工業(yè)機器人技術及應用 課件 項目1.5 工業(yè)機器人的坐標

項目1工業(yè)機器人認知《工業(yè)機器人技術及應用》1.5工業(yè)機器人的坐標工業(yè)機器人認知di1.5工業(yè)機器人的坐標知識目標：掌握工業(yè)機器人的各種坐標的典型形式。能力目標：能合理根據具體應用選擇工業(yè)機器人的坐標形式。素養(yǎng)目標：培養(yǎng)統(tǒng)籌全局、立場堅定的素質。重點：工業(yè)機器人的關節(jié)坐標。難點：工業(yè)機器人的平面關節(jié)型坐標。項目目標1.5工業(yè)機器人的坐標1.直角坐標／笛卡兒坐標／臺架型(3P)優(yōu)點：很容易通過計算機控制實現，容易達到高精度。缺點：妨礙工作,且占地面積大,運動速度低,密封性不好。直角坐標機器人的工作空間示意圖

直角坐標機器人的工作空間是一個矩形空間。結構：具有三個獨立的自由度。1.5工業(yè)機器人的坐標主要用途：生產設備的上下料及高精度的裝配和檢測。占工業(yè)機器人總數的14％左右。1.5工業(yè)機器人的坐標易于實現高定位精度；當具有相同的工作空間時，本體所占空間體積較大這也是大多數數控設備采用這種結構形式的原因1.5工業(yè)機器人的坐標2.圓柱坐標型(R2P)

優(yōu)點：且計算簡單;直線部分可采用液壓驅動,可輸出較大的動力;能夠伸入型腔式機器內部。

缺點：它的手臂可以到達的空間受到限制,不能到達近立柱或近地面的空間;直線驅動部分難以密封、防塵;后臂工作時,手臂后端會碰到工作范圍內的其它物體。圓柱坐標機器人的工作空間是一圓柱。1.5工業(yè)機器人的坐標1.5工業(yè)機器人的坐標3.球坐標型(2RP)

特點：中心支架附近的工作范圍大,兩個轉動驅動裝置容易密封,覆蓋工作空間較大。但該坐標復雜,難于控制,且直線驅動裝置仍存在密封及工作死區(qū)的問題。球坐標機器人的工作空間是一個球體。1.5工業(yè)機器人的坐標實物圖：原理圖：1.5工業(yè)機器人的坐標1.5工業(yè)機器人的坐標關節(jié)坐標機器人主要由立柱、大臂和小臂組成，立柱繞Z軸做旋轉運動，形成腰關節(jié)，立柱和大臂形成肩關節(jié)，大臂和小臂形成肘關節(jié)，大臂和小臂做俯仰運動。特點：工作范圍大，動作靈活，避障性好，但位置精度較低，有平衡問題，控制耦合較復雜4.關節(jié)坐標型/擬人型(3R)關節(jié)機器人的關節(jié)全都是旋轉的,類似于人的手臂,工業(yè)機器人中最常見的結構。它的工作范圍較為復雜。1.5工業(yè)機器人的坐標1.5工業(yè)機器人的坐標5.平面關節(jié)型SCARA機器人常用于裝配作業(yè),最顯著的特點是它們在x-y平面上的運動具有較大的柔性,而沿z軸具有很強的剛性,所以,它具有選擇性的柔性。這種機器人在裝配作業(yè)中獲得了較好的應用。平面關節(jié)機器人的工作空間

1.5工業(yè)機器人的坐標1.5工業(yè)機器人的坐標結構形式直角坐標式—雕刻、搬運、裝配關節(jié)坐標式—噴涂、焊接平面關節(jié)式—搬運、裝配圓柱坐標式—專用搬運球坐標式—