進(jìn)入汽車革命后半場特斯拉 華為引智能化產(chǎn)業(yè)浪潮-2023-10-新勢力

進(jìn)入汽車革命后半場，特斯拉+華為引智能化產(chǎn)業(yè)浪潮新能源車行業(yè)深度報告分析師：胡鴻宇銷售服務(wù)電話：電樁運營商有望迎來黎明前的曙光—3、《充電樁迎來加速期，出海認(rèn)證+渠道+技術(shù)構(gòu)建α壁壘—充電樁行業(yè)汽車智能化產(chǎn)業(yè)落地不斷推進(jìn)，政策+產(chǎn)業(yè)端齊發(fā)力。智能化是汽車革命的下半場，智能化功能已經(jīng)成為消費者購車時考慮的重要因素，目前智能輔助駕駛功能在真正的量產(chǎn)落地環(huán)節(jié)仍存在大部分市場空白，智能化的推進(jìn)具有產(chǎn)業(yè)發(fā)展必然性和較大空間，智能化產(chǎn)業(yè)趨勢賦予行業(yè)科技屬性，這將加快結(jié)束強(qiáng)制造屬性的電動化內(nèi)卷。從政策端，2023年以來，利好智能駕駛產(chǎn)業(yè)的政策陸續(xù)出臺，多方面推動智能駕駛行業(yè)發(fā)展，但目前政策尚未明確L2和L3的區(qū)別，我們認(rèn)為后續(xù)政策也將在這個方向發(fā)力，進(jìn)一步推進(jìn)產(chǎn)業(yè)落地有法可依。從產(chǎn)業(yè)端，特斯拉在技術(shù)、產(chǎn)業(yè)化落地節(jié)奏上遙遙領(lǐng)先其他玩家，作為智駕鯰魚加速國內(nèi)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程；國產(chǎn)頭部廠商緊隨其后，問界M7銷量超預(yù)期充分表明了華為自動駕駛的市場認(rèn)可度，華為自動駕駛技術(shù)對國內(nèi)車企賦能，推動智能化新車量產(chǎn)落地。在頭部車企帶領(lǐng)下，智能化新一輪產(chǎn)業(yè)趨勢正在開啟，比亞迪、長安、吉利等頭部車企高度重視智能化紛紛下場。我們認(rèn)為智能化領(lǐng)域表現(xiàn)領(lǐng)先的新勢力車企均有望享受產(chǎn)業(yè)趨勢紅利，實現(xiàn)銷量和市場份額提升，把握特斯拉和華為這兩條核心主線，關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)企業(yè)進(jìn)入車企量產(chǎn)進(jìn)展。特斯拉FSD在“算法+數(shù)據(jù)+硬件+算力”多維度具備領(lǐng)先優(yōu)勢。1）算法和模型：引領(lǐng)BEV感知算法趨勢，向端到端自動駕駛大模型進(jìn)軍；2）數(shù)據(jù)：百萬車隊構(gòu)建數(shù)據(jù)壁壘；3）硬件：自研FSD芯片和域控，軟硬件一體加速功能迭代；4）算力：Dojo超算中心支撐高效訓(xùn)練。關(guān)注特斯拉智駕后續(xù)的技術(shù)突破和產(chǎn)業(yè)落地進(jìn)展，此外，特斯拉自動駕駛和機(jī)器人部分硬件具備復(fù)用性，充分重視特斯拉供應(yīng)鏈。華為多方面賦能車企，智駕驅(qū)動需求向上。華為智駕遙遙領(lǐng)先，在“算法+數(shù)據(jù)+硬件+產(chǎn)業(yè)化落地”多方面實現(xiàn)領(lǐng)先，通過售賣零部件、HI模式和智選三種方式充分賦能合作車企，搭載ADS2.0的M7銷量大超預(yù)期，我們認(rèn)為后續(xù)華為概念新車有望通過“智能化”概念引導(dǎo)，銷量不斷超預(yù)期，因此關(guān)注華為汽車鏈條相關(guān)廠商。風(fēng)險提示：新能源汽車銷量增速不及預(yù)期；智能駕駛技術(shù)發(fā)展進(jìn)度不及預(yù)期；市場需求不及預(yù)期；智能駕駛市場競爭加?。淮送馕闹刑峒暗纳鲜泄局荚谡f明行業(yè)發(fā)展情況，不構(gòu)成推薦覆蓋。1.汽車智能化產(chǎn)業(yè)落地不斷推進(jìn)，政策+產(chǎn)業(yè)端齊發(fā)力 41.1.智能化是汽車革命的下半場，智能駕駛發(fā)展迫在眉睫 41.2.相關(guān)政策密集落地，推進(jìn)產(chǎn)業(yè)落地有法可依 51.3.智能駕駛產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程加速，頭部車企推進(jìn)智駕量產(chǎn) 71.4.把握特斯拉和華為兩條主線，關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)企業(yè)進(jìn)入車企量產(chǎn)進(jìn)展 92.從特斯拉FSD看自動駕駛發(fā)展進(jìn)程 102.1.特斯拉FSD在“算法+數(shù)據(jù)+硬件+算力”多維度具備領(lǐng)先優(yōu)勢 102.2.特斯拉智駕技術(shù)推進(jìn)和FSD入華，促進(jìn)國內(nèi)自動駕駛產(chǎn)業(yè)發(fā)展 172.3.關(guān)注特斯拉供應(yīng)鏈，自動駕駛和機(jī)器人部分硬件具備復(fù)用性 183.華為多方面賦能車企，智駕驅(qū)動需求向上 193.1.華為智駕遙遙領(lǐng)先，三種商業(yè)模式推進(jìn)落地 193.1.1.華為智駕在“算法+數(shù)據(jù)+硬件+產(chǎn)業(yè)化落地”多方面實現(xiàn)領(lǐng)先 193.1.2.車BU三種商業(yè)模式推進(jìn)落地 213.2.華為智駕技術(shù)賦能國內(nèi)車企，有望成為汽車行業(yè)的“超級賣水人” 223.3.關(guān)注華為智駕軟硬件供應(yīng)鏈 234.風(fēng)險提示 24圖1：新能源汽車滲透率 4圖2：消費者購買電動車的原因 4圖3：消費者對自動駕駛功能的需求 4圖4：領(lǐng)航輔助是智能駕駛的發(fā)展趨勢 7圖5：特斯拉與國內(nèi)主機(jī)廠在算法、數(shù)據(jù)和閉環(huán)等方面都存在差距 錯誤！未定義書簽。圖6：2D視角存在遮擋等問題 12圖7：BEV視角一目了然不存在距離尺度和遮擋問題 12圖8：Transformer可將多張2D圖像和傳感器信息融合并轉(zhuǎn)化為3D視角 12圖9：特斯拉采用Transformer來實現(xiàn)二維圖像到三維空間的轉(zhuǎn)換 12圖10：復(fù)雜路口的車道拓普結(jié)構(gòu)識別難度較高 13圖11：端到端的自動駕駛解決方案接收傳感器信息，直接輸出控制信號或策略 13圖12：特斯拉提出世界模型實現(xiàn)多種任務(wù) 14圖13：世界模型不僅可被用于汽車 14圖14：特斯拉數(shù)據(jù)引擎包含完整的數(shù)據(jù)閉環(huán)流程 15圖15：HW3.0采用域控方案和自研芯片 15圖16：ExaPOD超級計算機(jī)擁有1.1EFLOP算力 17圖17：特斯拉算力需求將迎來快速增長 17圖18：問界月度銷量（輛） 19圖19：問界M7ADS2.0智駕功能 19圖20：華為GOD感知算法 20圖21：華為布局智能駕駛的三種商業(yè)模式 21表1：2023上半年自動駕駛領(lǐng)域新出臺政策 5表2：智駕車型匯總 8表3：智能駕駛產(chǎn)業(yè)鏈核心環(huán)節(jié)和標(biāo)的 9表4：FSD為特斯拉自動駕駛功能三大配置的最高配置 10表5：特斯拉駕駛系統(tǒng)價格復(fù)盤（美元） 11表6：特斯拉Autopilot硬件HW1.0-HW4.0（預(yù)計）配置一覽 16表7：特斯拉智駕后續(xù)進(jìn)展及關(guān)鍵時間節(jié)點 17表8：A股主要特斯拉供應(yīng)鏈公司梳理 18表9：華為ADS1.0與ADS2.0硬件對比 20表10：車企城市智能駕駛進(jìn)度匯總 21表11：華為智駕后續(xù)進(jìn)展及關(guān)鍵時間節(jié)點 22表12：A股主要華為供應(yīng)鏈公司梳理 23智能化是汽車革命的下半場，智能化功能已經(jīng)成為消費者購車時考慮的重要因素。