ARM處理器概述課件

ARM處理器概述1.1什么是ARM處理器1.2ARM處理器的發(fā)展史1.3ARM處理器的系列產(chǎn)品1.4ARM處理器的架構(gòu)1.5STM32系列ARM處理器的特點(diǎn)與性能1.6ARM處理器系統(tǒng)的開發(fā)要點(diǎn)1.7如何學(xué)習(xí)ARM處理器課程1.8如何提高ARM處理器的開發(fā)技能

1.1什么是ARM處理器

ARM(AdvancedRISCMachines)是微處理器行業(yè)的一家知名企業(yè)，是專門從事基于RISC(ReducedInstructionSetComputer，精簡指令集計(jì)算機(jī))，技術(shù)芯片設(shè)計(jì)開發(fā)的公司。ARM設(shè)計(jì)了高性能、廉價(jià)、耗能低的RISC處理器的相關(guān)技術(shù)及軟件。也就是說，ARM是微處理器的設(shè)計(jì)廠商，主要設(shè)計(jì)ARM處理器的標(biāo)準(zhǔn)，提出ARM指令集，再將ARM架構(gòu)授權(quán)給世界上許多著名的半導(dǎo)體、軟件和OEM廠商。每個(gè)廠商得到的都是一套獨(dú)一無二的ARM相關(guān)技術(shù)及服務(wù)。該技術(shù)適用于嵌入系統(tǒng)控制、消費(fèi)、多媒體、DSP和移動(dòng)式應(yīng)用等多種領(lǐng)域。ARM與其他廠商的這種合伙關(guān)系，使它很快就成為許多全球性RISC標(biāo)準(zhǔn)的締造者。目前，全球共有30家半導(dǎo)體公司與ARM簽訂了硬件技術(shù)使用許可協(xié)議，其中包括Intel、IBM、LG半導(dǎo)體、NEC、SONY、飛利浦和ST(意法半導(dǎo)體)等大公司。ARM架構(gòu)是面向市場設(shè)計(jì)的第一款RISC微處理器，是高級精簡指令集機(jī)器。

RISC支持的指令比較簡單，所以功耗小、價(jià)格便宜，特別適用于移動(dòng)設(shè)備。早期使用ARM芯片的典型設(shè)備就是蘋果公司的牛頓PDA。

20世紀(jì)80年代后期，ARM很快開發(fā)成Acorn的臺式機(jī)產(chǎn)品。1990年11月27日，Acorn公司正式改組為ARM計(jì)算機(jī)公司。20世紀(jì)90年代，ARM32位嵌入式RISC處理器的應(yīng)用擴(kuò)展到世界范圍，占據(jù)了低功耗、低成本和高性能嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用領(lǐng)域的領(lǐng)先地位。1.2ARM處理器的發(fā)展史

1.3ARM處理器的系列產(chǎn)品

隨著智能手機(jī)越來越普及，消費(fèi)者在選購手機(jī)的時(shí)候，除了關(guān)心價(jià)格和外觀之外，手機(jī)的性能也是人們最關(guān)心的因素之一。眾所周知，處理器是影響手機(jī)性能的最關(guān)鍵的

因素。大家都比較了解德州儀器、高通、英偉達(dá)以及三星等主流處理器廠商。但很多人并不知道，其實(shí)它們采用的都是同一個(gè)架構(gòu)的ARM處理器，實(shí)際上，采用的處理器才

是影響手機(jī)性能的關(guān)鍵因素。ARM目前已經(jīng)在移動(dòng)電話領(lǐng)域占據(jù)了全球90%的市場份額。超過100家半導(dǎo)體公司持有不同形式的ARM授權(quán)，其中包括Intel、IBM、LG、NEC、SONY、NXP(原PHILIPS)和NS等公司，也包括微軟、升陽和MRI等一系列知名軟件系統(tǒng)公司。

ARM處理器系列產(chǎn)品有：ARM7系列、ARM9系列、ARM9E系列、ARM10系列、SecurCore系列、Intel的StrongARMARM11系列、Intel的Xscale等。其中，ARM7、ARM9、ARM9E和ARM10為4個(gè)通用處理器系列，每一個(gè)系列提供一套相對獨(dú)特的性能來滿足不同應(yīng)用領(lǐng)域的需求；SecurCore系列專門為安全要求較高的應(yīng)用而設(shè)計(jì)。

從1985年發(fā)布首款內(nèi)核ARM1開始，經(jīng)過三十多年的發(fā)展，ARM處理器如今已經(jīng)發(fā)展到運(yùn)行速度可達(dá)2.5GHz的Crotex-A15核心。

在應(yīng)用選型方面，系統(tǒng)的工作頻率在很大程度上決定了ARM微處理器的處理能力。ARM7系列微處理器的典型處理速度為0.9MIPS/MHz，常見的ARM7芯片系統(tǒng)主時(shí)鐘為20～133MHz；ARM9系列微處理器的典型處理速度為1.1MIPS/MHz，常見的ARM9系統(tǒng)主時(shí)鐘頻率為100～233MHz；ARM10系列芯片的主時(shí)鐘頻率最高可以達(dá)到700MHz。不同芯片對時(shí)鐘的處理不同，有的芯片只需一個(gè)主時(shí)鐘頻率，有的芯片內(nèi)部時(shí)鐘控制器可以分別為ARM核和USB、UART、DSP、音頻等功能部件提供不同頻率的時(shí)鐘。

片內(nèi)外圍電路的選擇除ARM微處理器核以外，幾乎所有的ARM芯片均根據(jù)各自不同的應(yīng)用領(lǐng)域，擴(kuò)展了相關(guān)功能模塊，并集成在芯片之上，稱之為片內(nèi)外圍電路，如USB接口、I2S接口、LCD控制器、鍵盤接口、RTC、ADC和DAC、DSP處理器等。設(shè)計(jì)者應(yīng)分析系統(tǒng)的需求，盡可能采用片內(nèi)外圍電路完成所需的功能，這樣既可簡化系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，又可提高系統(tǒng)的可靠性。

