機器人涂膠工作站任務書

《機器人工作站綜合應用設計》任務說明書題目：機器人涂膠工作站姓名石登峰、龐呂明學號20200311430209、20200311430217專業(yè)班級20機制2班（z）指導老師穆昕鈺、龐姍、余波、王健日期2023年10月1日智能制造與電氣工程學院目錄TOC\o"1-3"\h\u21949緒論 緒論摘要：以ABB工業(yè)機器人涂膠工作站為研究對象，S7-200SMARTPLC為控制核心，針對工業(yè)機器人涂膠工作站在實際的運行過程中存在的整體設計、ABB機器人路徑規(guī)劃、涂膠工作站運行、站與站之間信號通訊等難度問題，提出了一種基于ABB—IRB120機器人的涂膠工作站：機器人I/O信號和西門子SMARTPLC通訊連接，完成了工業(yè)機器站與涂膠供料站、涂膠裝配站之間的信號交互。該系統(tǒng)在設計的過程中完成對涂膠工作站和裝配工作站的機械安裝、電氣接線，對涂膠工作站和裝配工作站的系統(tǒng)設計和工作流程分析、PLC設計選型、工作站程序的編寫。工業(yè)機器人涂膠工作站程序編寫與聯(lián)調(diào)：完成工業(yè)機器人站程序設計，系統(tǒng)輸入設定，系統(tǒng)輸出設定，機器人初始化子程序init、取夾具子程序pick、放夾具子程序place、汽車玻璃涂膠子程序tujiao、吸附玻璃子程序xifu的編寫，工作站之間的通訊測試、低速調(diào)試、全速調(diào)試，最終完成對工作站的聯(lián)調(diào)，為工業(yè)機器人與涂膠工作站的設計與應用提供了技術參考，提升涂膠工作站的運行效率，乃至為創(chuàng)建智能化工廠提供了基礎設計依據(jù)。關鍵詞：工業(yè)機器人，涂膠供料站，涂膠裝配站，信號通訊，工作站設計。引言伴隨著我國經(jīng)濟的快速增長，大數(shù)據(jù)物聯(lián)網(wǎng)、人工智能、智能制造等新興技術的發(fā)展，汽車制造業(yè)發(fā)生了翻天覆地的變化。隨著消費者對于汽車的高要求和個性化定制，企業(yè)對于產(chǎn)品質(zhì)量的嚴格把控，開始將工業(yè)機器人應用到汽車的生產(chǎn)線中，使得汽車制造業(yè)生產(chǎn)效能得以提升。汽車制造業(yè)中，汽車玻璃的涂膠工作大多以人工裝置為主，汽車玻璃涂膠方面人工作業(yè)有著涂膠精度低、涂膠不均、涂膠效率低等問題。進而引起汽車玻璃的密封性達不到工業(yè)要求，嚴重的可能引起汽車玻璃的損壞。而且涂膠的膠體會危害工作人員的身體健康，長期工作在此環(huán)境中將會引起多種疾病。對涂膠工作站進行機械安裝、電氣接線、編程和聯(lián)調(diào)，同時利用ABB-IRB120機器人完成點位的示教、路徑規(guī)劃、程序的編寫。通過ABB-IRB120機器人的I/O信號與涂膠供料站、涂膠裝配站S7-200SMARTPLC進行通訊連接，完成機器人站、涂膠供料站、涂膠裝配站之間的信號交互，為機器人涂膠工作站的設計與應用提供基礎設計依據(jù)。背景涂膠工作臺是--種用于工業(yè)生產(chǎn)中涂膠操作的設備，它的發(fā)展歷史可以追溯到人類對膠粘劑使用的需求開始出現(xiàn)的時候。在早期，人們使用的膠粘劑主要是天然橡膠和樹膠等物質(zhì)，于粘合、封閉和修復等工作。然而，由于這些膠粘劑的性能和使用方式的限制，人們開始尋找更加有效和方便的涂膠方法。隨著科學技術的不斷發(fā)展，人們逐漸掌握了合成膠粘劑的制備方法，這為涂膠工作臺的發(fā)展提供了技術基礎。合成膠粘劑的出現(xiàn)使得涂膠操作更加方便，粘接效果更加可靠，從而推動了涂膠工作臺的廣泛應用。涂膠工作臺的發(fā)展歷程中，最重要的里程碑之-是涂膠~工作臺的自動化。隨著自動化技術的進步，涂膠工作臺逐漸實現(xiàn)了自動控制、自動噴涂和自動清洗等功能。