電動化是汽車革命的上半場，全球汽車發(fā)展的唯一方向就是電動化，這已經(jīng)成為全球各國家和企業(yè)的共識。經(jīng)過這幾年的發(fā)展，新能源化這個不可逆的態(tài)勢已基本形成，2023年上半年我國新能源汽車滲透率已經(jīng)超過30%，電動化將向快充技術(shù)路線發(fā)展。智能化是汽車革命的下半場，消費者在購買電動車時考慮的問題，除了使用成本低和環(huán)保之外，智能化程度高已成為重要考慮因素。這也顯示出電動車已真正進(jìn)入市場驅(qū)動的階段，不再依靠政策補貼以及牌照等因素驅(qū)動；并且造車新勢力的產(chǎn)品也逐漸得到消費者認(rèn)可。消費者對智能化配置有強(qiáng)烈需求，可極大程度提升購車意向。泊車、高速公路、城市道路也是當(dāng)下乘用車自動駕駛的三大應(yīng)用場景，超75%的用戶對自動泊車和高速公路領(lǐng)航輔助有需求，城市道路領(lǐng)航輔助的需求占比也超過60%。同時據(jù)麥肯錫2023年消費者洞察，有智能化配置的座艙將極大程度提升用戶的購車意向，其占比達(dá)到了78.40%，其中更是有近兩成的用戶認(rèn)為智能化座艙是必購配置。圖1：新能源汽車滲透率圖2：消費者購買電動車的原因圖3：消費者對自動駕駛功能的需求乘用車中低端價格帶仍存在大量智能輔助駕駛功能的市場空間。智能輔助駕駛功能在真正的量產(chǎn)落地環(huán)節(jié)仍存在大部分市場空白。2022年中國乘用車銷量2356.3萬輛，其中25萬以下的中低端車型銷量占據(jù)了近80%的市場份額，智能輔助駕駛功能的搭載率仍然不高。其中備受消費者關(guān)注的智能泊車功能APA，在25萬以下車型中的滲透率僅為不到10%；高速領(lǐng)航輔15-25萬車型搭載率達(dá)到32.9%；另一方面，從車型的維度來看，A級車21年銷量市場占比55%，電動化率僅為20%，該細(xì)分車型的市場仍以燃油車為主導(dǎo)，而傳統(tǒng)的分布式架構(gòu)對于智能化功能的落地存在較大的局限性；隨著汽車電氣架構(gòu)演變的趨勢，未來電動化率將進(jìn)一步提升。相關(guān)政策陸續(xù)出臺，推動智能駕駛行業(yè)商業(yè)落地。2023年以來，利好智能駕駛產(chǎn)業(yè)的政策陸續(xù)出臺，將智能駕駛行業(yè)推進(jìn)到大規(guī)模商業(yè)落地的拐點，產(chǎn)業(yè)迎來質(zhì)變時刻。僅上半年，國內(nèi)相關(guān)部門和地方政府已出臺近30條涉及智能駕駛產(chǎn)業(yè)的相關(guān)政策和規(guī)定，從產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)、技術(shù)創(chuàng)新、網(wǎng)聯(lián)基礎(chǔ)設(shè)施等多方面推動智能駕駛行業(yè)發(fā)展。與此同時，中央各部門跨部委協(xié)同，策劃準(zhǔn)入試點等試點項目，營造良好發(fā)展環(huán)境。央地協(xié)同，地方先行先試探索創(chuàng)新路徑。截至2023年6月，我國50余個省市區(qū)發(fā)布道路測試實施細(xì)則，推動無人化測試、載人測試、載物測試、高速測試、商業(yè)化試點等測試示范創(chuàng)新探索。多地通過地方立法或設(shè)立政策先行區(qū)推動智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展。目前國內(nèi)智能駕駛企業(yè)的商業(yè)化落地也正從單一領(lǐng)域、個別城市逐漸擴(kuò)大到各行業(yè)領(lǐng)域和全國范圍的規(guī)?；虡I(yè)落地。各領(lǐng)域頭部企業(yè)取得商業(yè)化落地突破性進(jìn)展的案例層出不窮。表1：2023上半年自動駕駛領(lǐng)域新出臺政策公布時間發(fā)文機(jī)構(gòu)文件名稱北京市自動駕駛辦公室《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)數(shù)據(jù)分類分級管理細(xì)則（試行）》成都市制造強(qiáng)市建設(shè)領(lǐng)導(dǎo)小組辦公室《成都市新能源和智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2023-2030年）》海南省工信廳《海南省智能汽車道路測試和示范應(yīng)用管理辦法（征求意見稿）》江蘇省交通運輸廳江蘇省智慧交通建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)《智慧公路車路協(xié)同路側(cè)設(shè)施建設(shè)及應(yīng)用技術(shù)指南》成都市經(jīng)信局《關(guān)于推進(jìn)成都市智能網(wǎng)聯(lián)汽車遠(yuǎn)程駕駛測試與示范應(yīng)用的指導(dǎo)意見》深圳市政府《深圳市加快推動人工智能高質(zhì)量發(fā)展高水平應(yīng)用行動方案（2023-2024年）》北京市政府《北京市促進(jìn)通用人工智能創(chuàng)新發(fā)展的若干措施》安徽省發(fā)改委《新能源汽車和智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)生態(tài)建設(shè)方湖北省政府《湖北省數(shù)字經(jīng)濟(jì)促進(jìn)辦法》國家工信部《京津冀產(chǎn)業(yè)協(xié)同發(fā)展實施方案》杭州市政府《杭州市促進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)車輛測試與應(yīng)用規(guī)定（草案）》征求意見稿北京市自動駕駛辦公室《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)數(shù)據(jù)安全管公布時間發(fā)文機(jī)構(gòu)文件名稱理辦法（試行）》重慶市政府《渝西地區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)新能源汽車零部件產(chǎn)業(yè)發(fā)展倍增行動計劃（2023-2027年）》鄂爾多斯政府《鄂爾多斯市智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試與示范應(yīng)用管理辦法（試行）》國家工信部國標(biāo)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)》征求意見稿國家工信部《國家汽車芯片標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（2023征求意見稿上海浦東新區(qū)人民政府《上海市浦東新區(qū)促進(jìn)無人駕駛智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新應(yīng)用規(guī)定實施細(xì)則》陽泉市政府《陽泉市智能網(wǎng)聯(lián)汽車管理辦法（草案）》征求意見稿國家自然資源部《智能汽車基礎(chǔ)地圖標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（2