ARM11系列處理器所提供的引擎除用于智能手機(jī)領(lǐng)域，還廣泛用于消費(fèi)類、家庭和嵌入式應(yīng)用領(lǐng)域。該處理器的功耗非常低，提供的性能范圍為小面積設(shè)計(jì)中的350MHz到速度優(yōu)化設(shè)計(jì)中的1GHz(45nm和65nm)。ARM11處理器軟件可以與以前所有ARM處理器兼容，并引入了用于多媒體處理的32位SIMD、用于提高操作系統(tǒng)上下文切換性能的物理標(biāo)記高速緩存、強(qiáng)制實(shí)施硬件安全性的TrustZone以及針對實(shí)時(shí)應(yīng)用的緊密耦合內(nèi)存。

ARM1136J-S發(fā)布于2003年，是針對高性能和高能效的應(yīng)用而設(shè)計(jì)的。ARM1136J-S是第一個(gè)執(zhí)行ARMv6架構(gòu)指令的處理器，它集成了一條具有獨(dú)立load-store和算術(shù)流水線的8級流水線。ARMv6指令包含了針對媒體處理的單指令多數(shù)據(jù)流(SIMD)擴(kuò)展，采用特殊的設(shè)計(jì)以改善視頻處理性能。ARM1136JF-S適合進(jìn)行快速浮點(diǎn)運(yùn)算，它在ARM1136J-S的基礎(chǔ)上增加了向量浮點(diǎn)單元。

德州儀器OMAP2系列處理器采用了ARM1136架構(gòu)，其中TIOMAP2420能管理130～400萬像素的攝像頭和QVGA(240×320)分辨率的屏幕，支持藍(lán)牙、紅外和高速USB傳輸，兼容A-GPS定位功能，可利用WLAN功能無線上網(wǎng)，支持第三方SD、MMC存儲卡擴(kuò)展，并可使用SDI/O設(shè)備，能處理400萬甚至更高像素的靜態(tài)圖片，能夠記錄30幀/秒的VGA(640×480)像素動(dòng)態(tài)有聲視頻文件，能提供接近Hi-Fi級的3D環(huán)繞音效，支持TV-OUT輸出功能，每秒可以計(jì)算200萬個(gè)多邊形。該系列處理器的代表產(chǎn)品有諾基亞N82、N93、N95等。

高通驍龍SnapdragonS1是針對當(dāng)今大眾市場的智能手機(jī)所開發(fā)的處理器。該處理器最高主頻可達(dá)1?GHz，是全球首款達(dá)到1?GHz主頻的移動(dòng)單核產(chǎn)品，采用了65?nm工藝并集成Adreno200圖形處理器(GPU)，采用ARM11架構(gòu)的處理器型號有MSM7627/7227(主頻為600～800?MHz)和MSM7625/7225(主頻為528?MHz)。

TegraAPX2500芯片采用65?nm制程工藝，核心頻率為750?MHz，并集成256?KB的L2緩存。芯片內(nèi)建GeForce核心，支持OpenGLES2.0和Direct3DMobile標(biāo)準(zhǔn)。APX2500屬于ARM11MPCore架構(gòu)，其低耗電設(shè)計(jì)，使移動(dòng)電話可以長時(shí)間播放音樂或高清影片。此外，它支持720p的MPEG-4與H264/MPEG-4AVC的解碼。輸出方面，它支持HDMI1.2和雙顯示輸出。之后推出的TegraAPX2600在APX2500基礎(chǔ)上增強(qiáng)了對NAND閃存的支持。2009年在微軟推出的ZuneHD中使用了TegraAPX2600芯片。

1.3.1ARMCortex-A5系列產(chǎn)品

ARM公司在經(jīng)典處理器ARM11以后的產(chǎn)品改用Cortex命名，并分成A、R和M三類，旨在為不同的市場提供服務(wù)。

Cortex系列屬于ARMv7架構(gòu)，這是ARM公司最新的指令集架構(gòu)。ARMv7架構(gòu)定義了三大分工明確的系列：“A”系列，面向尖端的基于虛擬內(nèi)存的操作系統(tǒng)和用戶應(yīng)用；“R”系列，針對實(shí)時(shí)系統(tǒng)；“M”系列，針對微控制器。由于應(yīng)用領(lǐng)域不同，基于ARMv7架構(gòu)的Cortex處理器系列所采用的技術(shù)也不相同，基于ARMv7A的稱為Cortex-A系列，基于ARMv7R的稱為Cortex-R系列，基于ARMv7M的稱為Cortex-M系列。

Cortex-A5是Cortex-A家族中最低端的處理器，其特點(diǎn)是功耗較低，單位功耗的效能很高，性能優(yōu)于ARM9和ARM11，適合應(yīng)用在千元級的低端產(chǎn)品市場。

Cortex-A5內(nèi)部核心數(shù)目可選(1～4核)，同時(shí)與Cortex-A8一樣在內(nèi)部使用了TrustZone安全技術(shù)以及NEON多媒體處理引擎，并能與Cortex-A8/A9處理器實(shí)現(xiàn)完全的應(yīng)用兼容。采用四核配置時(shí)，SOC芯片內(nèi)部還可搭配MailGPU或由用戶按需求配用PowerVRMBX/SGXGPU。Cortex-A5處理器和Cortex-A8與Cortex-A9一樣基于ARMv7架構(gòu)，采用40?nm低功耗制程技術(shù)制作，默認(rèn)工作電壓為1.1?V，單核核心頻率為480?MHz，四核核心頻率可達(dá)1?GHz，含緩存的核心面積最小僅1?mm2，一級緩存容量最大64?KB，功耗/頻率比參數(shù)為12?mW/MHz。