這不僅提高了涂膠的效率，還降低了人工操作的難度和勞動強度。另一個重要的發(fā)展方向是涂膠工作臺的多功能化。隨著I業(yè)生產(chǎn)的不斷發(fā)展和多樣化的需求，涂膠工作臺逐漸具備了多種功能，例如配備有多個噴嘴、可調(diào)節(jié)涂膠厚度和涂膠速度等。這使得涂膠工作臺能夠適應不同的產(chǎn)品需求，并提高了生產(chǎn)效率和質(zhì)量。涂膠工作臺的材料也得到了改進和優(yōu)化。在早期，涂膠工作臺主要由金屬材料制成，但隨著塑料和復合材料的發(fā)展，涂膠工作臺的重量和成本得到了顯著降低。這使得涂膠工作臺更加便攜和經(jīng)濟，同時也提高了其使用壽命和穩(wěn)定性。涂膠工作臺的發(fā)展歷史也與環(huán)境保護和安全性相關。隨著人們對環(huán)境污染和職業(yè)健康的關注，涂膠工作臺在設計和制造過程中逐漸采用環(huán)保材料和安全措施，以減少對環(huán)境和人體的影響。隨著全球經(jīng)濟的發(fā)展和工業(yè)制造的進步，涂膠工作臺在各個行業(yè)中的應用越來越廣泛。它不僅在汽車制造、電子產(chǎn)品和建筑材料等傳統(tǒng)領域得到了廣泛應用，還在新興的領域如新能源、生物醫(yī)藥和航空航天等發(fā)揮著重要作用?？偟膩碚f，涂膠工作臺是膠粘劑應用領域的重要設備，經(jīng)過多年的發(fā)展和創(chuàng)新，它已經(jīng)成為工業(yè)生產(chǎn)過程中不可或缺的一部分。隨著科技的不斷進步和需求的不斷變化，涂膠工作臺將繼續(xù)發(fā)展，為洛個行業(yè)提供更加高效、精確和可靠的涂膠解決方案。第1章機器人涂膠工作站的介紹2.1機器人涂膠工作站的簡介工業(yè)機器人涂膠工作站通過ABB機器人抓取膠槍夾具完成汽車玻璃的涂膠，吸盤夾具吸附玻璃在涂膠供料站利用膠槍完成玻璃膠的供應，把玻璃放置到正確位置。設計的涂膠工作站如圖1所示。圖1涂膠工作站工業(yè)機器人站、涂膠裝配站、涂膠供料站通過S7-200SMARTPLC完成站與站之間的通訊[4]，實現(xiàn)整個涂膠工作站信號交互；涂膠裝配站通過步進電機和光電傳感器實現(xiàn)汽車模型的運動以及點位的檢測；工業(yè)機器人根據(jù)涂膠裝配站、涂膠供料站的信號反饋完成膠槍夾具和吸盤夾具對汽車模型的動作。2.2涂膠工作站的發(fā)展史70年代初期，涂膠工藝以人工或涂膠槍涂膠的形式出現(xiàn)在法國，隨著單、雙組分密封膠的進一步開發(fā)和電子產(chǎn)品的不斷發(fā)展，自動涂膠機很快就出現(xiàn)在歐美的汽車制造業(yè)中。與人工涂膠或涂膠槍涂膠相比，自動涂膠有許多優(yōu)點：更加安全的工作環(huán)境，更高的精度及復用性，更高的處理能力，同一設備可以用于許多不同的應用場合。在過去的幾年中，國工業(yè)發(fā)展對密封膠在制造業(yè)中的應用提出更高的要求。為了減少密封墊和密封圈的庫存成本及產(chǎn)品裝配過程中有關的勞動內(nèi)容，要求新研發(fā)的密封材料的固化工藝應有所發(fā)展。特別地，汽車工業(yè)出臺了涂膠密封材料的應用標準和性能標準，而且還制訂了密封部位的防泄漏標準，以及與密封有關的降噪音等標準。這些要求和標準促使密封材料研發(fā)商和自動設備制造商合作，開發(fā)出適應新形勢的涂膠設備。國外的機器人生產(chǎn)廠商自推出了涂膠機，如日本莫托曼機器人、安川機器人、美國ABB機器人等，都有較為成熟的研究和使用。2.3涂膠工作站的構成和工作原理設備主要由給料裝置、三軸涂膠軌跡系統(tǒng)、下料系統(tǒng)、供膠系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)等部分組成。