023版）》臨港新片區(qū)管委會《中國（上海）自由貿(mào)易試驗區(qū)臨港新片區(qū)促進(jìn)無駕駛?cè)酥悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新應(yīng)用實施細(xì)則（試行）》北京市經(jīng)濟(jì)和信息化局《2023年北京市高精尖產(chǎn)業(yè)發(fā)展資金實施指南（第一批）》貴陽市交通委員會《貴陽貴安智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試與示范應(yīng)用實施細(xì)則（征求意見稿）》上海市經(jīng)濟(jì)信息化委市交通委市公安局《上海市無駕駛（安全）員智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試技術(shù)方案》江蘇省工信廳《關(guān)于促進(jìn)車聯(lián)網(wǎng)和智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展的決定（征求意見稿）》無錫市工業(yè)和信息化局《無錫市車聯(lián)網(wǎng)發(fā)展促進(jìn)條例》上海市經(jīng)信委、市交通委、市公安局《上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車高快速路測試與示范實施方案》政策逐步推進(jìn)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)確立，后續(xù)有望持續(xù)升溫。7月26日，工業(yè)和信息化部、國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會聯(lián)合印發(fā)《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）（2023版）》（以下簡稱《建設(shè)指南》這是《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南》的第二部分，是對《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車2018版）》的繼承、延伸與完善，是在對第一階段標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)情況進(jìn)行客觀總結(jié)、對智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)新趨勢進(jìn)行深入分析后，形成的框架更加完善、內(nèi)容更加全面、邏輯更加清晰的標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展奠定了堅實基礎(chǔ)。《建設(shè)指南》中明確了車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系應(yīng)分為兩步走:第一階段到2025年，系統(tǒng)形成能夠支撐組合駕駛輔助和自動駕駛通用功能的智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)體系，第二階段到2030年，全面形成能夠支撐實現(xiàn)單車智能和網(wǎng)聯(lián)賦能協(xié)同發(fā)展的智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)體系。我們認(rèn)為后續(xù)政策將逐漸理清L2和L3的區(qū)別，進(jìn)一步推進(jìn)產(chǎn)業(yè)落地有法可依。針對智能網(wǎng)聯(lián)汽車分類和分級，目前有兩大國標(biāo)（推薦性質(zhì)2021年8月20日發(fā)布、2022年3月1日正式實施的《汽車駕駛自動化分級（GB/T40429-2021）》由國家市場監(jiān)督管理總局、中國國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會發(fā)布，由工信部主管，以及2023年3月21日下達(dá)的《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛系統(tǒng)設(shè)計運行條件（20230388-T-339）》，目前處于正在征求意見階段，由全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會歸口，由工信部主管。同時，《建設(shè)指南》中指出，“分類和分級”接下來的重點方向包括汽車網(wǎng)聯(lián)化等級劃分、汽車網(wǎng)絡(luò)安全防護(hù)等級劃分等。我們認(rèn)為，后續(xù)政策將逐漸理清L2和L3的區(qū)別，進(jìn)一步推進(jìn)產(chǎn)業(yè)落地有法可依。領(lǐng)航輔助是智能駕駛的發(fā)展趨勢，按照場景分為高速領(lǐng)航和城區(qū)領(lǐng)航。領(lǐng)航輔助駕駛，即特斯拉所稱的NOA（NavigateonAutopilot），亦可對應(yīng)不同車企對外宣傳的“高階智能/智慧+領(lǐng)航/導(dǎo)航+自動/輔助駕駛”功能，可實現(xiàn)一定道路場景范圍內(nèi)的點到點智能駕駛。領(lǐng)航輔助可視作ACC（自適應(yīng)巡航控制）、LCC（車道居中控制）、ALC（自動變道輔助）等功能的疊加，在此基礎(chǔ)上結(jié)合高精地圖導(dǎo)航、傳感器信息及規(guī)控算法調(diào)度，實現(xiàn)自動跟車、變道、上下匝道、控制車速等智駕功能。根據(jù)場景的不同，領(lǐng)航輔助可進(jìn)一步分為高速領(lǐng)航和城區(qū)領(lǐng)航。高速領(lǐng)航普遍限制在特定高速公路和城區(qū)高架路開啟，包含自動進(jìn)出匝道、調(diào)整車速、變換車道等功能，目前已在國內(nèi)落地開花。城區(qū)領(lǐng)航則針對復(fù)雜城區(qū)道路場景進(jìn)行升級，包含信號燈識別、自動變道、自動避障等功能，有望于今年開始導(dǎo)入。圖4：領(lǐng)航輔助是智能駕駛的發(fā)展趨勢特斯拉技術(shù)和商業(yè)化進(jìn)展遙遙領(lǐng)先，作為智駕鯰魚加速國內(nèi)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。特斯拉分別于2016和2021年全球首發(fā)高速/城區(qū)NOA落地節(jié)奏上遙遙領(lǐng)先于其它玩家。特斯拉的智能駕駛硬件目前已經(jīng)歷HW1.0-HW3.0三版本選代，搭載HW4.0硬件的首批車型也于2023年3月正式下線，與之對應(yīng)的智能駕駛功能也經(jīng)歷了從Autopilot1.0到3.0的升級。特斯拉在技術(shù)和商業(yè)化進(jìn)展上遙遙領(lǐng)先，作為量產(chǎn)智駕鯰魚帶動國內(nèi)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。目前華為、小鵬緊隨其后，是國內(nèi)較早能實現(xiàn)城區(qū)NOA的廠商，華為的自動駕駛硬件已迭代到HUAWEIADS2.0版本，搭載車型包括問界M5/7、阿維塔11、極狐阿爾法S·HI版，預(yù)計2023年12月實現(xiàn)城區(qū)NOA全國覆蓋；小鵬的Xpilot高級輔助駕駛系統(tǒng)4.0版本已釋放城市NOA功能，搭載車型包括小鵬G6/9。