1.3.2ARMCortex-A8系列產(chǎn)品

ARMCortex-A8處理器的速率可以在600?MHz～1?GHz的范圍內(nèi)調(diào)節(jié)，能夠滿足那些需要工作在300?mW以下的功耗優(yōu)化的移動(dòng)設(shè)備的要求；并能滿足那些需要2000DhrystoneMIPS的性能優(yōu)化的消費(fèi)類應(yīng)用的要求。

Cortex-A8處理器是ARM的第一款超標(biāo)量處理器，具有提高代碼密度和性能的技術(shù)，用于多媒體和信號處理的NEON技術(shù)，用于高效地支持預(yù)編譯和即時(shí)編譯Java及其他字節(jié)碼語言的Jazelle®，以及運(yùn)行時(shí)間編譯目標(biāo)(RCT)技術(shù)。Cortex-A8處理器采用65?nm制程工藝制作，核心頻率為650?MHz(65?nmLP工藝)/1.1?GHz(65?nmGP工藝)，內(nèi)建二級緩存，二級緩存最大容量為1?MB，一級緩存最大為64?KB，功耗/頻率比參數(shù)為0.59/0.45?mW/MHz。

TIOMAP3系列處理器采用了ARMCortex-A8架構(gòu)，可提供比基于ARM11的處理器多至3倍的性能增益，同時(shí)使得3G手持終端具有可與筆記本電腦媲美的功能以及先進(jìn)的娛樂功能。作為業(yè)界第一個(gè)采用65nmCMOS工藝設(shè)計(jì)的應(yīng)用處理器，OMAP3430在降低內(nèi)核電壓和功耗的同時(shí)，比以前的OMAP處理器系列具有更高的工作頻率。OMAP3430的代表產(chǎn)品為摩托羅拉里程碑、XT711、三星I8910、諾基亞N900、PalmPre等?？梢赃\(yùn)行在800?MHz的處理器OMAP3440的代表產(chǎn)品則為摩托羅拉XT720、Archos5等。

三星蜂鳥(hummingbird)核心同樣是在Cortex-A8基礎(chǔ)上進(jìn)行修改并增強(qiáng)的一款核心，采用這款核心的代表產(chǎn)品便是三星S5PC110/S5PV210和蘋果A4核心。而hummingbird核心也正是三星和蘋果合作研發(fā)而來的。其實(shí)測性能較其他普通A8核心的CPU有了成倍的增長。

三星S5PC110/S5PV210可以說是世界上最強(qiáng)的Cortex-A8架構(gòu)方案芯片，它在原Cortex-A8的基礎(chǔ)上進(jìn)行了大幅度的優(yōu)化，在性能上也獲得了大幅度的增長，基本上能夠達(dá)到同等架構(gòu)的CPU效能的1倍以上。采用該處理器的機(jī)型有三星I9000等。

蘋果iPhone4和蘋果iPad以及iTouch4都采用了和三星S5PC110處理器相近的A4處理器，不過蘋果作了更多的優(yōu)化，尤其是蘋果A4將負(fù)責(zé)視頻硬解的VXD370改成了VXD375，CPU和內(nèi)存的直連也令PowerVR535的實(shí)際表現(xiàn)要超越三星S5PC110的PowerVR540處理器。但歸根結(jié)底，蘋果A4處理器還是一個(gè)基于ARMCortex-A8核心的高性能處理器。1.3.3ARMCortex-A9系列產(chǎn)品

Cortex-A9是性能很高的ARM處理器，可實(shí)現(xiàn)受到廣泛支持的ARMv7體系結(jié)構(gòu)的豐富功能。Cortex-A9處理器的設(shè)計(jì)旨在打造最先進(jìn)的、高效率的、長度動(dòng)態(tài)可變的、多指令執(zhí)行超標(biāo)量體系結(jié)構(gòu)，憑借范圍廣泛的消費(fèi)類、網(wǎng)絡(luò)、企業(yè)和移動(dòng)應(yīng)用中的前沿產(chǎn)品所需的功能，它可以提供史無前例的高性能和高能效。

Cortex-A9微體系結(jié)構(gòu)既可用于可伸縮的多核處理器(Cortex-A9MPCore多核處理器)，也可用于更傳統(tǒng)的處理器(Cortex-A9單核處理器)?？缮炜s的多核處理器和單核處理器支持16、32或64?KB4路關(guān)聯(lián)的L1高速緩存配置，對于可選的L2高速緩存控制器，最多支持8?MB的L2高速緩存配置，它們具有極高的靈活性，均適用于特定應(yīng)用領(lǐng)域和市場。

2011年推出的OMAP4430是德州儀器公司的首個(gè)雙核處理器型號，采用雙核心ARMCortex-A9MP架構(gòu)，相比Cortex-A8內(nèi)核整體提升了1.5倍的性能。OMAP4430在同級雙核處理器中被喻為性能最優(yōu)秀的處理器，擁有Tegra2沒有的NEON模塊，擁有比E4210更小的發(fā)熱量，擁有比MSM8260更優(yōu)秀的構(gòu)架，所以有“怪獸級”雙核處理器之稱。

OMAP4430的代表產(chǎn)品有LGOptimus3D，摩托羅拉里程碑3、XT883，三星I9100G，黑莓PlayBook等。

Tegra?3雖然名為“四核”，但是實(shí)際上內(nèi)部包含了5個(gè)CPU核心，其中一個(gè)被稱為“CompanionCPUcore”協(xié)核心。NVIDIA將這種架構(gòu)稱為vSMP(VariableSymmetricMultiprocessing，可變對稱多處理)。Tegra3中的5個(gè)CPU核心均為Cortex-A9架構(gòu)。不過，其中四個(gè)主要核心最高可支持1.4?GHz主頻，而最后一個(gè)協(xié)核心最高頻率僅500MHz。1.3.4ARMCortex-A15系列產(chǎn)品

