新能源汽車(chē)底盤(pán)系統(tǒng)檢修：【4-3】車(chē)道保持系統(tǒng)檢測(cè)維修-課件

貴州輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院車(chē)道保持系統(tǒng)

檢測(cè)維修《新能源汽車(chē)懸掛轉(zhuǎn)向制動(dòng)安全技術(shù)》課堂導(dǎo)入01學(xué)習(xí)目標(biāo)02知識(shí)儲(chǔ)備03課堂測(cè)評(píng)04CONTENTS目錄課后作業(yè)0501課堂導(dǎo)入leading-inofaclassroom學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)儲(chǔ)備課堂測(cè)評(píng)課堂導(dǎo)入課后作業(yè)車(chē)道保持系統(tǒng)檢測(cè)維修課堂導(dǎo)入車(chē)道保持輔助系統(tǒng)屬于智能駕駛輔助系統(tǒng)中的一種。它在車(chē)輛行駛時(shí)借助一個(gè)攝像頭識(shí)別行駛車(chē)道的標(biāo)識(shí)線(xiàn)將車(chē)輛保持在車(chē)道上提供支持。如果車(chē)輛接近識(shí)別到的標(biāo)記線(xiàn)并可能脫離行駛車(chē)道，那么會(huì)通過(guò)方向盤(pán)的振動(dòng)，或者是聲音來(lái)提請(qǐng)駕駛員注意，并輕微轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)修正行駛方向，使車(chē)輛處于正確的車(chē)道上，若方向盤(pán)長(zhǎng)時(shí)間檢測(cè)到無(wú)人主動(dòng)干預(yù)，則發(fā)出報(bào)警，用來(lái)提醒駕駛?cè)藛T。02學(xué)習(xí)目標(biāo)learningobjectives學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)儲(chǔ)備課堂測(cè)評(píng)課堂導(dǎo)入課后作業(yè)學(xué)習(xí)目標(biāo)學(xué)習(xí)目標(biāo)01能準(zhǔn)確描述LKA系統(tǒng)的定義及組成02能準(zhǔn)確描述LKA系統(tǒng)的工作原理03能準(zhǔn)確說(shuō)出LKA系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)及其原理04能準(zhǔn)確說(shuō)出LKA系統(tǒng)的工作條件05能熟練掌握LKA系統(tǒng)的常見(jiàn)損傷及檢測(cè)方法車(chē)道保持系統(tǒng)檢測(cè)維修03知識(shí)儲(chǔ)備accumulationofknowledge學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)儲(chǔ)備課堂測(cè)評(píng)課堂導(dǎo)入課后作業(yè)LKA系統(tǒng)的概念車(chē)道保持系統(tǒng)檢測(cè)維修傳感器檢測(cè)汽車(chē)在車(chē)道標(biāo)線(xiàn)之間的位置未使用變道信號(hào)而汽車(chē)越過(guò)車(chē)道標(biāo)線(xiàn)系統(tǒng)發(fā)出警告，提醒駕駛員一段時(shí)間后，駕駛?cè)巳晕床扇∠嚓P(guān)措施控制器控制車(chē)輛回歸原車(chē)道車(chē)道偏離預(yù)警系統(tǒng)（LDW）車(chē)道保持輔助系統(tǒng)（LKA）總體組成LKA系統(tǒng)的組成信息采集系統(tǒng)感知層執(zhí)行層決策層車(chē)道偏離預(yù)警算法駕駛員操作狀態(tài)判斷車(chē)道保持主動(dòng)控制算法信息處理層車(chē)、道數(shù)據(jù)融合預(yù)警執(zhí)行機(jī)構(gòu)車(chē)道保持執(zhí)行機(jī)構(gòu)車(chē)輛軌跡估計(jì)信息采集單元電子控制單元執(zhí)行單元1.信息采集單元LKA系統(tǒng)的組成車(chē)輛位置信息駕駛員真實(shí)轉(zhuǎn)向力矩整車(chē)動(dòng)力學(xué)信息當(dāng)前轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角道路信息采集的信息內(nèi)容感知層主要包括各種傳感器和圖像處理模塊，是LKA車(chē)道線(xiàn)信號(hào)和車(chē)輛狀態(tài)信號(hào)的來(lái)源01感知層1.信息采集單元LKA系統(tǒng)的組成02信息處理層接收感知層采集的各種信號(hào)并進(jìn)行數(shù)據(jù)處理向決策層各模塊傳遞處理后的信號(hào)得到車(chē)輛與車(chē)道線(xiàn)的相對(duì)位置關(guān)系2.電子控制單元LKA系統(tǒng)的組成判斷車(chē)輛的位置、方向以及運(yùn)動(dòng)狀態(tài)等信息當(dāng)出現(xiàn)車(chē)道偏離的可能或危險(xiǎn)時(shí)，向執(zhí)行層發(fā)送命令結(jié)合駕駛員操作行為判斷駕駛員操作狀態(tài)控制LKA系統(tǒng)的工作狀態(tài)3.執(zhí)行單元LKA系統(tǒng)的組成執(zhí)行層決策層預(yù)警執(zhí)行機(jī)構(gòu)車(chē)道保持執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行決策層所發(fā)出的預(yù)警命令聲、光、振動(dòng)…轉(zhuǎn)向系統(tǒng)制動(dòng)系統(tǒng)修正車(chē)輛運(yùn)動(dòng)軌跡使之回到原行駛車(chē)道工作原理LKA系統(tǒng)的工作原理當(dāng)汽車(chē)行駛可能偏離車(chē)道時(shí)，發(fā)出報(bào)警信息電子控制單元計(jì)算出輔助操舵力和減速度當(dāng)汽車(chē)距離車(chē)道線(xiàn)小于一定閾值或已經(jīng)有車(chē)輪偏離出車(chē)道線(xiàn)時(shí)根據(jù)偏離的程度控制轉(zhuǎn)向盤(pán)和制動(dòng)器的操縱模塊，施加操舵力和制動(dòng)力使汽車(chē)穩(wěn)定地回到正常軌道若駕駛員打開(kāi)轉(zhuǎn)向燈，正常進(jìn)行變線(xiàn)行駛，則系統(tǒng)不會(huì)做出任何提示三大技術(shù)LKA系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)環(huán)境感知技術(shù)1車(chē)道偏離預(yù)警算法2車(chē)道保持輔助控制技術(shù)21.