2.3.1給料裝置自動給料系統(tǒng)主要由料倉、工件提升系統(tǒng)、工件輸送系統(tǒng)組成。料倉采用轉盤式雙工位，可交替使用。將一批工件放入料倉，料倉定位桿通過工件上的螺栓通孔實現(xiàn)對工件的粗定位。帶有真空吸盤的提升系統(tǒng)將工件提起，并將工件放在輸送系統(tǒng)上，由輸送系統(tǒng)將工件送到涂膠工位；工件到達涂膠工位后，由舉升氣缸帶動的精確定位裝置將工件舉起并實現(xiàn)精確定位。2.3.2三軸涂膠軌跡系統(tǒng)三軸涂膠軌跡系統(tǒng)主要由雙作用氣缸、伺服電機、滾珠絲杠、自動涂膠閥、膠針調(diào)節(jié)校準裝置構成。三軸涂膠軌跡系統(tǒng)中的Z軸由雙作用氣缸帶動，主要作用是控制膠針與工件的距離，涂膠時落下，涂膠完成后升起；X-Y軸的運動由伺服電機帶動滾珠絲杠實現(xiàn)，在西門子802S數(shù)控系統(tǒng)的控制下，實現(xiàn)程序要求的涂膠軌跡。系統(tǒng)的重復定位精度可達到±0.05mm，X-Y軸伺服控制，可實現(xiàn)直線插補和圓弧插補。2.3.3下料系統(tǒng)定位及下料裝置主要由下料升降氣缸、下料吸盤、下料水平移動氣缸、輸送機構等組成。當一個工件完成涂膠后，給料裝置中的舉升氣缸落下，工件在Z軸方向處于自由狀態(tài)，此時下料裝置中的各部位按如下順序動作：水平移動氣缸帶動下料升降氣缸及下料吸盤移動至工件上方→下料升降氣缸落下→下料吸盤動作，將工件固定→下料升降氣缸升起→下料水平移動氣缸返回→下料升降氣缸落下→吸盤松開工件，工件被放置在輸送帶上→輸送帶將工件送至指定位置，完成一個下料循環(huán)。下料輸送帶由減速電機驅(qū)動，輸送帶每次運行距離固定，確保下料位置沒有工件，傳送帶的末端加紅外線開關，工件運行碰到紅外線開關后設備停止運轉，當末端工件取走后，設備重新開始工作。2.3.4供膠系統(tǒng)選用美國GRACO的氣動柱塞泵來供膠，該系統(tǒng)主要由壓盤（適用于5加侖膠桶）、柱塞泵、供膠模塊、定量涂膠閥等組成。將壓盤裝入膠桶，通過柱塞泵將膠液打入供膠模塊，供膠模塊將壓力和流量穩(wěn)定的膠液送入定量涂膠閥，通過調(diào)整定量涂膠閥開口大小，并配合膠針的移動速度，實現(xiàn)膠液均勻穩(wěn)定地輸出，保證涂在工件上的膠線粗細均勻且沒有斷膠現(xiàn)象。2.3.5電氣控制系統(tǒng)涂膠機電氣控制系統(tǒng)，包括總進線電源、控制電源、輸入單元、PLC控制單元和驅(qū)動單元，總進線電源與控制電源相連，控制電源與輸入單元相連，控制電源與PLC控制單元相連，控制電源與驅(qū)動單元相連，輸入單元與PLC控制單元相連，PLC控制單元與驅(qū)動單元相連，總進線電源向主電路供電，同是提供設備短路保護，過載保護，使設備更安全的運行；控制電源為220V變24V，主要給輸入單元、驅(qū)動單元、PLC控制單元提供。穩(wěn)定電源，使高低壓電源分隔，從而實現(xiàn)低壓控制高壓，保證設備穩(wěn)定運行的同時，防止設備帶電，保證工作人員不能意外觸電。輸入單元是采集的設備低電平信號，并發(fā)送到PLC控制單元，是控制系統(tǒng)不可分割的一部分；驅(qū)動單元包括交流接觸器、電機啟動器，中間繼電器等，用于控制電機動作，機器人動作，工業(yè)相機動作；PLC控制單元像人類大腦，把輸入單元的采集的高電平頻信號進行分析處理，通過驅(qū)動單元實現(xiàn)設備自動化運行，三色報警燈的應用，能夠快速的顯示報警，方便故障查找，并對故障進行分類處理，分為警告、故障，使設備不產(chǎn)生誤報警或不報警，當PLC控制單元檢測有工件的時候，PLC控制單元發(fā)出信號給機器人，機器人自動抓取工件，抓取完成以后，將工件移動到涂膠機上，涂膠機配合機器人進行自動涂膠，當涂膠完成以后，機器人將涂膠完成的工件放到工業(yè)相機下進行拍照檢測，當檢測合格以后機器人自動將工件放到輸送臺上，流到下個工序，當工業(yè)相機檢測不合格的時候，將不合格信號給PLC控制單元，當PLC控制單元接收到信號以后報警，機器人將工件放到檢修1工位上，等待檢修，涂膠機電氣控制系統(tǒng)，解決了在涂膠過程中，操作工很難準確的在缸蓋上涂膠，產(chǎn)品在密封過程中很容易出現(xiàn)斷膠，密封不良的問題。