在Cortex-A9雙核處理器初見端倪之后，ARM再次給大家?guī)眢@喜，那就是ARM可能會推出一款四核芯片，處理速度最快能夠達(dá)到2.5?GHz。在已上市的智能手機(jī)芯片當(dāng)中，Cortex-A15可能是目前主頻最高的雙核芯片。這款芯片除了將手機(jī)CPU運(yùn)行速度提升至2.5?GHz以外，還可以支持超過4?GB的內(nèi)存，能力相當(dāng)驚人，畢竟如此強(qiáng)勁的芯片只有在更加強(qiáng)悍的硬件、軟件的支持下，才能夠正常地發(fā)揮作用。

ARMCortex-A15MPCore處理器提供前所未有的處理功能，與低功耗特性相結(jié)合，在ARM的各種新市場和現(xiàn)有市場上成就了卓越的產(chǎn)品，這些市場包括移動(dòng)計(jì)算、高端數(shù)字家電、服務(wù)器和無線基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)。

Cortex-A15MPCore處理器是Cortex-A系列處理器的最新成員，它在應(yīng)用方面與所有其他獲得高度贊譽(yù)的Cortex-A處理器完全兼容，這樣，就可以利用成熟的開發(fā)平臺和軟件體系，包括Android、AdobeFlashPlayer、JavaPlatformStandardEdition(JavaSE)、JavaFX、Linux、MicrosoftWindowsEmbedded、Symbian和Ubuntu以及700多個(gè)ARMConnectedCommunity成員。這些成員提供應(yīng)用軟件、硬件和軟件開發(fā)工具、中間件以及SOC設(shè)計(jì)服務(wù)。

1.4ARM處理器的架構(gòu)

1．體系結(jié)構(gòu)

在傳統(tǒng)復(fù)雜指令集(ComplexInstructionSetComputer，CISC)各種指令中，大約有20%的指令會被反復(fù)使用，占整個(gè)程序代碼的80%左右。而余下的指令卻不經(jīng)常使用，在程序設(shè)計(jì)中只占20%。

而在精簡指令集各種指令中，結(jié)構(gòu)優(yōu)先選取使用頻率最高的簡單指令，避免復(fù)雜指令，將指令長度固定，指令格式和尋址方式種類減少，以控制邏輯為主，不用或少用微碼控制等指令。

2．寄存器結(jié)構(gòu)

ARM處理器共有37個(gè)寄存器，被分為若干個(gè)組(BANK)，這些寄存器包括：

(1)31個(gè)通用寄存器，包括程序計(jì)數(shù)器(PC指針)，均為32位的寄存器。

(2)6個(gè)狀態(tài)寄存器，用以標(biāo)識CPU的工作狀態(tài)及程序的運(yùn)行狀態(tài)，均為32位，只使用了其中的一部分。

3．指令結(jié)構(gòu)

ARM微處理器的較新體系結(jié)構(gòu)中支持兩種指令集：ARM指令集和Thumb指令集。其中，ARM指令為32位長度，Thumb指令為16位長度。Thumb指令集為ARM指令集的功能子集，但與等價(jià)的ARM代碼相比較，可節(jié)省30%～40%以上的存儲空間，同時(shí)具備32位代碼的所有優(yōu)點(diǎn)。

4．RISC體系結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)

(1)采用固定長度的指令格式，指令歸整、簡單，基本尋址方式有2～3種。

(2)使用單周期指令，便于流水線操作執(zhí)行。

(3)大量使用寄存器，數(shù)據(jù)處理指令只對寄存器進(jìn)行操作，只有加載/存儲指令可以訪問存儲器，以提高指令的執(zhí)行效率。

(4)所有的指令都可根據(jù)前面的執(zhí)行結(jié)果決定是否被執(zhí)行，從而提高指令的執(zhí)行效率。

(5)可用加載/存儲指令批量傳輸數(shù)據(jù)，以提高數(shù)據(jù)的傳輸效率。

(6)可在一條數(shù)據(jù)處理指令中同時(shí)完成邏輯處理和移位處理。

(7)在循環(huán)處理中使用地址的自動(dòng)增減來提高運(yùn)行效率。

5．ARM微處理器的工作狀態(tài)

從編程角度看，ARM微處理器的工作狀態(tài)一般有兩種，并可在兩種狀態(tài)之間切換。第一種為ARM狀態(tài)，此時(shí)處理器執(zhí)行32位的字對齊的ARM指令。在ARM狀態(tài)下，當(dāng)操作數(shù)寄存器的狀態(tài)位為0時(shí)，執(zhí)行BX指令時(shí)可以使微處理器從Thumb狀態(tài)切換到ARM狀態(tài)。此外，在處理器進(jìn)行異常處理時(shí)，把PC指針放入異常模式鏈接寄存器中，并從異常向量地址開始執(zhí)行程序，也可以使處理器切換到ARM狀態(tài)。第二種為Thumb狀態(tài)，此時(shí)處理器執(zhí)行16位的、半字對齊的Thumb指令。在Thumb狀態(tài)下，當(dāng)操作數(shù)寄存器的狀態(tài)位(位0)為1時(shí)，可以采用執(zhí)行BX指令的方法，使微處理器從ARM狀態(tài)切換到Thumb狀態(tài)。此外，當(dāng)處理器在Thumb狀態(tài)下發(fā)生異常(如IRQ、FIQ、Undef、Abort、SWI等)時(shí)，當(dāng)進(jìn)行異常處理返回時(shí)自動(dòng)切換到Thumb狀態(tài)。

6．高效的系統(tǒng)總線

在ARM嵌入式系統(tǒng)中，處理器沒有采用DSP(數(shù)字信號處理器)架構(gòu)中的多級流水線機(jī)制，而是采用了一組專門針對ARM內(nèi)核的片上系統(tǒng)(SOC)開發(fā)的總線規(guī)范，即AMBA(AdvancedMicrocontrollerBusArchitecture)。

該總線規(guī)范由ARM公司設(shè)計(jì)，獨(dú)立于ARM微處理器的制程工藝技術(shù)。在該總線規(guī)范中，定義了以下三種可供用戶組合使用的不同類型的總線：

