不依賴于高精地圖的高速、城區(qū)高階智能駕駛，將于今年12月城區(qū)NCA將在全國(guó)所有城市全面推出，新車還具備園區(qū)代客泊車、超窄車位泊車等智慧泊車能力，智駕能力提升明顯。問界M7訂單超預(yù)期，智駕驅(qū)動(dòng)需求向上。2023年1-9月，由于需求下滑問界銷量?jī)H4.1萬(wàn)輛。根據(jù)官方消息，截至10月6日，問界新M7上市25天大定突破5萬(wàn)臺(tái)，大超預(yù)期。根據(jù)車fans創(chuàng)始人孫少軍微博，智駕MAX版本占比約60%，用戶對(duì)智駕關(guān)注度提升，認(rèn)可智駕驅(qū)動(dòng)行車安全提升。圖17：?jiǎn)柦缭露蠕N量（輛）圖18：?jiǎn)柦鏜7ADS2.0智駕功能算法端，BEV+GOD2.0+RCR2.0完善軟件算法架構(gòu)覆蓋更多無(wú)圖場(chǎng)景。華為融合BEV鳥瞰感知能力以及業(yè)內(nèi)首創(chuàng)的“看得懂物”的GOD2.0網(wǎng)絡(luò)（通用障礙物檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)，障礙物種類精細(xì)識(shí)別，識(shí)別率高達(dá)99.9%）+“看得懂路”的RCR2.0（道路拓?fù)渫评砭W(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航地圖和現(xiàn)實(shí)世界的匹配），華為采用的方式和特斯拉是類似的Occupancynetworks，差異是華為很好利用了其激光雷達(dá)，這樣可以降低對(duì)視覺的算法算力要求或缺陷，整個(gè)算法從感知到結(jié)果的運(yùn)算在10ms之內(nèi)計(jì)算完成。圖19：華為GOD感知算法數(shù)據(jù)端，華為具有超強(qiáng)數(shù)據(jù)搜集和算法迭代能力持續(xù)優(yōu)化功能體驗(yàn)。華為表示其有一支道路實(shí)況采集團(tuán)隊(duì)，發(fā)現(xiàn)有價(jià)值的場(chǎng)景就自動(dòng)發(fā)送云端自動(dòng)標(biāo)記，通過NeRF（NeuralRadianceField）算法構(gòu)建3d空間，整個(gè)流程一天可以構(gòu)1百萬(wàn)框真值。根據(jù)華為感知算法負(fù)責(zé)人蘇朋表示，華為已經(jīng)根據(jù)真值構(gòu)建了超一億英里，然后通過成千上萬(wàn)張NPU算力芯片來(lái)訓(xùn)練算法,之后將訓(xùn)練的算法OTA部署到整車上,從而確保越來(lái)越聰明。ADS2.0通過華為AI訓(xùn)練集群的豐富場(chǎng)景庫(kù)，HUAWEIADS2.0每天可以進(jìn)行千萬(wàn)公里的仿真測(cè)試、挖掘疑難場(chǎng)景，用海量的數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)智能駕駛算法和場(chǎng)景策略的持續(xù)迭代和優(yōu)化，2023年4月，ADS2.0使得平均人工接管里程從HUAWEIADS1.0的100km提升到200km。硬件端，華為ADS2.0在性能提升的同時(shí)實(shí)現(xiàn)了降本。華為最開始的智能駕駛項(xiàng)目是和北汽極狐開啟的，大概在2022年初實(shí)際交付，當(dāng)時(shí)的3個(gè)激光雷達(dá)，前方4個(gè)攝像頭（1個(gè)長(zhǎng)或者叫MDC810（提供400Tops算力）。之后和長(zhǎng)安寧德時(shí)代合作的阿維塔也是沿襲此套硬件方案。這兩款車的價(jià)格均在40萬(wàn)左右。華為ADS2.0硬件最早開始于問界M5之后到M7，兩款車的售價(jià)是30萬(wàn)元左右，ADS2.0的硬件減掉了側(cè)向兩個(gè)激光雷達(dá)，減掉了前向兩個(gè)雙目攝像頭，減掉了3個(gè)毫米波雷達(dá)，減掉了一塊昇騰610芯片，根據(jù)余承東最近問界M7發(fā)布會(huì)信息以及查詢問界M7官方網(wǎng)站發(fā)布的信息，ADS2.0硬件下的性能與ADS1.0可謂并無(wú)任何差異。表9：華為ADS1.0與ADS2.0硬件對(duì)比華為ADS1.0華為ADS2.0激光雷達(dá)31外部感知攝像頭前視42周視（側(cè)面前后視）44后視11環(huán)視攝像頭44毫米波雷達(dá)63超聲波駕駛員監(jiān)控?cái)z像頭DMS11智能輔助駕駛系統(tǒng)處理器MDC610Pro400TOPsMDC610200TOPs華為ADS1.0華為ADS2.0裝配車型北汽極狐、阿維塔產(chǎn)業(yè)落地端來(lái)看，華為已落地5座城市，未來(lái)規(guī)劃處行業(yè)前列。城市場(chǎng)景為用戶出行最高頻的用車場(chǎng)景，城市場(chǎng)景輔助駕駛功能落地將顯著提升用戶體驗(yàn)。