如圖2所示。圖2第3章機器人涂膠工作站的設計3.1系統(tǒng)設計與工作流程分析工業(yè)機器人站主要有基板、操作面板、導向輪、電氣安裝板、雙吸盤夾具、膠槍夾具、平行夾具、電磁閥組、氣源處理器等組成[4]，電氣部分由六關節(jié)工業(yè)機器人空氣開關、可編程控制器、中間繼電器、操作按鈕等組成，電氣的大部分器件安裝在安裝板上，操作按鈕安裝在設備的正前沿，便于操作。圖3是ABB機器人工作站工作流程圖，圖4是涂膠工作站工作流程圖。圖3ABB機器人工作站工作流程圖圖4涂膠工作站工作流程圖工作流程如下：系統(tǒng)準備完畢后，按下急停按鈕，急停燈亮；旋出急停按鈕，急停燈滅，復位燈閃爍；按下復位按鈕，復位燈亮，機器人回到初始位置，涂膠裝配站轉盤回到原點，檢測涂膠裝配站傳感器轉盤是否到位，檢測涂膠供料站傳感器上料位是否回到初始位置；按下啟動按鈕，機器人抓取膠槍夾具，完成汽車模型玻璃的涂膠，更換吸盤夾具完成玻璃涂膠，汽車玻璃的安裝，機器人最后回到初始位置。系統(tǒng)上電后，PLC狀態(tài)處于運行狀態(tài)，設備開始復位，步進電機復位回到初始位置，復位指示燈亮；聯(lián)機啟動按鈕啟動，啟動指示燈常亮，等待機器人啟動信號，按下啟動按鈕，步進電機開始轉動，到達位置后，步進電機傳感器發(fā)射信號，步進電機停止運動。在系統(tǒng)運行的過程中按下停止按鈕，步進電機停止運動，待設備復位后，步進電機復位，同時復位指示燈閃爍。第4章Robotstudio軟件的使用4.1RobotStudio與編程簡介RobotStudio是一款ABB公司開發(fā)的集成離線編程仿真和在線監(jiān)測和機器人編程的軟件具有很強大的功能。RobotStudio配合安裝PowerPacs(功能包)可以實現(xiàn)線下離線軌跡抓取，打磨路徑生成，噴涂軌跡生成，節(jié)拍計算等功能，也可以多個機器人協(xié)同工作。RobotStudio配合Smart組件可以完成很多機械動作和制作方案動畫。建立虛擬控制器，如圖5所示。圖5建立新程序，如圖6所示。圖6程序檢查，如圖7所示。圖7程序?qū)雽嵨餀C器人調(diào)試，如圖8所示。圖85、Robotstudio在線調(diào)試流程，如圖9所示。圖94.2RAPID程序指令RAPID程序中包括了-連串控制機器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實現(xiàn)相對應的操作。程序使用RAPID編程語言的特定詞匯和語法編寫而成。RAPID是一種英文編程語言，所包含的指令可以控制機械臂移動、設置輸出、讀取輸入，還可以實現(xiàn)決策、重復其他指令、構造程序、與系統(tǒng)操作員交互等。RAPID程序由程字模塊(ProgramModule)和系統(tǒng)模塊(SystemModule)組成。一般地，我們只通過新建程序模塊來構建機器人的程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制之用。我們可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個程序模塊，如專門用于主控制的程序模塊，用于位置計算的程序模塊，用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊，這樣的目的在于方便歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。