(1)?AHB(AdvancedHigh-PerformanceBus)。該類型的總線支持多種數(shù)據(jù)傳輸方式，以及多個(gè)總線主設(shè)備之間的數(shù)據(jù)傳輸，適用于高性能和高時(shí)鐘頻率的系統(tǒng)模塊，如CPU處理器、片上存儲器、DMA設(shè)備、DSP以及其他協(xié)同處理器等。

(2)?ASB(AdvancedSystemBus)。該類型總線同樣也適用于高性能的系統(tǒng)模塊。在不需要使用AHB的場合，用戶也可以選擇ASB作為系統(tǒng)總線。

(3)?APB(AdvancedPeripheralBus)。該類型總線的主要特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單、低速、功耗極低。該總線主要適用于低功耗、對實(shí)時(shí)性要求不高的外部設(shè)備，如對汽車門窗鎖的控

制等。

7．ARM的工作模式

(1)用戶模式：ARM處理器正常的程序執(zhí)行狀態(tài)。

(2)快速中斷模式：用于高速數(shù)據(jù)傳輸或通道處理，當(dāng)觸發(fā)快速中斷時(shí)進(jìn)入此模式。

(3)外部中斷模式：用于通用的中斷處理，當(dāng)觸發(fā)外部中斷時(shí)進(jìn)入此模式。

(4)管理模式：操作系統(tǒng)使用的保護(hù)模式，在系統(tǒng)復(fù)位或者執(zhí)行軟件中斷指令時(shí)進(jìn)入此模式。

(5)數(shù)據(jù)訪問終止模式：當(dāng)數(shù)據(jù)或指令預(yù)取終止時(shí)進(jìn)入此模式，可用于虛擬存儲及存儲保護(hù)。

(6)系統(tǒng)模式：運(yùn)行具有特權(quán)的操作系統(tǒng)任務(wù)。

(7)未定義指令中止模式：當(dāng)未定義的指令執(zhí)行時(shí)進(jìn)入該模式，可用于支持硬件協(xié)處理器的軟件仿真。

1.5STM32系列ARM處理器的特點(diǎn)與性能

1．ST超低功耗ARMCortex-M3內(nèi)核處理器

STM32L系列產(chǎn)品基于超低功耗的ARMCortex-M3處理器內(nèi)核，采用意法半導(dǎo)體獨(dú)有的兩大節(jié)能技術(shù)——130?nm專用低泄漏電流制造工藝和優(yōu)化的節(jié)能架構(gòu)，提供業(yè)界領(lǐng)先的節(jié)能性能。該系列屬于意法半導(dǎo)體陣容強(qiáng)大的32位STM32微控制器產(chǎn)品家族。該產(chǎn)品家族共有180余款產(chǎn)品，全系列產(chǎn)品共用大部分引腳、軟件和外設(shè)，優(yōu)異的兼容性為開發(fā)人員帶來最大的設(shè)計(jì)靈活性。

STM32L系列新增低功耗運(yùn)行和低功耗睡眠兩個(gè)低功耗模式，通過利用超低功耗的穩(wěn)壓器和振蕩器，微控制器可大幅度降低低頻下的工作功耗。穩(wěn)壓器不依賴電源電壓即可滿足電流要求。STM32L還提供動(dòng)態(tài)電壓升降功能，這是一項(xiàng)成功應(yīng)用多年的節(jié)能技術(shù)，可進(jìn)一步降低芯片在中低頻下運(yùn)行時(shí)的內(nèi)部工作電壓。在正常運(yùn)行模式下，閃存的電流消耗最低為230?mA/MHz，STM32L的功耗/性能比最低為185?mA/DMIPS。此外，STM32L電路的設(shè)計(jì)目的是以低電壓實(shí)現(xiàn)高性能，有效延長電池供電設(shè)備的充電間隔。片上模擬功能的最低工作電源電壓為1.8?V。數(shù)字功能的最低工作電源電壓為1.65?V。在電池電壓降低時(shí)，可以延長電池供電設(shè)備的工作時(shí)間。

增強(qiáng)型系列時(shí)鐘頻率可達(dá)到72?MHz，是同類產(chǎn)品中性能最高的；基本型時(shí)鐘頻率為36?MHz，以16位產(chǎn)品的價(jià)格得到比16位產(chǎn)品大幅提升的性能，是32位產(chǎn)品用戶的最佳選擇。兩個(gè)系列都內(nèi)置32～128?KB的閃存，不同之處是SRAM的最大容量和外設(shè)接口的組合各異。時(shí)鐘頻率為72?MHz時(shí)，從閃存執(zhí)行代碼，STM32功耗為36?mA，是32位市場上功耗最低的產(chǎn)品，相當(dāng)于0.5?mA/MHz。

2．ST超低功耗ARMCortex-M0內(nèi)核處理器

STM32F0系列產(chǎn)品基于超低功耗的ARMCortex-M0處理器內(nèi)核，整合增強(qiáng)的技術(shù)和功能，瞄準(zhǔn)超低成本預(yù)算的應(yīng)用。該系列微控制器縮小了采用8位和16位微控制器的設(shè)備與采用32位微控制器的設(shè)備之間的性能差距，能夠在經(jīng)濟(jì)型用戶終端產(chǎn)品上實(shí)現(xiàn)先進(jìn)且復(fù)雜的功能。

3．STM32系列處理器的性能

(1)存儲器：片上集成32～512?KB的Flash存儲器，6～64?KB的SRAM存儲器。

(2)時(shí)鐘、復(fù)位和電源管理：2.0～3.6?V的電源供電和I/O接口的驅(qū)動(dòng)電壓；POR、PDR和可編程的電壓探測器(PVD)；4～16?MHz的晶振；內(nèi)嵌出廠前調(diào)校的8?MHzRC振蕩電路；內(nèi)部40?kHz的RC振蕩電路；用于CPU時(shí)鐘的PLL；帶校準(zhǔn)，用于RTC的32?kHz的晶振。