在頭部車企帶領(lǐng)下，智能化新一輪產(chǎn)業(yè)趨勢正在開啟，比亞迪、長安、吉利等頭部車企高度重視智能化紛紛下場。我們認(rèn)為智能化領(lǐng)域表現(xiàn)領(lǐng)先的新勢力車企均有望享受產(chǎn)業(yè)趨勢紅利，實現(xiàn)銷量和市場份額提升。表2：智駕車型匯總城區(qū)NOA算力算法提供商特斯拉√√ModelYFSD144TOPS特斯拉√√G9英偉達(dá)單/雙Orin-X254/508TOPS√√G6SUV英偉達(dá)單/雙Orin-X254/509TOPS√√P7√√X9MPV英偉達(dá)單/雙Orin-X254/510TOPS蔚來√2023年底蔚來ES6英偉達(dá)四Orin-X1016TOPS蔚來√2023年底EC6SUV英偉達(dá)四Orin-X1016TOPS理想√L7/8/9英偉達(dá)雙Orin-X508TOPS理想√L6SUV英偉達(dá)雙Orin-X508TOPS√MEGAMPV英偉達(dá)雙Orin-X508TOPS賽力斯√√M9SUV華為MDC610200TOPS華為√√M7華為MDC610200TOPS√√M5SUV華為MDC610200TOPS上汽√預(yù)計2024飛凡R7雙Orin-X508TOPSMomenta智己LS6SUV英偉達(dá)Orin-X254TOPS長安√√華為MDC810400TOPS華為√√中大型轎車華為MDC810400TOPS比亞迪預(yù)計2023年底預(yù)計2024騰勢N7SUV英偉達(dá)Orin-X254TOPS預(yù)計2023年底預(yù)計2024轎車地平線征程5128TOPS奇瑞√√星途STERRA中大型轎車華為MDC610200TOPS華為√√星途STERRASUV華為MDC610200TOPS√預(yù)計2024極氪009雙MobileyeQ5H零跑√ 零跑C01凌芯01長城√預(yù)計2024魏牌藍(lán)山廣汽 MobileyeEyeQ42.5TOPS東風(fēng)汽車√新嵐圖FREE百度Apollo1.4.把握特斯拉和華為兩條主線，關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)企業(yè)進(jìn)入車企量產(chǎn)充分重視智能駕駛引領(lǐng)產(chǎn)業(yè)趨勢，從頭部企業(yè)向產(chǎn)業(yè)鏈擴(kuò)散。目前我國自動駕駛汽車量產(chǎn)正處在L2到L2+階段，L3級別產(chǎn)品也開始出現(xiàn)，并且深圳、上海等城市也逐步放開了對L3上路的法規(guī)要求，同時部分企業(yè)在礦山、港口、泊車等特定場景下可以實現(xiàn)L4級。特斯拉和華為等頭部公司的動作，引領(lǐng)了產(chǎn)業(yè)趨勢，刺激其他企業(yè)紛紛入局，加速智能駕駛產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。我們認(rèn)為隨著通信技術(shù)、算法、算力、傳感器的進(jìn)步和基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)、監(jiān)管法規(guī)的逐步完善，智能駕駛市場的滲透率將不斷提升，同時也會推動更高級別的自動駕駛汽車進(jìn)入市場。因此，一方面技術(shù)、基礎(chǔ)設(shè)施、監(jiān)管法規(guī)將不斷推進(jìn)；另一方面，產(chǎn)業(yè)端車企也將加快布局，更多量產(chǎn)車型也將推出，這將形成從頭部企業(yè)擴(kuò)散到整個行業(yè)，帶動產(chǎn)業(yè)鏈上中下游的發(fā)展。智能駕駛系統(tǒng)由感知、決策和執(zhí)行三個部分構(gòu)成。感知是決策和執(zhí)行的前提，主要通過各種傳感器結(jié)合高精度地圖來感知周圍環(huán)境、監(jiān)測車輛的定位和狀態(tài)，并轉(zhuǎn)化為數(shù)據(jù)和信息，車載傳感器包括激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭，各家車企配置路線不同；決策是利用感知的結(jié)果，對車輛進(jìn)行最優(yōu)規(guī)劃，主要分為硬件和軟件，軟件主要是自動駕駛算法等應(yīng)用軟件和有中間件、操作系統(tǒng)、芯片驅(qū)動、虛擬機(jī)等構(gòu)成的系統(tǒng)軟件，硬件主要是存儲芯片、AI芯片等；執(zhí)行也即通過調(diào)整車輛的控制元件，準(zhǔn)確執(zhí)行軌跡實現(xiàn)“實際駕駛”，包括齒輪/齒條、滾珠絲杠電機(jī)、底盤域控制器、線控懸掛、線控轉(zhuǎn)向、線控制動、自動駕駛測試、車聯(lián)網(wǎng)解決方案、車身區(qū)域控制器、ADAS方案、智能座艙域控制器及屏幕等。表3：智能駕駛產(chǎn)業(yè)鏈核心環(huán)節(jié)和標(biāo)的核心環(huán)節(jié)構(gòu)成相關(guān)標(biāo)的感知各類傳感器保隆科技高精度地圖四維圖新、光庭信息等毫米波雷達(dá)德賽西威、華域汽車、保隆科技、威孚高科等攝像頭舜宇光學(xué)、韋爾股份、聯(lián)創(chuàng)電子激光雷達(dá)禾賽科技、速騰聚創(chuàng)決策算法商湯科技、Momneta存儲芯片北方君正等自動駕駛域控制器英偉達(dá)：德賽西威、科博達(dá)地平線：均勝電子、科博達(dá)Mobileye：經(jīng)緯恒潤中科創(chuàng)達(dá)、光庭信息操作系統(tǒng)QNX、安卓、華為AI芯片英偉達(dá)、高通、華為、地平線、黑芝麻執(zhí)行齒輪/齒條北特科技、德邁仕、中馬傳動等滾珠絲杠五洲新春、長盛軸承、貝斯特德昌股份、德爾股份等底盤域控制器經(jīng)緯恒潤、格陸博等線控懸掛保隆科技線控轉(zhuǎn)向耐世特、浙江世寶、伯特利線控制動伯特利、拓普集團(tuán)、亞太股份等自動駕駛測試中國汽研、中汽股份等車聯(lián)網(wǎng)解決方案車企、德賽西威、經(jīng)緯恒潤、均勝電子等核心環(huán)節(jié)構(gòu)成相關(guān)標(biāo)的車身區(qū)域控制器經(jīng)緯恒潤、科博達(dá)、和而泰等ADAS方案車企、德賽西威、經(jīng)緯恒潤、伯特利、宏景智駕等智能座艙域控制器+屏幕德賽西威、華陽集團(tuán)、均勝電子、華安鑫創(chuàng)等我們認(rèn)為特斯拉和華為是智能化的核心主線，后續(xù)關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)標(biāo)的進(jìn)入車企量產(chǎn)的進(jìn)展。從技術(shù)積累和產(chǎn)業(yè)化進(jìn)展綜合來看，我們認(rèn)為特斯拉和華為走在行業(yè)前列，引領(lǐng)國內(nèi)汽車智能化發(fā)展，我們認(rèn)為智能化的關(guān)鍵節(jié)點包括頭部公司的技術(shù)突破和量產(chǎn)落地，把握特斯拉供應(yīng)鏈和華為供應(yīng)鏈，后續(xù)關(guān)注智能化產(chǎn)業(yè)鏈中相關(guān)企業(yè)進(jìn)入量產(chǎn)車型的推進(jìn)進(jìn)展。FSD是特斯拉自動駕駛產(chǎn)品中的最高檔，可在城區(qū)/高速場景實現(xiàn)點到點的自動駕駛。特斯拉的三個等級智駕產(chǎn)品，由低到高分別為AP（Autopilot，自動輔助駕駛EAP（EnhancedAutopilot，增強(qiáng)版自動輔助駕駛）和FSD（FullSelfDriving，完全自動駕駛）。