環(huán)境感知技術(shù)LKA系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)01Look-Down定義在路面下安裝線(xiàn)圈或磁導(dǎo)體來(lái)標(biāo)識(shí)道路行駛的安全區(qū)域，通過(guò)汽車(chē)底盤(pán)安裝的磁傳感器來(lái)獲取車(chē)輛位置優(yōu)點(diǎn)不會(huì)因?yàn)樘鞖狻⒐庹?、路面雜質(zhì)、障礙物等的干擾而影響信息提取的準(zhǔn)確性，具有信息獲取簡(jiǎn)單，處理方便，控制穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)會(huì)大量破壞路基路面，且維護(hù)成本過(guò)高，在實(shí)際應(yīng)用中很難推廣1.環(huán)境感知技術(shù)LKA系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)02Look-Ahead定義利用車(chē)載攝像頭或激光雷達(dá)采集道路視頻圖像，再通過(guò)采集卡或模數(shù)轉(zhuǎn)換器將模擬圖像信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字圖像信號(hào)送到算法處理芯片中進(jìn)行處理優(yōu)點(diǎn)成本較低，且不會(huì)對(duì)道路產(chǎn)生損傷缺點(diǎn)易受天氣情況或路面障礙物的干擾，且對(duì)圖像處理和分析的算法復(fù)雜，要想實(shí)現(xiàn)對(duì)準(zhǔn)確性和實(shí)施性的同時(shí)滿(mǎn)足還有一定難度2.車(chē)道偏離預(yù)警算法LKA系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)跨道時(shí)間（TLC）算法未來(lái)偏移距離（FOD）算法車(chē)輛當(dāng)前位置（CCP）算法邊緣分布函數(shù)（EDF）算法預(yù)瞄軌跡偏離（TTD）算法瞬時(shí)側(cè)向位移的預(yù)警算法橫向速度的評(píng)價(jià)算法路邊振動(dòng)帶（RRS）算法23456781車(chē)道偏離預(yù)警算法是一種通過(guò)視覺(jué)傳感器或雷達(dá)探測(cè)車(chē)道線(xiàn)，結(jié)合車(chē)輛位置信息和狀態(tài)信息得到車(chē)輛與車(chē)道線(xiàn)間相對(duì)位置關(guān)系的控制算法?，F(xiàn)有車(chē)道偏離預(yù)警的算法類(lèi)型有以下八種。3.車(chē)道保持輔助控制技術(shù)LKA系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)01主動(dòng)轉(zhuǎn)向技術(shù)通過(guò)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)使前輪產(chǎn)生額外的轉(zhuǎn)角，從而達(dá)到控制車(chē)輛運(yùn)動(dòng)軌跡的目的電子液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）……常用系統(tǒng)3.車(chē)道保持輔助控制技術(shù)LKA系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)02差動(dòng)制動(dòng)技術(shù)通過(guò)車(chē)輛制動(dòng)系統(tǒng)對(duì)左右車(chē)輪分別進(jìn)行制動(dòng)力分配，以實(shí)現(xiàn)差動(dòng)制動(dòng)，利用產(chǎn)生的附加橫擺力矩控制車(chē)輛回歸正確的行駛路徑防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)（ESC）……常用系統(tǒng)3.車(chē)道保持輔助控制技術(shù)LKA系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)03主動(dòng)轉(zhuǎn)矩分配技術(shù)在全輪驅(qū)動(dòng)的車(chē)輛上根據(jù)差動(dòng)力矩分配方法使分配到各個(gè)車(chē)輪上的驅(qū)動(dòng)力矩不同，通過(guò)控制車(chē)輛的橫擺運(yùn)動(dòng)完成對(duì)車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)軌跡的控制工作條件LKA系統(tǒng)的工作條件車(chē)道標(biāo)記線(xiàn)清晰可識(shí)別車(chē)速大于65km/h車(chē)道寬度在2.45～4.6m駕駛員手握方向盤(pán)轉(zhuǎn)彎半徑大于250m不打開(kāi)轉(zhuǎn)向燈駕駛員施加的反向修正力矩不大于3N?m2345671無(wú)法探測(cè)信息LKA系統(tǒng)的常見(jiàn)損傷及檢測(cè)方法攝像機(jī)視窗外側(cè)臟污或結(jié)冰1攝像機(jī)視窗內(nèi)側(cè)有霧氣2道路上覆蓋冰雪或其他污物3道路上沒(méi)有車(chē)道邊界線(xiàn)401常見(jiàn)損傷無(wú)法探測(cè)信息LKA系統(tǒng)的常見(jiàn)損傷及檢測(cè)方法02檢測(cè)方法觀察攝像機(jī)情況，及時(shí)清潔攝像機(jī)等設(shè)備系統(tǒng)無(wú)法使用LKA系統(tǒng)的常見(jiàn)損傷及檢測(cè)方法CAN總線(xiàn)系統(tǒng)的通信出現(xiàn)問(wèn)題1控制單元內(nèi)部的濕度過(guò)高201常見(jiàn)損傷系統(tǒng)無(wú)法使用LKA系統(tǒng)的常見(jiàn)損傷及檢測(cè)方法02檢測(cè)方法首先進(jìn)行直觀檢查，檢查線(xiàn)束及插接器是否完好，部件是否丟失或損壞等，直觀檢查后，再利用故障自診斷系統(tǒng)進(jìn)行故障診斷，根據(jù)故障碼進(jìn)一步確定故障部位系統(tǒng)故障LKA系統(tǒng)的常見(jiàn)損傷及檢測(cè)方法控制單元J759損壞1振動(dòng)電動(dòng)機(jī)損壞2系統(tǒng)主開(kāi)關(guān)E517損壞3系統(tǒng)沒(méi)有校準(zhǔn)401常見(jiàn)損傷系統(tǒng)故障LKA系統(tǒng)的常見(jiàn)損傷及檢測(cè)方法02檢測(cè)方法首先進(jìn)行直觀檢查，檢查線(xiàn)束及插接器是否完好，部件是否丟失或損壞等，直觀檢查后，再利用故障自診斷系統(tǒng)進(jìn)行故障診斷，根據(jù)故障碼進(jìn)一步確定故障部位04課堂測(cè)評(píng)Classroomtest學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)儲(chǔ)備課堂測(cè)評(píng)課堂導(dǎo)入課后作業(yè)判斷題1.LDW是在LKA的基礎(chǔ)上增加了主動(dòng)控制的功能。（