每一個程序模塊包括了程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能等四種對象，但不-定在一個模塊都有這四種對象的存在，程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能是可以相互調(diào)用的。在RAPID程序中，只存在一個main程序，并存在于任意一個程序模塊中，并且是作為整個RAPID程序執(zhí)行的起點。編寫RAPID程序的步驟：1.新建程序2.新建模塊.3.新建例行程序4.新建程序數(shù)據(jù)5.編寫指令6.調(diào)試常用的機器人運動指令機器人在空間中進行運動主要是四種方式，關節(jié)運動(MOVEJ)，線性運動(MOVEL)，圓弧運動(MOVEC)和絕對位置運動(MOVEABSJ)。1）MOVEJ指令是在對路徑精度要求不高的情況，機器人的工具中心點TCP從--個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線。2)MoveJ指令是在對路徑精度要求不高的情況，機器人的工具中心點TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線。3)MoveL運動是機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線，一般如焊接，涂膠等應用對路徑要求高的場合進行使用此指4)MoveC機器人通過中間點以圓弧移動方式運動至目標點，當前點中間點與目標點三點決定一段圓弧，機器人運動狀態(tài)可控，運動路徑保持唯一，常用于機器人在工作狀態(tài)移動。4.3ABB示教器的組成示教器是進行機器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們最常使用的控制裝置。如圖10圖11所示。圖10示教器的組成A連接電纜B觸摸屏C急停開關D手動操作搖桿E數(shù)據(jù)備份用USB接口F使能器按鈕H示教器復位按鈕G觸摸屏用筆圖11示教器按鍵A-D預設按鍵，1-4有關如何定義其各項功能的詳細說明，請參閱“預設按鍵”一節(jié)。E選擇機械單元。F切換移動模式，重定向或線性。G切換移動模式，軸1-3或軸4-6。H切換增量。JStepBACKWARD(步退)按鈕。使程序后退一步的指令。KSTART(啟動)按鈕。開始執(zhí)行程序。LStepFORWARD(步進)按鈕。使程序前進一步的指令。MSTOP(停止)按鈕。停止程序執(zhí)行。4.4RobotStudio.與編程簡介4.4機械臂簡介4.4.1機械臂的組成1.基座：機械臂的基座是機械臂的支撐和固定部分，通常由堅固的金屬材料制成。基座的穩(wěn)定性和剛度直接影響機械臂的工作精度和可靠性。2.關節(jié)：機械臂通常由多個關節(jié)連接而成，每個關節(jié)都能夠?qū)崿F(xiàn)-定范圍的運動。關節(jié)通常由電機、減速器、傳動機構和編碼器等組成，通過控制關節(jié)的運動來實現(xiàn)機械臂的姿態(tài)調(diào)整。3.連桿：連桿是機械臂的骨架，負責連接各個關節(jié)并傳遞力量。連桿通常由輕質(zhì)高強度的材料制成，如鋁合金或碳纖維材料，以保證機械臂的輕量化和剛為保證良好的閱讀體驗。4.末端執(zhí)行器：末端執(zhí)行器是機械臂的最后一節(jié)，負責完成具體的任務。常見的末端執(zhí)行器有夾爪、吸盤、焊槍等，不同的末端執(zhí)行器適用于不同的應用場景。