(3)低功耗：3種低功耗模式為休眠、停止、待機(jī)模式，還具有為RTC和備份寄存器供電的VBAT。

(4)調(diào)試模式：串行調(diào)試(SWD)和JTAG接口。

(5)?DMA：12通道DMA控制器，支持的外設(shè)有定時(shí)器、ADC、DAC、SPI、IIC和UART。

(6)兩個(gè)12位的?ms?級的A/D轉(zhuǎn)換器(16通道)：A/D測量范圍為0～3.6V；具有雙采樣和保持能力；片上集成一個(gè)溫度傳感器。

(7)?2通道12位D/A轉(zhuǎn)換器：為STM32F103xC、STM32F103xD、STM32F103xE獨(dú)有。

(8)最多112個(gè)快速I/O端口：根據(jù)型號的不同，有26、37、51、80和112個(gè)I/O端口，所有的端口都可以映射到16個(gè)外部中斷向量；除了模擬輸入，所有的I/O端口都可以接受5?V以內(nèi)的輸入。

(9)最多11個(gè)定時(shí)器：4個(gè)16位定時(shí)器，每個(gè)定時(shí)器有4個(gè)IC/OC/PWM或者脈沖計(jì)數(shù)器；兩個(gè)16位的6通道高級控制定時(shí)器，最多6個(gè)通道可用于PWM輸出；兩個(gè)看門狗定時(shí)器(獨(dú)立看門狗和窗口看門狗)；1個(gè)Systick定時(shí)器，為24位倒計(jì)數(shù)器；兩個(gè)16位基本定時(shí)器，用于驅(qū)動(dòng)DAC。

(10)最多13個(gè)通信接口：兩個(gè)IIC接口(SMBus/PMBus)；5個(gè)USART接口(ISO7816接口、LIN、IrDA兼容、調(diào)試控制)；3個(gè)SPI接口(傳輸速率為18?Mb/s)，兩個(gè)和IIS復(fù)用；一個(gè)CAN接口(2.0B)；一個(gè)USB2.0全速接口；一個(gè)SDIO接口。

4．STM32系列處理器的內(nèi)涵

(1)集成嵌入式Flash和SRAM存儲器的ARMCortex-M3內(nèi)核。與8/16位設(shè)備相比，ARMCortex-M332位RISC處理器提供了更高的代碼效率。STM32F103xx微控制器帶有一個(gè)嵌入式的ARM核，可以兼容所有的ARM工具和軟件。

(2)嵌入式Flash存儲器和RAM存儲器。內(nèi)置多達(dá)512?KB的嵌入式Flash，可用于存儲程序和數(shù)據(jù)。多達(dá)64?KB的嵌入式RAM可以以CPU的時(shí)鐘速度進(jìn)行讀寫(無等待狀態(tài))。

(3)嵌套矢量中斷控制器(NVIC)。該控制器可以處理43個(gè)可屏蔽中斷通道(不包括Cortex-M3的16根中斷線)，提供16個(gè)中斷優(yōu)先級。緊密耦合的NVIC實(shí)現(xiàn)了更低的中斷處理延遲，直接向內(nèi)核傳遞中斷入口向量表地址，緊密耦合的NVIC內(nèi)核接口，允許中斷提前處理，即對后到的更高優(yōu)先級的中斷進(jìn)行處理，支持尾鏈，自動(dòng)保存處理器狀態(tài)，中斷入口在中斷退出時(shí)自動(dòng)恢復(fù)，不需要指令干預(yù)。

(4)外部中斷/事件控制器(EXTI)。外部中斷/事件控制器由用于19條產(chǎn)生中斷/事件請求的邊沿探測器線組成。每條線可以被單獨(dú)配置用于選擇觸發(fā)事件(上升沿或下降沿，或者兩者都可以)，也可以被單獨(dú)屏蔽。由一個(gè)掛起寄存器來維護(hù)中斷請求的狀態(tài)。當(dāng)外部線上出現(xiàn)長度超過內(nèi)部APB2時(shí)鐘周期的脈沖時(shí)，EXTI能夠探測到。有多達(dá)112個(gè)GPIO連接到16個(gè)外部中斷線。

(5)時(shí)鐘和啟動(dòng)。在啟動(dòng)的時(shí)候首先要進(jìn)行系統(tǒng)時(shí)鐘的選擇，但在復(fù)位的時(shí)候只能選用內(nèi)部8?MHz的晶振為CPU時(shí)鐘。復(fù)位后可以選擇外部4～16?MHz的時(shí)鐘，并且會被CPU判定是否選擇成功。在這期間，控制器被禁止軟件中斷。同時(shí)，如果有需要(如碰到被選擇的晶振失敗)，內(nèi)部PLL時(shí)鐘也可管理使用。在時(shí)鐘管理中，通過多個(gè)預(yù)比較器來配置AHB頻率，包括高速APB(APB2)和低速APB(APB1)。高速APB最高的頻率為72?MHz，低速APB最高的頻率為36?MHz。

(6)?Boot模式。在啟動(dòng)的時(shí)候，Boot引腳被用來在3種Boot選項(xiàng)中選擇一種：從用戶Flash導(dǎo)入、從系統(tǒng)存儲器導(dǎo)入和從SRAM導(dǎo)入。Boot導(dǎo)入程序位于系統(tǒng)存儲器，用于通過USART1重新對Flash存儲器編程。

(7)電源供電方案。有三種：VDD，電壓范圍為2.0～3.6?V，外部電源通過VDD引腳提供，用于I/O和內(nèi)部調(diào)壓器；VSSA和VDDA，電壓范圍為2.0～3.6?V，外部模擬電壓輸入，用于ADC、復(fù)位模塊、RC和PLL，在VDD范圍之內(nèi)(ADC被限制在2.4?V)，VSSA和VDDA必須相應(yīng)連接到VSS和VDD；VBAT，電壓范圍為1.8～3.6?V，當(dāng)VDD無效時(shí)為RTC，外部32?kHz晶振和備份寄存器供電(通過電源切換實(shí)現(xiàn))。