特斯拉官網(wǎng)表示，當(dāng)前Autopilot產(chǎn)品（包括FSD）仍需駕駛員實時監(jiān)控車輛狀態(tài)；未來若要實現(xiàn)無需駕駛員監(jiān)管，則需通過大量測試證明系統(tǒng)可以遠(yuǎn)比駕駛員更加可靠，且具備法規(guī)許可。當(dāng)前，基礎(chǔ)版和增強(qiáng)版在國內(nèi)銷售的車型已經(jīng)落地，F(xiàn)SD尚未引入國內(nèi)，F(xiàn)SD功能正在北美進(jìn)行公開測試，通過FSD訂閱者的真實駕駛數(shù)據(jù)反哺FSD軟件算法能力，因此特斯拉以FSDBeta對功能命名。表4：FSD為特斯拉自動駕駛功能三大配置的最高配置名稱功能售價AP主動巡航控制Traffic-AwareCruiseControl自動輔助轉(zhuǎn)向Autosteer標(biāo)配可理解為高速NOA自動輔助導(dǎo)航駕駛NavigateonAutopilot自動輔助亞道AutoLaneChange自動泊車Autopark召喚功能Summon智能召喚功能SmartSummon一次性：6000美元(美國)32000元(中國)可理解為城區(qū)NOA交通信號燈和標(biāo)志輔助控制TrafficandStopSignControl（Beta）城市自動駕駛Autosteeroncitystreets（Upcoming）一次性：15000美元(美國)64000元(中國)按月訂閱（僅美國）：199美元（未購買EAP）99美元（已購買EAP）商業(yè)端，特斯拉憑借FSD不斷推進(jìn)電動汽車軟件化進(jìn)程。目前，F(xiàn)SD只在北美地區(qū)(美國和加拿大)開放，收費模式采用買斷制和訂閱制。買斷制即車主需要一次性支付套件價格，F(xiàn)SD從2016年的3000美元經(jīng)過多輪漲價，自2022年9月5日起價格提升至15000美元。訂閱制即按月收費，F(xiàn)SD每月訂閱價格在99美元至199美元之間，具體取決于車輛是否配備EAP系統(tǒng)；對于車主而言，訂閱模式可以迅速降低FSD購買成本，并在使用期限上靈活選擇；對于特斯拉而言，公司只需要開放軟件接口即可增強(qiáng)盈利能力。表5：特斯拉駕駛系統(tǒng)價格復(fù)盤（美元）起始時間終止時間基礎(chǔ)版自動輔助駕駛/AP增強(qiáng)版自動輔助駕駛/EAP全自動駕駛/FSD2019年2月27日notavailable500030002019年2月28日notavailable30006000includedforfreenotavailable60002020年6月30日includedforfreenotavailable7000includedforfreenotavailable8000includedforfreenotavailable100002022年6月23日includedforfreenotavailable120002022年6月24日2022年9月4日includedforfree6000120002022年9月5日至今includedforfree600015000我們認(rèn)為特斯拉FSD商業(yè)化的不斷推進(jìn)源自其在“算法+大模型+數(shù)據(jù)+硬件+算力”多維度具有領(lǐng)先優(yōu)勢。1）算法和模型：引領(lǐng)BEV感知算法趨勢，向端到端自動駕駛大模型進(jìn)軍；2）數(shù)據(jù)：百萬車隊構(gòu)建數(shù)據(jù)壁壘；3）硬件：自研FSD芯片和域控，軟硬件一體加速功能迭代；4）算力：Dojo超算中心支撐高效訓(xùn)練。算法方面，特斯拉在2020年起在感知算法端引入“BEV+Transformer”，大幅提升視覺方案的感知精確度，目前已成為行業(yè)標(biāo)配。BEV（bird'seyeview鳥瞰圖）是指把多個視角的攝像頭圖像統(tǒng)一投射到同一個BEV空間，形成基于上帝視角的俯視圖；Transformer是目前流行的AI大語言模型中的底層特征提取器。特斯拉利用視覺神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的主干網(wǎng)絡(luò)(Backbone)對各個攝像頭采集到的圖像進(jìn)行特征(Feature)提取，然后借助Transformer深度學(xué)習(xí)算法進(jìn)行特征級融合和解碼，依托Transformer實現(xiàn)數(shù)據(jù)由2D向3D的轉(zhuǎn)換，通過在網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖中加入BEV空間轉(zhuǎn)換技術(shù)，獲得鳥瞰視圖，可以更好地幫助車輛構(gòu)建起來空間理解能力，有效降低感知誤差，并為規(guī)控模塊提供更豐富的輸出；通過BEV算法對傳感器感知到的信息進(jìn)行處理以理清道路元素之間的關(guān)系，實時構(gòu)建“高精地圖”（即用即拋），實現(xiàn)了無圖化；算法可基于先驗知識“腦補”預(yù)測被遮擋的物體，可以直觀的判斷車輛在空間中的位置以及與其他障礙物之間的關(guān)系，有效解決了圖像視覺下的遮擋問題。目前特斯拉在2021推出的BEV+Transformer的感知算法已經(jīng)成為了行業(yè)標(biāo)配，小鵬、理想、蔚來等整車廠商紛紛跟進(jìn)學(xué)習(xí)這一模式。圖5：2D視角存在遮擋等問題圖7：Transformer可將多張2D圖像和傳感器信息融合并轉(zhuǎn)化為3D視角），圖6：BEV視角一目了然不存在距離尺度和遮擋問題圖8：特斯拉采用Transformer來實現(xiàn)二維圖像到三維空間的轉(zhuǎn)換區(qū)別于大模型在語言端中的應(yīng)用，大模型的胡編亂造不受懲罰，而在自動駕駛方面，車輛在行駛過程中需要明確自車的道路情況和車道線拓?fù)淝闆r，以此來決定如何規(guī)劃自己的行駛軌跡。當(dāng)車道線模糊，或者十字路口等場景下，需要算法自己計算出車道線情況，來指導(dǎo)自身的自動駕駛行為，算法模型需要不斷進(jìn)化和成熟來完美應(yīng)對各類突發(fā)情況，保障安全性。而模塊化算法存在諸多問題，模塊化算法即感知、預(yù)測、規(guī)劃等環(huán)節(jié)的模塊化算法設(shè)計獨立負(fù)責(zé)單獨的子任務(wù)，具有簡化研發(fā)團(tuán)隊分工，便于問題回溯，易于調(diào)試迭代等優(yōu)點。但由于將不同任務(wù)解耦，各個模塊之間容易產(chǎn)生信息損失問題，且多個模塊間優(yōu)化目標(biāo)不一致，最后模塊間產(chǎn)生的誤差會在模型中傳遞。圖9：復(fù)雜路口的車道拓普結(jié)構(gòu)識別難度較高特斯拉通過生成式AI大模型WorldModel實現(xiàn)端到端訓(xùn)練。在2023年CVPR大會上，特斯拉展示了其目前正在研發(fā)的全新模型WorldModel，即通過直接輸入傳感器感知的信息，輸出控制結(jié)果。通過這種模式輔以自動數(shù)據(jù)標(biāo)注就可以對生成式模型進(jìn)行訓(xùn)練，直觀來理解，模型必須不斷判斷各種復(fù)雜場景中下一刻將會發(fā)生的事情（行人對車輛的規(guī)避動作、其他駕駛員的反應(yīng)等）并與真實場景進(jìn)行對照，從而不斷完善自身的預(yù)測能力，最終以一個通用解來解決自動駕駛領(lǐng)域內(nèi)遇到的所有問題，這要求模型對物理世界的運作規(guī)律有極強(qiáng)的認(rèn)知力和理解力。