機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（中級） 課件 6.4 手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)系統(tǒng)聯(lián)調(diào)

機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（中級）項目6手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)應(yīng)用任務(wù)6.3手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)機(jī)器人程序設(shè)計學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識3任務(wù)實施4任務(wù)評價5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標(biāo)/知識目標(biāo)了解手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)中機(jī)器人單元的功能。理解常見的機(jī)器人指令的用法。技能目標(biāo)示教與調(diào)試能力：能夠通過示教準(zhǔn)確的找到點位，完成機(jī)器人點位的調(diào)試。程序設(shè)計能力：會編寫手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的機(jī)器人程序。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊合作中，各成員學(xué)會合理表達(dá)自己的觀點。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用實訓(xùn)平臺（中級）編寫手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)視覺程序和機(jī)器人程序之后，還需要編寫PLC程序和HMI程序。所有的程序編寫完成之后，下載到對應(yīng)的設(shè)備，對設(shè)備進(jìn)行系統(tǒng)聯(lián)調(diào)，使設(shè)備各項功能均正常。PARTTHREE03PART相關(guān)知識/手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的PLC程序設(shè)計思路手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)PLC程序設(shè)計采用模塊化的編程方式。先根據(jù)系統(tǒng)工作方式和功能劃分為設(shè)備啟?？刂啤⑷珶艨刂?、手機(jī)底座上料控制、手機(jī)芯片上料控制、定位平臺控制、回流回料控制六個模塊；再分模塊進(jìn)行編程。觸摸屏介紹觸摸屏（TouchPanel）又稱為“觸控屏”、“觸控面板”，是一種可接收觸頭等輸入訊號的感應(yīng)式液晶顯示裝置，當(dāng)接觸了屏幕上的圖形按鈕時，屏幕上的觸覺反饋系統(tǒng)可根據(jù)預(yù)先編程的程式驅(qū)動各種連結(jié)裝置，可用以取代機(jī)械式的按鈕面板，并借由液晶顯示畫面制造出生動的影音效果。觸摸屏作為一種最新的電腦輸入設(shè)備，它是目前最簡單、方便、自然的一種人機(jī)交互方式。觸摸屏程序設(shè)計思路主界面一般情況，是將歡迎或被控系統(tǒng)的主系統(tǒng)作為主界面，從該界面可以進(jìn)入各個分界面，各個分畫面也能返回主界面?？刂平缑婵刂平缑嬷饕脕砜刂票豢卦O(shè)備的啟停以及顯示PLC內(nèi)部的參數(shù)，也可將PLC參數(shù)的設(shè)定做在其中。監(jiān)控界面是能夠?qū)崟r顯示被控值、PLC模擬量的主要工作參數(shù)等的實時狀態(tài)。信息記錄界面信息記錄界面主要是記錄可能出現(xiàn)的設(shè)備損壞、過載、系統(tǒng)急停等故障或使用信息。HMI設(shè)計手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的調(diào)試步驟01下載PLC程序03打開軟件及對應(yīng)工程文件05系統(tǒng)啟動02下載觸摸屏程序04建立機(jī)器人單元與視覺單元的通信06程序運行07觀察系統(tǒng)運行情況PARTFOUR04PART任務(wù)實施/手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)PLC程序設(shè)計組織塊（OB）程序設(shè)計程序段1手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)PLC程序設(shè)計組織塊（OB）程序設(shè)計程序段2手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)PLC程序設(shè)計組織塊（OB）程序設(shè)計程序段2（續(xù)）手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)PLC程序設(shè)計組織塊（OB）程序設(shè)計程序段2（續(xù)）手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)PLC程序設(shè)計組織塊（OB）程序設(shè)計程序段2（續(xù)）手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)PLC程序設(shè)計組織塊（OB）程序設(shè)計程序段2（續(xù)）手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)PLC程序設(shè)計2.

函數(shù)塊（FB）程序設(shè)計程序段1：設(shè)備啟?？刂剖謾C(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)PLC程序設(shè)計2.

函數(shù)塊（FB）程序設(shè)計程序段1：設(shè)備啟?？刂疲ɡm(xù)）手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)PLC程序設(shè)計2.

函數(shù)塊（FB）程序設(shè)計程序段2：三色燈手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)PLC程序設(shè)計2.

函數(shù)塊（FB）程序設(shè)計程序段3：手機(jī)底座上料手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)PLC程序設(shè)計2.

函數(shù)塊（FB）程序設(shè)計程序段3：手機(jī)底座上料（續(xù)）手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)PLC程序設(shè)計2.

函數(shù)塊（FB）程序設(shè)計程序段4：手機(jī)芯片上料手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)PLC程序設(shè)計2.

函數(shù)塊（FB）程序設(shè)計程序段5：定位平臺手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)PLC程序設(shè)計2.

函數(shù)塊（FB）程序設(shè)計程序段6：回流回料手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)PLC程序設(shè)計2.

函數(shù)塊（FB）程序設(shè)計程序段6：回流回料（續(xù)）手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)PLC程序設(shè)計3.

數(shù)據(jù)塊（DB）程序設(shè)計塊_2_DB[DB3]數(shù)據(jù)塊塊_2_DB_1[DB7]數(shù)據(jù)塊手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)HMI程序設(shè)計1.