(8)電源管理。設(shè)備有一個(gè)完整的上電復(fù)位(POR)和掉電復(fù)位(PDR)電路。這條電路一直有效，用于確保從2?V啟動(dòng)或者掉到2?V的時(shí)候進(jìn)行一些必要的操作。當(dāng)VDD低于一個(gè)特定的下限VPOR/PDR時(shí)，不需要外部復(fù)位電路，設(shè)備也可以保持在復(fù)位模式。設(shè)備特有一個(gè)嵌入的可編程電壓探測器(PVD)，用于檢測VDD，并且和VPVD限值比較，當(dāng)VDD低于VPVD或者VDD大于VPVD時(shí)會產(chǎn)生一個(gè)中斷。中斷服務(wù)程序可以產(chǎn)生一個(gè)警告信息或者將MCU置為一個(gè)安全狀態(tài)。PVD由軟件使能。

(9)電壓調(diào)節(jié)。調(diào)壓器有3種運(yùn)行模式：主(MR)、低功耗(LPR)和掉電。MR用在傳統(tǒng)意義上的調(diào)節(jié)模式(運(yùn)行模式)，LPR用在停止模式，掉電用在待機(jī)模式。調(diào)壓器輸出為高阻時(shí)，核心電路掉電，包括零消耗(寄存器和SRAM的內(nèi)容不會丟失)。

(10)低功耗模式。STM32F103xx支持3種低功耗模式，從而在低功耗、短啟動(dòng)時(shí)間和可用喚醒源之間達(dá)到一個(gè)最好的平衡點(diǎn)。這三種模式是：

休眠模式，只有CPU停止工作，所有外設(shè)繼續(xù)運(yùn)行，在中斷/事件發(fā)生時(shí)喚醒CPU。

停止模式，允許以最小的功耗來保持SRAM和寄存器的內(nèi)容。1.8?V區(qū)域的時(shí)鐘都停止，PLL、HSI和HSERC振蕩器被禁能，調(diào)壓器也被置為正常或者低功耗模式。設(shè)備可以通過外部中斷線從停止模式被喚醒。外部中斷源可以是16個(gè)外部中斷線之一、PVD輸出或者TRC警告。

待機(jī)模式，追求最少的功耗，內(nèi)部調(diào)壓器被關(guān)閉，這樣1.8?V區(qū)域斷電。PLL、HSI和HSERC振蕩器也被關(guān)閉。在進(jìn)入待機(jī)模式之后，除了備份寄存器和待機(jī)電路外，SRAM和寄存器的內(nèi)容也會丟失。當(dāng)外部復(fù)位(NRST引腳)、IWDG復(fù)位、WKUP引腳出現(xiàn)上升沿或者TRC警告發(fā)生時(shí)，設(shè)備退出待機(jī)模式。進(jìn)入停止模式或者待機(jī)模式時(shí)，TRC、IWDG和相關(guān)的時(shí)鐘源不會停止。

5．STM32互連型處理器的特點(diǎn)

STM32互連型系列產(chǎn)品分為兩個(gè)型號：STM32F105和STM32F107。STM32F105具有USB和CAN2.0接口。

STM32F107在USB和CAN2.0接口基礎(chǔ)上增加了以太網(wǎng)10/100MAC模塊。片上集成的以太網(wǎng)MAC支持MII和RMII，因此，實(shí)現(xiàn)一個(gè)完整的以太網(wǎng)收發(fā)器只需一個(gè)外部PHY芯片。只使用一個(gè)25?MHz晶振即可給整個(gè)微控制器提供時(shí)鐘頻率，包括以太網(wǎng)和USB外設(shè)接口。微控制器還能產(chǎn)生一個(gè)25?MHz或50?MHz的時(shí)鐘輸出，驅(qū)動(dòng)外部以太網(wǎng)PHY層芯片，從而為客戶節(jié)省一個(gè)附加晶振。

音頻功能方面，新系列微控制器提供兩個(gè)I2S音頻接口，支持主機(jī)和從機(jī)兩種模式，既可用作輸入又可用作輸出，分辨率為16?bit或32?bit。音頻采樣頻率從8?kHz到96?kHz。利用新系列微控制器強(qiáng)大的處理性能，開發(fā)人員可以用軟件實(shí)現(xiàn)音頻編解碼器，從而消除對外部組件的需求。把U盤插入微控制器的USB接口，可以現(xiàn)場升級軟件；也可以通過以太網(wǎng)下載代碼進(jìn)行軟件升級。這個(gè)功能可簡化大型系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)(如遠(yuǎn)程控制器或銷售終端設(shè)備)的管理和維護(hù)工作。

6．較短的開發(fā)周期

ARM嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)周期完全是由ARM的商業(yè)模式?jīng)Q定的。ARM公司將成熟的ARM技術(shù)直接授權(quán)給其他合作芯片設(shè)計(jì)廠商，在很大程度上縮短了ARM嵌入式產(chǎn)品的開發(fā)周期，而這對于芯片設(shè)計(jì)廠商而言也是一個(gè)巨大的優(yōu)勢。

1.6ARM處理器系統(tǒng)的開發(fā)要點(diǎn)

通常，ARM處理器系統(tǒng)是將硬件和軟件合理地結(jié)合起來，構(gòu)成一個(gè)完整的系統(tǒng)裝置，從而完成特定功能或任務(wù)。該系統(tǒng)工作在與外界發(fā)生數(shù)據(jù)交換或無人干預(yù)的情況下，用以進(jìn)行實(shí)時(shí)的測控。其中，軟件是用以實(shí)現(xiàn)有關(guān)功能的“思想或靈魂”；硬件是保證這種工作進(jìn)程的“平臺或介質(zhì)”。