端到端的自動駕駛算法擁有非常明顯的優(yōu)勢：1）遵循了自動駕駛的第一性原理，把感知、規(guī)劃、決策模塊整體進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計，最終實現(xiàn)更好的自動駕駛效果；2）在輸入端僅有傳感器采集到的信息，因此可避免誤差在模型間的傳導(dǎo)，去掉冗余信息，提升視覺信息的表達(dá)；3）提升研發(fā)效率，傳統(tǒng)模塊化的算法中需要面臨模型之間的多個編解碼環(huán)節(jié)，帶來的計算的冗余浪費；4）完全端到端自動駕駛的模型規(guī)模相較于傳統(tǒng)模塊化架構(gòu)有大幅提升，因此也更有可能出現(xiàn)大語言模型中的“涌現(xiàn)”概念，即當(dāng)模型突破某個規(guī)模時，性能突然顯著提升。圖10：端到端的自動駕駛解決方案接收傳感器信息，直接輸出控制信號或策略WorldModel面向通用場景，解決通用問題。該模型不止用于汽車，還可用于機(jī)器人等等嵌入式人工智能場景。通過該模型可預(yù)測未來、構(gòu)建仿真場景，通過語言提示，讓它生成各類場景如直行、向右變道等。圖11：特斯拉提出世界模型實現(xiàn)多種任務(wù)圖12：世界模型不僅可被用于汽車數(shù)據(jù)閉環(huán)是通向高階自動駕駛的必經(jīng)之路，特斯拉數(shù)據(jù)引擎形成了完整的數(shù)據(jù)閉環(huán)。數(shù)據(jù)閉環(huán)的運行效率和自動化程度也直接決定了自動駕駛模型的迭代效率，完整的數(shù)據(jù)閉環(huán)通常包括數(shù)據(jù)采集、預(yù)處理、回傳、標(biāo)注、處理、仿真、訓(xùn)練、驗證、OTA等多個環(huán)節(jié)。特斯拉采用影子模式高效地收集了大量真實有效的駕駛數(shù)據(jù)，形成了完整的數(shù)據(jù)閉環(huán)。配置了自動駕駛硬件的車隊采集通過規(guī)則及影子模式下的觸發(fā)器篩選的數(shù)據(jù)，經(jīng)過語義篩選后的數(shù)據(jù)被回傳到云端。此后，工程師在云端用工具對數(shù)據(jù)做一些處理，再把處理好的數(shù)據(jù)放入數(shù)據(jù)集群，然后利用這些有效數(shù)據(jù)訓(xùn)練模型。模型訓(xùn)練好之后，工程師會把訓(xùn)練好的模型部署回車端做一系列的指標(biāo)檢測，經(jīng)過驗證的新模型會被部署到車端供駕駛員使用，完成自動駕駛系統(tǒng)的循環(huán)驗證與迭代升級。在這種模型下，會有新的數(shù)據(jù)源源不斷被觸發(fā)回傳，從而形成循環(huán)。此時，一個完整的由數(shù)據(jù)驅(qū)動的迭代開發(fā)循環(huán)便形成了。影子模式極大地利用了特斯拉量產(chǎn)車輛的規(guī)模優(yōu)勢，高效地收集了大量真實、有效的駕駛數(shù)據(jù)，同時免去了自建測試車隊、雇傭工程師運營及管理測試車隊以及對于數(shù)據(jù)處理和泛化的迂回，數(shù)據(jù)有效性極大增強(qiáng)的同時，也降低了維護(hù)與運營數(shù)據(jù)閉環(huán)的成本。每一輛特斯拉汽車的價值，不僅在于銷售利潤，同時還在于免費、持續(xù)的數(shù)據(jù)收集。根據(jù)MIT教授LexFridman的估計，特斯拉預(yù)估已收集超過30億英里的數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)源源不斷地喂養(yǎng)著算法模型，以更短的數(shù)據(jù)通路積累更多駕駛場景，推動實現(xiàn)自動駕駛能力的迭代。圖13：特斯拉數(shù)據(jù)引擎包含完整的數(shù)據(jù)閉環(huán)流程硬件端，特斯拉自研算力平臺，技術(shù)行業(yè)領(lǐng)先。早期HW1.0，特斯拉通過采購MobileyeEyeQ3芯片+攝像頭的半集成方案來實現(xiàn)輔助駕駛功能，車上包含1個前攝像頭、1個毫米波雷達(dá)、12個超聲波雷達(dá)，這一極端主要是為了滿足特斯拉的快速量產(chǎn)需求，并且受限于研發(fā)資金不足，該階段無法自研；中期，特斯拉采用高算力NVIDIA芯片平臺+其他攝像頭供應(yīng)商的方案，在該階段由于Mobileye的產(chǎn)品更新迭代速度較慢，無法滿足特斯拉的使用需求，特斯拉開始甩開Mobileye；從HW2.0開始，特斯拉開始采用自研智駕域控制器，由多顆英偉達(dá)芯片構(gòu)成的DRIVEPX2AI算力平臺，包含8個攝像頭、1個毫米波雷達(dá)、12超聲波雷達(dá)接入到域控當(dāng)中，并與毫末波雷達(dá)信息進(jìn)行融合；當(dāng)前大規(guī)模部署的HW3.0，特斯拉采用自研NPU（網(wǎng)絡(luò)處理器）為核心的FSD芯片+Aptina攝像頭的核心自研方案，可滿足特斯拉高度定制化的要求，并且后期時間和資金較為充足，特斯拉自主研發(fā)的這款自動駕駛主控芯片擁有高達(dá)60億的晶體管，每秒可完成144萬億次的計算，能同時處理每秒2300幀的圖像。圖14：HW3.0采用域控方案和自研芯片目前特斯拉正處于由HW3.0向HW4.0過渡更新的階段。2023年4月，特斯拉發(fā)布可能增加高分辨率的4D毫米波雷達(dá)，支持更多傳感器與攝像頭接入，新增2個側(cè)攝像頭（L-FF-Side和R-FF-Side攝像頭）和1個前保險杠攝像頭（F-SVC將HW3.0的獨立GPU小板整合進(jìn)主板，使得GPU小板集成化更高、模塊更輕?。籉SD芯片內(nèi)核數(shù)量增多，性能更加強(qiáng)悍，預(yù)計算力提升至300-500tops左右，是HW3.0算力的2-3倍，處理能力預(yù)計是HW3.0的三倍，同時功耗顯著下滑；顯存規(guī)格大幅度提升；GPS由雙頻升級為三頻，精度提升，民用定位精度從5m提升至30cm；通訊接口增多等。表6：特斯拉Autopilot硬件HW1.0-HW4.0（預(yù)計）配置一覽硬件HW1.0HW2.0HW2.5HW3.0HW4.0上市時間2014年9月2016年10月2017年8月2019年4月2023年4月對應(yīng)車型ModelS、ModelXModelS、ModelX全部車型全部車型目前是ModelS/X后續(xù)或拓展至全部車型芯片方案MobileyeEyeQ3NividiaParkerSoc*1NividiaPascalGPU*1英飛凌TriCoreMCU*1NividiaParkerSoc*2NividiaPascalGPU*1英飛凌TriCoreMCU*1FSD1.0*2FSD2.0*2核心芯片方案算力（tops）0.25612300-500芯片方案分類芯片在攝像頭上多種不同功能的芯片同時存在多種不同功能的芯片同時存在SoC芯片階段SoC芯片階段RAM256MB6GB8GB8GB*28GB*24GB*24GB*2存儲方案芯片在外購過程中數(shù)據(jù)重視程度較低芯片在外購過程中數(shù)據(jù)重視程度較低芯片在外購過程中數(shù)據(jù)重視程度較低增加閃存，保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性增加閃存，保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性處理能力40x40x，帶有元余420x，帶有冗余1260x，帶有冗余每秒處理幀數(shù)3623006900功率（W）25250300220300電源類型單獨電源單獨電源冗余電源冗余電源冗余電源功耗（W/tops）0.0100.0040.0070.655前置攝像頭1(EQ3前視攝像頭)35°窄幅攝像頭*150°主攝像頭*1120廣角攝像頭*13車頂攝像頭00002側(cè)攝像頭02222側(cè)后攝像頭02222座艙攝像頭111毫米波雷達(dá)1（博世）1（博世）1（大陸）1(大陸，去除較多功超聲波雷達(dá)感知層硬件方案成熟感知層產(chǎn)品算力端，Dojo大規(guī)模布局意味著自動駕駛進(jìn)入大模型時代的落地。