如圖12所示圖12機械臂的組成4.4.2機械臂的參數(shù)ABB機械臂的主要參數(shù)：1、重復定位精度：0.01mm.2、防護等級：IP303、重量：25KG4、運動：軸運動工作范圍與最大速度軸1旋轉-165°~+165°250°/s軸2手臂-110°~+110°250°/s軸3手臂-90°~+70°250°/s軸4手腕-160°~+160°320%/s軸5彎曲-120°~+120°320%/s軸6翻轉-400°~+400°420%/s5、性能：TCP最大速度6.2m/s、TCP最大加速度28m/s24.4.3機械臂的功能組成1.控制系統(tǒng)：機械臂的控制系統(tǒng)是機械臂實現(xiàn)運動和任務的核心部分?？刂葡到y(tǒng)通常由控制器、傳感器和執(zhí)行器組成，能夠?qū)崟r采集和處理傳感器數(shù)據(jù)，并通過控制器輸出指令控制機械臂的運動。2.傳感器：機械臂的傳感器用于感知外部環(huán)境和機械臂本身的狀態(tài)，常見的傳感器有位置傳感器、力傳感器、視覺傳感器等。傳感器的數(shù)據(jù)可以為機械臂提供實時的環(huán)境信息，從而實現(xiàn)精確的運動控制和避障功能。3.編碼器：編碼器是機械臂關節(jié)的重要部件，盱測量關節(jié)的角度和位置。通過編碼器的反饋信號，控制系統(tǒng)可以準確控制機械臂的運動。4.電源系統(tǒng)：機械臂的電源系統(tǒng)為機械臂提供電能，常見的電源系統(tǒng)有交流電源和直流電源。電源系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性對機械臂的正常運行至關重要。5.通信系統(tǒng)：機械臂的通信系統(tǒng)用于與外部設備進行數(shù)據(jù)交互和信息傳輸。通信系統(tǒng)通常由網(wǎng)絡接口、總線和通信協(xié)議組成，實現(xiàn)機械臂與其他設備的聯(lián)動和遠程控制。4.5機器人涂膠工作站制作第5章機器人涂膠的工藝方法5.1涂膠工藝實現(xiàn)方法5.1.1普通功能涂膠工藝普通功能涂膠工藝是在簡單的涂膠工藝基礎上加入觸摸屏界面，從而實現(xiàn)觸摸屏控制涂膠工藝的運行。普通功能涂膠工藝是通過預先示教，ABB機器人末端自動安裝涂膠工具，并利用已安裝的涂膠工具，根據(jù)設定的涂膠軌跡進行涂膠。普通功能涂膠工藝具備暫停和繼續(xù)功能，即按下觸摸屏暫停按鈕，機器人暫停當前涂膠任務，直到按下繼續(xù)按鈕，機器人繼續(xù)完成涂膠任務。另外，執(zhí)行涂膠任務過程中，可以通過觸摸屏上的按鈕實時調(diào)速（低速、中速、高速三檔）。普通功能涂膠工藝實現(xiàn)方法需經(jīng)歷在線示教、離線編程、觸摸屏、PLC編程等操作過程。首先，在線示教記錄機器人工作站中涂膠臺、機器人、涂膠工具位置。隨后，在離線軟件中編輯涂膠軌跡，并生成離線程序。最后，在觸摸屏軟件中設置觸摸屏界面，在PLC軟件中編寫相應的PLC程序。通過程序編輯，完善普通涂膠工藝功能，并在ABB工作站上調(diào)試運行。在觸摸屏軟件中，“暫停”和“繼續(xù)”對應的PLC地址分別為M10.0和M10.1。在觸摸屏軟件中，慢速、中速、快速對應的PLC地址分別為M10.2、M10.3、M10.4。觸摸屏界面通過PLC與機器人進行通訊，在普通功能涂膠工藝中，PLC只需將觸摸屏中對應的地址信號傳送給機器人相應的輸入信號，并通過程序編輯，實現(xiàn)對涂膠工藝的暫停、繼續(xù)及調(diào)速等操作。普通功能涂膠工藝實現(xiàn)涉及不同的任務操作，如圖13圖14所示，分別是普通功能涂膠工藝程序編輯流程、普通功能涂膠工藝動作流程。圖13普通功能涂膠工藝程序編輯流程圖14普通功能涂膠工藝動作流程5.1.2選擇功能涂膠工藝選擇功能涂膠工藝與普通功能涂膠工藝流程類似，其在普通功能涂膠工藝基礎上加入涂膠軌跡選擇功能，即通過觸摸屏界面選擇并執(zhí)行涂膠軌跡。