）2.LKA系統(tǒng)主要由感知層、信息處理層、決策層和執(zhí)行層四部分組成。（

）3.在LKA系統(tǒng)中，可以通過(guò)攝像頭傳感器或激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)道線(xiàn)的檢測(cè)。（

）4.車(chē)道偏離預(yù)警的算法中應(yīng)用較多的是TLC和FOD兩類(lèi)。（

）5.LKA系統(tǒng)的激活或關(guān)閉應(yīng)當(dāng)完全由系統(tǒng)判斷決定。（

）車(chē)道保持系統(tǒng)檢測(cè)維修選擇題1.決策層的組成包括（）。A.駕駛員疲勞預(yù)警算法B.車(chē)道偏離預(yù)警算法C.駕駛員操作狀態(tài)辨識(shí)算法D.車(chē)道保持主動(dòng)控制算法2.以汽車(chē)即將跨越道路邊界的時(shí)間來(lái)判斷是否會(huì)出現(xiàn)車(chē)道偏離，同時(shí)還設(shè)置了一條可調(diào)節(jié)位置的虛擬車(chē)道線(xiàn)來(lái)進(jìn)行車(chē)道偏離預(yù)警的是（）。TLCB.FODC.CPPD.TTD3.“對(duì)未來(lái)特定時(shí)間內(nèi)的車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行有效假設(shè)，根據(jù)建立的車(chē)輛運(yùn)動(dòng)模型和對(duì)前方道路模型的正確識(shí)別，最后計(jì)算出汽車(chē)即將跨越道路邊界的時(shí)間”這是對(duì)哪種預(yù)警算法的描述？（）。TLCB.FODC.CPPD.TTD4.常用的車(chē)道保持系統(tǒng)主動(dòng)控制技術(shù)主要有（

）。主動(dòng)轉(zhuǎn)向技術(shù)B.差動(dòng)制動(dòng)技術(shù)C.主動(dòng)轉(zhuǎn)矩分配D.被動(dòng)轉(zhuǎn)矩分配車(chē)道保持系統(tǒng)檢測(cè)維修選擇題5.以下關(guān)于LKA系統(tǒng)發(fā)展趨勢(shì)描述正確的是（）。A.加強(qiáng)對(duì)多傳感器信息融合技術(shù)B.完善車(chē)道線(xiàn)的識(shí)別算法，改善系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和魯棒性C.將駕駛?cè)藸顟B(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)和車(chē)道保持輔助系統(tǒng)