充足的算力和強(qiáng)大的基礎(chǔ)設(shè)施是支撐“數(shù)據(jù)閉環(huán)”持續(xù)運行的關(guān)鍵。對自動駕駛而言，大量的數(shù)據(jù)處理、訓(xùn)練、自動標(biāo)注、仿真等工作需要完成，算力成為車企打造自動駕駛能力的核心，決定著車企的算法迭代效率和上限。為了進(jìn)一步提升算力水平，2021年起特斯拉開始自研D1人工智能芯片和Dojo超級計算機(jī)。將25顆自研的D1芯片封裝成Dojo訓(xùn)練模塊，再將120個訓(xùn)練模塊結(jié)合Dojo接口處理器等組件融合形成Dojo主機(jī)，目前10機(jī)柜的DojoExaPOD超級計算機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)高達(dá)1.1EFlops（百億億次浮點運算）的BF16/CFP8峰值算力、1.3TB高速SRAM和13TB高帶寬DRAM；此外作為超級計算集群的ExaPOD，可以根據(jù)特斯拉的更大計算需求進(jìn)行數(shù)量上的擴(kuò)展，將有效提升其在算法領(lǐng)域的迭代速率。根據(jù)特斯拉在今年6月份發(fā)布的算力發(fā)展規(guī)劃，Dojo將在明年第一季度成為全球排名前五的算力設(shè)施，并將在明年10月份達(dá)到100EFlops的超級算力。伴隨著Dojo的發(fā)布，特斯拉更進(jìn)一步，已經(jīng)成為一家真正擁有從云側(cè)到端側(cè)、從芯片到算法、從硬件到軟件的全棧自研和垂直整合技術(shù)能力的人工智能企業(yè)。圖15：ExaPOD超級計算機(jī)擁有1.1EFLOP算力圖16：特斯拉算力需求將迎來快速增長關(guān)注特斯拉智能駕駛后續(xù)的技術(shù)突破和產(chǎn)業(yè)落地。從時間順序來看，1）預(yù)計2023年四季度FSDV12有望移除Beta，成為正式版本。2023年6月27日，馬斯克在推特上回復(fù)評論表示FSDV12版本將移除Beta，即不再是測試版本。2023年7月6日，馬斯克在上海WAIC表示“預(yù)計今年晚些時候特斯拉能夠?qū)崿F(xiàn)完全自動駕駛”，或意味著FSDV12版本將實現(xiàn)完全端到端；2）預(yù)計2023年四季度CyberTruck將實現(xiàn)交付；3）2024年上半年舉行AIDAY；4）預(yù)計2024年上半年特斯拉或?qū)崿F(xiàn)L5級別自動駕駛；4）2025年ModelQ/2上市；5）此外，我們認(rèn)為后續(xù)FSD進(jìn)入中國已逐漸具備可行性，從技術(shù)層面，特斯拉具備各方面優(yōu)勢,從產(chǎn)業(yè)落地層面，特斯拉早在2021年就在上海落成并啟用了本地化的數(shù)據(jù)中心，為推動后入入華做準(zhǔn)備，從政策層面，上海經(jīng)信委，5月中旬就明確表示上海將進(jìn)一步深化與特斯拉的合作，推動自動駕駛、機(jī)器人等功能板塊在滬布局。若后續(xù)FSD進(jìn)入中國，一方面可以證明中高階自動駕駛功能落地的可能性，另一方面從競爭來看，特斯拉FSD也將成為一條新的“鯰魚”，無論正向帶動、還是反向鞭策，都會促進(jìn)中國自動駕駛產(chǎn)業(yè)的深入發(fā)展，國產(chǎn)玩家也將發(fā)揮本地優(yōu)勢，各顯神通。表7：特斯拉智駕后續(xù)進(jìn)展及關(guān)鍵時間節(jié)點事件2023年四季度FSDV12（實現(xiàn)完全端到端）有望移除Beta，成為正式版本事件2023年四季度CyberTruck將實現(xiàn)交付2024年上半年舉行AIDAY2024年上半年實現(xiàn)L5級別自動駕駛2025年ModelQ/2上市隨時可能發(fā)生FSD進(jìn)入中國當(dāng)下特斯拉FSD在算法、數(shù)據(jù)、硬件和算力等方面具有領(lǐng)先優(yōu)勢，后續(xù)的產(chǎn)業(yè)化推進(jìn)需要更大范圍的數(shù)據(jù)采集、算法的不斷迭代以適應(yīng)多種道路情況和交通狀況的應(yīng)用。特斯拉已經(jīng)為在華落地做了各種準(zhǔn)備，據(jù)36氪報道，特斯拉正在中國組建一個20人左右的本地運營團(tuán)隊，以推動自動駕駛解決方案在中國市場落地；與此同時，特斯拉還在中國嘗試成立一個數(shù)據(jù)標(biāo)注團(tuán)隊，規(guī)模約上百人，這同樣是為訓(xùn)練FSD的算法作準(zhǔn)備；此外，根據(jù)特斯拉中國，特斯拉也已在中國建立了數(shù)據(jù)中心，所有在中國大陸市場銷售車輛所產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，都會存儲在中國境內(nèi)。我們認(rèn)為若拿到國內(nèi)的資質(zhì)，憑借其技術(shù)優(yōu)勢，后續(xù)有望通過更大規(guī)模的優(yōu)質(zhì)數(shù)據(jù)以及算法的不斷迭代形成閉環(huán)，推動實現(xiàn)自動駕駛能力的迭代和裝車量產(chǎn)落地。關(guān)注特斯拉供應(yīng)鏈，自動駕駛和機(jī)器人部分硬件具備復(fù)用性。在2020年特斯拉國產(chǎn)落地后，優(yōu)質(zhì)自主零部件企業(yè)進(jìn)入特斯拉供應(yīng)鏈，自主零部件企業(yè)憑借著最優(yōu)的效率和領(lǐng)先的成本成為了特斯拉體系內(nèi)的一線供應(yīng)鏈合作伙伴，且當(dāng)前大量優(yōu)質(zhì)自主零部件企業(yè)在特斯拉的拉動下紛紛加速海外布局，開始跟隨特斯拉推進(jìn)自身的全球化進(jìn)程。此外，特斯拉自動駕駛和機(jī)器人在硬件上具備一定的通用性，感知層主要包括攝像頭、毫米波雷達(dá)等傳感器；規(guī)劃層主要基于AI芯片和FSD系統(tǒng)；控制層包括執(zhí)行器等。特斯拉機(jī)器人在硬件端與自動駕駛具有一定相似性，因此我們認(rèn)為，后續(xù)特斯拉供應(yīng)鏈可以同時切入自動駕駛和機(jī)器人。表8：A股主要特斯拉供應(yīng)鏈公司梳理上市公司配套品類拓普集團(tuán)內(nèi)飾/底盤/熱管理旭升集團(tuán)三電殼體/控制臂愛柯迪車身結(jié)構(gòu)件嶸泰股份車身結(jié)構(gòu)件華域汽車內(nèi)飾/底盤滬光股份高低壓線束新泉股份岱美股份遮陽板、頂棚銀輪股份熱管理雙環(huán)傳動新能源齒輪華為智駕遙遙領(lǐng)先，搭載ADS2.0的M7銷量大超預(yù)期。2023年4月的華為智能汽車解決方案發(fā)布會上，華為智能汽車解決方案BUCEO余承東就宣布首發(fā)高階輔助駕駛ADS2.0技術(shù)。問界M5智駕版是ADS2.0首發(fā)車型，后續(xù)問界新M7也搭載了ADS2.0高階智能駕駛系統(tǒng)，實現(xiàn)不依賴于高精地圖的高速、城區(qū)高階智能駕駛，將于今年12月城區(qū)NCA將在全國所有城市全面推出，新車還具備園區(qū)代客泊車、超窄車位泊車等智慧泊車能力，智駕能力提升明顯。問界M7訂單超預(yù)期，智駕驅(qū)動需求向上。2023年1-9月，由于需求下滑問界銷量僅4.1萬輛。根據(jù)官方消息，截至10月6日，問界新M7上市25天大定突破5萬臺，大超預(yù)期。根據(jù)車fans創(chuàng)始人孫少軍微博，智駕MAX版本占比約60%，用戶對智駕關(guān)注度提升，認(rèn)可智駕驅(qū)動行車安全提升。