涂膠工藝選擇功能實現(xiàn)主要是提供多條涂膠軌跡，以供使用中選擇。選擇的軌跡中可以是單條軌跡、多條軌跡、帶計時或中斷軌跡等。與普通功能涂膠工藝一樣，選擇功能涂膠工藝也需要機器人控制器、觸摸屏、PLC三者之間通訊。在整個操作過程中，首先通過觸摸屏選擇并確定涂膠軌跡，隨即PLC程序向工業(yè)機器人控制器發(fā)送指令(觸摸屏中第一、二、三條軌跡，分別對應PLC中地址為C1、C2、C3)，工業(yè)機器人開始執(zhí)行選定的涂膠軌跡，直至任務流程結束。選擇功能涂膠工藝界面是在普通功能的基礎上加入軌跡選擇功能，需選擇三條涂膠軌跡并執(zhí)行，選擇功能涂膠工藝動作流程如圖15所示。給出了四條不同形狀的涂膠軌跡，可在觸摸屏界面選擇。選擇功能涂膠工藝PLC程序設置，通過判斷計數(shù)器C9的數(shù)值，確定當前選擇的是第幾條涂膠軌跡。如是第一條軌跡，通過Q12.0~Q12.3組輸出，將C1的數(shù)值轉換成二進制輸出，可輸出0~15等16個狀態(tài)。工業(yè)機器人控制器通過判斷G_DI(組數(shù)據(jù)輸入)的數(shù)值來確定第一條涂膠軌跡選擇的是幾號軌跡路徑。選擇功能涂膠工藝程序編輯流程與普通功能涂膠工藝的類似，不再贅述。圖15選擇功能涂膠工藝動作流程5.1.3復雜功能涂膠工藝復雜功能涂膠工藝觸摸屏界面提供A、B、D三條軌跡路徑，并分別可以選擇軌跡方向、速度、起始點、終止點等功能。復雜功能涂膠工藝中的工業(yè)機器人程序編輯以及PLC程序與選擇功能涂膠工藝的基本一致，不再贅述，觸摸屏界面、PLC地址設置略有不同。在觸摸屏軟件中，“暫?！焙汀袄^續(xù)”功能鍵對應PLC中地址為M10.0和M10.1。在觸摸屏軟件工具欄中，選擇“項目選單”創(chuàng)建A軌跡涂膠方向、停留點選單，PLC中相應地址為C1、C2。B軌跡調(diào)速選單，B4-B3、B3-B2、B2-B1段軌跡，PLC中相應地址分別為C3、C4、C5。D軌跡起始點、終止點，PLC中地址為分別為C6、C7。圖16為復雜功能涂膠工藝動作流程圖。復雜功能涂膠工藝程序編輯流程與普通功能涂膠工藝的類似，不再贅述。圖16復雜功能涂膠工藝動作流程5.1.4涂膠工藝方法比較表1涂膠工藝實現(xiàn)方法比較不同的涂膠工藝實現(xiàn)方法可以滿足不同需求的涂膠工藝要求，完成這些工作都需要具備工業(yè)機器人基礎編程、觸摸屏、PLC等基礎知識。三種實現(xiàn)方法均需實現(xiàn)工業(yè)機器人控制器、觸摸屏、PLC三者之間通訊。三種涂膠工藝實現(xiàn)方法的比較見表1。普通功能涂膠工藝是三種實現(xiàn)方法中最簡單的實現(xiàn)方法，其離線編程、觸摸屏、PLC、工業(yè)機器人編程工作量均最小，在各類程序編寫完成之后，只需稍加修改即可在ABB工作站調(diào)試運行。普通功能涂膠工藝能夠?qū)崿F(xiàn)功能較為單一的涂膠軌跡任務，靈活性相對較差。選擇功能涂膠工藝是在普通功能涂膠工藝的基礎上，加入涂膠軌跡選擇功能，與普通功能涂膠工藝相比，其離線編程、觸摸屏、PLC程序工作量都相應增加，程序編寫工作量較大，難度系數(shù)大，但其涂膠軌跡選擇的靈活性好，涂膠軌跡選擇多樣化。選擇功能涂膠工藝是在普通功能涂膠工藝的基礎上，加入涂膠軌跡選擇功能，與普通功能涂膠工藝相比，其離線編程、觸摸屏、PLC程序工作量都相應增加，程序編寫工作量較大，難度系數(shù)大，但其涂膠軌跡選擇的靈活性好，涂膠軌跡選擇多樣化。第6章機器人涂膠工作站程序編寫與聯(lián)調(diào)6.1工業(yè)機器人站程序設計工業(yè)機器人編程采用robotstudio軟件離線編程，進行點位示教，程序的編寫過程中需完成I/O信號配置，如圖17所示。圖17I/O信