歡迎界面設(shè)計歡迎界面歡迎界面即主界面設(shè)計：從該界面可以進(jìn)入監(jiān)控界面、手動界面、記錄界面。手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)HMI程序設(shè)計2.

監(jiān)控界面設(shè)計監(jiān)控界面設(shè)計，主要是物料、治具、定位、機(jī)器人輸入輸出口等的監(jiān)控。從監(jiān)控界面也可以返回歡迎界面。監(jiān)控界面手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)HMI程序設(shè)計3.

手動界面設(shè)計手動界面手動界面即控制界面設(shè)計，主要是入料輸送、定位平臺、回料、轉(zhuǎn)盤等的控制界面。從手動界面也可以返回歡迎界面。手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)HMI程序設(shè)計4.

記錄界面記錄界面信息記錄界面設(shè)計，主要是監(jiān)控整個程序的運行時間，視覺檢測過程中的OK/NG次數(shù)等。從記錄界面也可以返回歡迎界面。手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)

的系統(tǒng)聯(lián)調(diào)1.

程序下載將手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的PLC程序下載到PLC中；將視覺程序拷貝到設(shè)備自帶的電腦上，并用DobotVisionStudio打開程序；將機(jī)器人程序拷貝到設(shè)備自帶的電腦上，并用DobotSCStudio軟件將其導(dǎo)入；觸摸屏程序下載到觸摸屏中。手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)

的系統(tǒng)聯(lián)調(diào)2.建立機(jī)器人單元與視覺單元的通信電腦IP地址步驟1：將電腦IP地址修改為“8”。①確保電腦IP地址與視覺程序中視覺的IP地址一致。手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)

的系統(tǒng)聯(lián)調(diào)2.建立機(jī)器人單元與視覺單元的通信視覺程序中的IP地址和端口號步驟2：打開視覺程序，單擊通信管理“

”，進(jìn)入通信管理。本機(jī)IP設(shè)置為“8”，端口號設(shè)置為“4001”，再在視覺程序中在設(shè)備列表點擊TCP服務(wù)端旁邊的開關(guān)，打開開關(guān)。①確保電腦IP地址與視覺程序中視覺的IP地址一致。手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)

的系統(tǒng)聯(lián)調(diào)2.建立機(jī)器人單元與視覺單元的通信全局觸發(fā)參數(shù)設(shè)置步驟1：在快捷工具欄中，單擊“

”打開全局觸發(fā)設(shè)置窗口，在字符串觸發(fā)欄，點擊“

”添加字符串觸發(fā)，然后將匹配模式設(shè)置為“不匹配”，觸發(fā)配置設(shè)置為“流程1”。②全局觸發(fā)設(shè)置手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)

的系統(tǒng)聯(lián)調(diào)2.建立機(jī)器人單元與視覺單元的通信機(jī)器人程序中的IP地址與端口號將機(jī)器人程序中的PI地址設(shè)置為電腦的IP地址即“8”，端口號設(shè)置為“4001”。③確保機(jī)器人程序視覺的IP地址、端口號與視覺通信設(shè)置中的本機(jī)IP、端口號一致。手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)

的系統(tǒng)聯(lián)調(diào)3.系統(tǒng)運行步驟1：確認(rèn)電控柜將所有模塊的電源開關(guān)已經(jīng)打開；確認(rèn)空壓機(jī)已經(jīng)打開，氣壓表的壓力值正常。步驟2：先將觸摸屏旁邊的復(fù)位按鈕（黃色的按鈕）按下，再將開始按鈕（綠色的按鈕）按下。幾秒后，三色報警燈變成綠色。觸摸屏及控制按鈕手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)

的系統(tǒng)聯(lián)調(diào)步驟3：機(jī)器人使能。在DobotSCStudio中，點擊使能按鍵“

”，在彈出的末端負(fù)載設(shè)置界面中，負(fù)載重量設(shè)置為“0.5kg”，其他參數(shù)保持默認(rèn)值，然后點擊“確認(rèn)”，使能按鍵由紅色變成了綠色“

”。3.系統(tǒng)運行負(fù)責(zé)設(shè)置手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)

的系統(tǒng)聯(lián)調(diào)3.系統(tǒng)運行步驟4：系統(tǒng)運行。在DobotSCStudio中，點擊“運行”按鈕，運行機(jī)器人程序。運行程序PARTFIVE05PART任務(wù)評價/任務(wù)評價類別考核內(nèi)容分值評價分?jǐn)?shù)自評互評師評理論了解手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)PLC程序設(shè)計思路5

了解HMI程序設(shè)計思路10

了解手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的調(diào)試步驟15技能能夠完成手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)PLC程序設(shè)計20

能夠完成手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)HMI程序設(shè)計20能夠完成手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的程序下載5能夠建立機(jī)器人單元與視覺單元的通信5能夠完成系統(tǒng)聯(lián)調(diào)工作10素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)科學(xué)的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工2

團(tuán)隊合作中，各成員學(xué)會合理表達(dá)自己的觀點2

嚴(yán)格執(zhí)行