圖17：問界月度銷量（輛）圖18：問界M7ADS2.0智駕功能算法端，BEV+GOD2.0+RCR2.0完善軟件算法架構(gòu)覆蓋更多無圖場景。華為融合BEV鳥瞰感知能力以及業(yè)內(nèi)首創(chuàng)的“看得懂物”的GOD2.0網(wǎng)絡(luò)（通用障礙物檢測網(wǎng)絡(luò)，障礙物種類精細(xì)識別，識別率高達(dá)99.9%）+“看得懂路”的RCR2.0（道路拓?fù)渫评砭W(wǎng)絡(luò)，實現(xiàn)導(dǎo)航地圖和現(xiàn)實世界的匹配），華為采用的方式和特斯拉是類似的Occupancynetworks，差異是華為很好利用了其激光雷達(dá)，這樣可以降低對視覺的算法算力要求或缺陷，整個算法從感知到結(jié)果的運算在10ms之內(nèi)計算完成。圖19：華為GOD感知算法數(shù)據(jù)端，華為具有超強(qiáng)數(shù)據(jù)搜集和算法迭代能力持續(xù)優(yōu)化功能體驗。華為表示其有一支道路實況采集團(tuán)隊，發(fā)現(xiàn)有價值的場景就自動發(fā)送云端自動標(biāo)記，通過NeRF（NeuralRadianceField）算法構(gòu)建3d空間，整個流程一天可以構(gòu)1百萬框真值。根據(jù)華為感知算法負(fù)責(zé)人蘇朋表示，華為已經(jīng)根據(jù)真值構(gòu)建了超一億英里，然后通過成千上萬張NPU算力芯片來訓(xùn)練算法,之后將訓(xùn)練的算法OTA部署到整車上,從而確保越來越聰明。ADS2.0通過華為AI訓(xùn)練集群的豐富場景庫，HUAWEIADS2.0每天可以進(jìn)行千萬公里的仿真測試、挖掘疑難場景，用海量的數(shù)據(jù)實現(xiàn)智能駕駛算法和場景策略的持續(xù)迭代和優(yōu)化，2023年4月，ADS2.0使得平均人工接管里程從HUAWEIADS1.0的100km提升到200km。硬件端，華為ADS2.0在性能提升的同時實現(xiàn)了降本。華為最開始的智能駕駛項目是和北汽極狐開啟的，大概在2022年初實際交付，當(dāng)時的3個激光雷達(dá)，前方4個攝像頭（1個長或者叫MDC810（提供400Tops算力）。之后和長安寧德時代合作的阿維塔也是沿襲此套硬件方案。這兩款車的價格均在40萬左右。華為ADS2.0硬件最早開始于問界M5之后到M7，兩款車的售價是30萬元左右，ADS2.0的硬件減掉了側(cè)向兩個激光雷達(dá)，減掉了前向兩個雙目攝像頭，減掉了3個毫米波雷達(dá)，減掉了一塊昇騰610芯片，根據(jù)余承東最近問界M7發(fā)布會信息以及查詢問界M7官方網(wǎng)站發(fā)布的信息，ADS2.0硬件下的性能與ADS1.0可謂并無任何差異。表9：華為ADS1.0與ADS2.0硬件對比華為ADS1.0華為ADS2.0激光雷達(dá)31外部感知攝像頭前視42周視（側(cè)面前后視）44后視11環(huán)視攝像頭44毫米波雷達(dá)63超聲波駕駛員監(jiān)控攝像頭DMS11智能輔助駕駛系統(tǒng)處理器MDC610Pro400TOPsMDC610200TOPs華為ADS1.0華為ADS2.0裝配車型北汽極狐、阿維塔產(chǎn)業(yè)落地端來看，華為已落地5座城市，未來規(guī)劃處行業(yè)前列。城市場景為用戶出行最高頻的用車場景，城市場景輔助駕駛功能落地將顯著提升用戶體驗。就進(jìn)度而言，目前華為城市智能駕駛已落地上海、廣州、深圳、重慶、杭州5座城市以及北京部分城區(qū)，首款搭載車型為問界M5智駕版。按照規(guī)劃，華為ADS2.0將在Q3將實現(xiàn)15個無圖城市的落地，預(yù)計于2023年12月在全國開放不依賴高精度地圖的城區(qū)NCA（原先規(guī)劃為45城），進(jìn)展超預(yù)期。表10：車企城市智能駕駛進(jìn)度匯總名稱城市智能駕駛2023年開通城市指定路線NOA功能價格搭載車型最低價XNGP開通5城(北上廣深佛)約50城AI代駕Max標(biāo)配(222.99萬阿維塔NCA開通5城(上廣深杭重)年底45城——30.00萬NCA開通5城(上廣深杭重)年底全國——硬件3萬27.98萬理想NOA內(nèi)測2城(北上)100城通勤NOAMax標(biāo)配(437.98萬蔚來NOP+2城(北上)Q4開通里程6萬公里城區(qū)NOP+380元/月29.8萬特斯拉FSD國外開通————FSD6.4萬華為推進(jìn)智能駕駛方案落地有三種商業(yè)模式，充分滿足整車廠需求。2021年，華為成立車BU事業(yè)部，定位智能網(wǎng)聯(lián)電動車領(lǐng)域的基礎(chǔ)供應(yīng)商。目前車BU有三種盈利模式：一是售賣標(biāo)準(zhǔn)化的汽車零部件產(chǎn)品，如激光雷達(dá)、電機(jī)電控、域控制器、智能座艙、軟件系統(tǒng)、智能駕駛平臺等產(chǎn)品；二是提供全棧智能汽車解決方案的HuaweiInside模式（簡稱“HI模式”合作對象包括北汽極狐、廣汽埃安、長安阿維塔等；三是深度參與產(chǎn)品、整車設(shè)計，以及提供銷售網(wǎng)絡(luò)渠道的智選車模式，這是當(dāng)前華為布局智能駕駛的主要營收來源，合作對象包括賽力斯、奇瑞、北汽和江淮，目前華為已經(jīng)和賽力斯推出了新能源汽車品牌問界，和其他三家共創(chuàng)的品牌及產(chǎn)品將在今年下半年和明年陸續(xù)釋放。表11：華為布局智能駕駛的三種商業(yè)模式合作模式合作車企華為角色產(chǎn)品產(chǎn)品研發(fā)零部件供應(yīng)供應(yīng)鏈把控產(chǎn)品設(shè)計全新品牌產(chǎn)品發(fā)布營銷宣傳渠道銷售零部件供應(yīng)商國內(nèi)主流車企供應(yīng)√HuaweiInside長安阿維塔共創(chuàng)√√√√華為智選賽力斯M5/7/9、奇瑞全流程主導(dǎo)√√√√√√√√√合作模式合作車企華為角色產(chǎn)品產(chǎn)品研發(fā)零部件供應(yīng)供應(yīng)鏈把控產(chǎn)品設(shè)計全新品牌產(chǎn)品發(fā)布營銷宣傳渠道銷售汽車、江淮汽車我們認(rèn)為后續(xù)借助華為強(qiáng)大的技術(shù)優(yōu)勢、品牌渠道優(yōu)勢及產(chǎn)品打造優(yōu)勢，有望開啟一輪密集的新車周期。從技術(shù)研發(fā)投入來看，車BU事業(yè)部從成立以來累計投入30億美元，研發(fā)團(tuán)隊達(dá)到7000人的規(guī)模，公司規(guī)劃2023年起每年保持100億人民幣以上的研發(fā)投入，正是因為華為強(qiáng)大的研發(fā)基因和持續(xù)不斷的研發(fā)投入，才有華為如今技術(shù)的領(lǐng)先；從品牌渠道來看，華為通過華為自營旗艦店、經(jīng)銷商主導(dǎo)的授權(quán)體驗店和賽力斯主導(dǎo)的AITO專營用戶中心，結(jié)合線上渠道實現(xiàn)廣泛的覆蓋。整體來看，華為綜合實力優(yōu)秀，未來會對合作廠商進(jìn)行持續(xù)賦能，隨著華為ADS2.0迭代及整車平臺全新迭代，有望開啟新一輪密集新車周期。3.2.華為智駕技術(shù)賦能國內(nèi)車企，有望成為汽車行業(yè)的“超級賣水人”華為智駕優(yōu)化車BU業(yè)務(wù)線，聚焦智駕、智選等核心業(yè)務(wù)發(fā)展。根據(jù)紅色星際，華為將車BU發(fā)展戰(zhàn)略調(diào)整區(qū)分為核心業(yè)務(wù)和非核心業(yè)務(wù)，ADS智能駕駛、智能座艙等具有技術(shù)領(lǐng)先的業(yè)務(wù)及智選業(yè)務(wù)將加大資源投入。因此，基