就進(jìn)度而言，目前華為城市智能駕駛已落地上海、廣州、深圳、重慶、杭州5座城市以及北京部分城區(qū)，首款搭載車型為問界M5智駕版。按照規(guī)劃，華為ADS2.0將在Q3將實(shí)現(xiàn)15個(gè)無(wú)圖城市的落地，預(yù)計(jì)于2023年12月在全國(guó)開放不依賴高精度地圖的城區(qū)NCA（原先規(guī)劃為45城），進(jìn)展超預(yù)期。表10：車企城市智能駕駛進(jìn)度匯總名稱城市智能駕駛2023年開通城市指定路線NOA功能價(jià)格搭載車型最低價(jià)XNGP開通5城(北上廣深佛)約50城AI代駕Max標(biāo)配(222.99萬(wàn)阿維塔NCA開通5城(上廣深杭重)年底45城——30.00萬(wàn)NCA開通5城(上廣深杭重)年底全國(guó)——硬件3萬(wàn)27.98萬(wàn)理想NOA內(nèi)測(cè)2城(北上)100城通勤NOAMax標(biāo)配(437.98萬(wàn)蔚來(lái)NOP+2城(北上)Q4開通里程6萬(wàn)公里城區(qū)NOP+380元/月29.8萬(wàn)特斯拉FSD國(guó)外開通————FSD6.4萬(wàn)華為推進(jìn)智能駕駛方案落地有三種商業(yè)模式，充分滿足整車廠需求。2021年，華為成立車BU事業(yè)部，定位智能網(wǎng)聯(lián)電動(dòng)車領(lǐng)域的基礎(chǔ)供應(yīng)商。目前車BU有三種盈利模式：一是售賣標(biāo)準(zhǔn)化的汽車零部件產(chǎn)品，如激光雷達(dá)、電機(jī)電控、域控制器、智能座艙、軟件系統(tǒng)、智能駕駛平臺(tái)等產(chǎn)品；二是提供全棧智能汽車解決方案的HuaweiInside模式（簡(jiǎn)稱“HI模式”合作對(duì)象包括北汽極狐、廣汽埃安、長(zhǎng)安阿維塔等；三是深度參與產(chǎn)品、整車設(shè)計(jì)，以及提供銷售網(wǎng)絡(luò)渠道的智選車模式，這是當(dāng)前華為布局智能駕駛的主要營(yíng)收來(lái)源，合作對(duì)象包括賽力斯、奇瑞、北汽和江淮，目前華為已經(jīng)和賽力斯推出了新能源汽車品牌問界，和其他三家共創(chuàng)的品牌及產(chǎn)品將在今年下半年和明年陸續(xù)釋放。表11：華為布局智能駕駛的三種商業(yè)模式合作模式合作車企華為角色產(chǎn)品產(chǎn)品研發(fā)零部件供應(yīng)供應(yīng)鏈把控產(chǎn)品設(shè)計(jì)全新品牌產(chǎn)品發(fā)布營(yíng)銷宣傳渠道銷售零部件供應(yīng)商國(guó)內(nèi)主流車企供應(yīng)√HuaweiInside長(zhǎng)安阿維塔共創(chuàng)√√√√華為智選賽力斯M5/7/9、奇瑞全流程主導(dǎo)√√√√√√√√√合作模式合作車企華為角色產(chǎn)品產(chǎn)品研發(fā)零部件供應(yīng)供應(yīng)鏈把控產(chǎn)品設(shè)計(jì)全新品牌產(chǎn)品發(fā)布營(yíng)銷宣傳渠道銷售汽車、江淮汽車我們認(rèn)為后續(xù)借助華為強(qiáng)大的技術(shù)優(yōu)勢(shì)、品牌渠道優(yōu)勢(shì)及產(chǎn)品打造優(yōu)勢(shì)，有望開啟一輪密集的新車周期。從技術(shù)研發(fā)投入來(lái)看，車BU事業(yè)部從成立以來(lái)累計(jì)投入30億美元，研發(fā)團(tuán)隊(duì)達(dá)到7000人的規(guī)模，公司規(guī)劃2023年起每年保持100億人民幣以上的研發(fā)投入，正是因?yàn)槿A為強(qiáng)大的研發(fā)基因和持續(xù)不斷的研發(fā)投入，才有華為如今技術(shù)的領(lǐng)先；從品牌渠道來(lái)看，華為通過華為自營(yíng)旗艦店、經(jīng)銷商主導(dǎo)的授權(quán)體驗(yàn)店和賽力斯主導(dǎo)的AITO專營(yíng)用戶中心，結(jié)合線上渠道實(shí)現(xiàn)廣泛的覆蓋。整體來(lái)看，華為綜合實(shí)力優(yōu)秀，未來(lái)會(huì)對(duì)合作廠商進(jìn)行持續(xù)賦能，隨著華為ADS2.0迭代及整車平臺(tái)全新迭代，有望開啟新一輪密集新車周期。3.2.華為智駕技術(shù)賦能國(guó)內(nèi)車企，有望成為汽車行業(yè)的“超級(jí)賣水人”華為智駕優(yōu)化車BU業(yè)務(wù)線，聚焦智駕、智選等核心業(yè)務(wù)發(fā)展。根據(jù)紅色星際，華為將車BU發(fā)展戰(zhàn)略調(diào)整區(qū)分為核心業(yè)務(wù)和非核心業(yè)務(wù)，ADS智能駕駛、智能座艙等具有技術(shù)領(lǐng)先的業(yè)務(wù)及智選業(yè)務(wù)將加大資源投入。因此，基