ARM處理器系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與硬件提供的支持(包括開發(fā)工具、手段、環(huán)境)和軟件技術(shù)的發(fā)展緊密相關(guān)。應(yīng)用選擇先進(jìn)的硬件技術(shù)和好的硬件開發(fā)平臺，不但可以獲得所需的性能，而且還能縮短開發(fā)周期、降低成本、提高可靠性。軟件的設(shè)計(jì)也離不開硬件的支持(特別是處理器的性能)。多功能的硬件可以提高軟件開發(fā)效率，保證軟件的質(zhì)量。而軟件設(shè)計(jì)技術(shù)和開發(fā)手段，也可以充分發(fā)揮硬件的作用，提高系統(tǒng)的整體性能。在保證系統(tǒng)性能的前提下，ARM處理器系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要綜合考慮硬件和軟件的任務(wù)分工(包括考慮用硬件代替軟件，或用軟件置換硬件)。因此，硬件和軟件的協(xié)同設(shè)計(jì)，在嵌入式應(yīng)用開發(fā)中占有重要地位。

與傳統(tǒng)的51、AVR、430等單片機(jī)相比，ARM處理器的整體性能和數(shù)據(jù)處理能力有了大幅提升。與之相應(yīng)地，ARM嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)的復(fù)雜度和難度也有所提升，與傳統(tǒng)的單片機(jī)設(shè)計(jì)方法也有著很大不同。

ARM嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)可以分為“基于ARM內(nèi)核的芯片設(shè)計(jì)”和“基于ARMSOC的開發(fā)應(yīng)用”。本教材主要討論有關(guān)“STM32ARM芯片的開發(fā)應(yīng)用”，不涉及ARM芯片的設(shè)計(jì)。

1．熟悉ARM處理器系統(tǒng)開發(fā)過程

ARM處理器程序的開發(fā)，不同于通用計(jì)算機(jī)平臺上應(yīng)用軟件的開發(fā)，在ARM處理器系統(tǒng)程序的開發(fā)過程中具有很多特點(diǎn)和硬件問題，其中最重要的一點(diǎn)就是嵌入式軟件代碼和系統(tǒng)硬件的獨(dú)立性。

由于嵌入式系統(tǒng)的層次結(jié)構(gòu)和自身的靈活性、多樣性，各個(gè)層次之間缺乏統(tǒng)一的接口標(biāo)準(zhǔn)，甚至每個(gè)嵌入式系統(tǒng)都不一樣。這樣就給上層的嵌入式軟件設(shè)計(jì)人員在嵌入式軟件代碼設(shè)計(jì)的過程中帶來比較大的困難。軟件設(shè)計(jì)人員必須建立在對底層硬件設(shè)計(jì)充分了解的基礎(chǔ)上，才能設(shè)計(jì)出符合ARM處理器系統(tǒng)要求的應(yīng)用層軟件代碼。

為了簡化開發(fā)流程，提高開發(fā)效率，用戶可以在應(yīng)用與驅(qū)動(dòng)(API)接口上設(shè)計(jì)一些相對統(tǒng)一的接口函數(shù)，這樣就可以在一定程度上規(guī)范應(yīng)用層嵌入式軟件設(shè)計(jì)的標(biāo)準(zhǔn)，同時(shí)方便應(yīng)用程序跨平臺復(fù)用和移植。

2．熟悉開發(fā)工具環(huán)境中的庫函數(shù)

對于ARM開發(fā)工具環(huán)境里所提供的庫函數(shù)，用戶需要對其功能、參數(shù)、結(jié)構(gòu)、調(diào)用函數(shù)等有比較清楚的了解，其中最重要的三方面問題是：

(1)考慮硬件對庫函數(shù)的支持。

(2)符合目標(biāo)系統(tǒng)上的存儲器資源分布。

(3)應(yīng)用程序運(yùn)行環(huán)境的初始化。

3．結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)

結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)不僅在許多高級語言中應(yīng)用，而且其基本結(jié)構(gòu)同樣適用于ARM處理器的程序設(shè)計(jì)。結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)的目的是使程序易讀、易查、易調(diào)試，并提高編制程序的效率。在結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)中不用嚴(yán)格限制使用轉(zhuǎn)移語句。結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)的一條基本原則是每個(gè)程序模塊只能有一個(gè)入口、一個(gè)出口。這樣一來，各個(gè)程序模塊可以單獨(dú)設(shè)計(jì)，然后用最小的接口組合起來，控制明確地從一個(gè)程序模塊轉(zhuǎn)移到下一個(gè)模塊，使程序的調(diào)試、修改或維護(hù)都要容易得多。大的復(fù)雜程序可由這些具有一個(gè)入口和一個(gè)出口的簡單結(jié)構(gòu)組成。

實(shí)踐證明：結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)具有許多優(yōu)點(diǎn)，但也有缺點(diǎn)。如利用結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)的程序，其速度較慢，占用的存儲器較多，使某些任務(wù)難于處理等。

4．熟悉ARM處理器的調(diào)試操作

ARM處理器系統(tǒng)不可避免地會涉及對輸入/輸出設(shè)備的操作，在嵌入式調(diào)試環(huán)境下，所有的標(biāo)準(zhǔn)C庫函數(shù)都是有效且有其默認(rèn)行為的。一般情況下，部分目標(biāo)系統(tǒng)硬件所不能支持的操作，用戶可以通過相應(yīng)的調(diào)試工具來完成。

但是最終嵌入式系統(tǒng)的運(yùn)行是需要完全脫離調(diào)試工具獨(dú)立運(yùn)行的，所以在程序移植的過程中，用戶需要對這些庫函數(shù)的運(yùn)行機(jī)制有比較清楚的了解。特別是在系統(tǒng)出現(xiàn)故障甚至邏輯錯(cuò)誤的時(shí)候，需要用戶能夠以最短的時(shí)間來排査、解決問題。

1.7如何學(xué)習(xí)ARM處理器課程

學(xué)習(xí)ARM處理器(或單片機(jī))課程不能用傳統(tǒng)的方法，因?yàn)锳RM處理器課程是一項(xiàng)非常重視動(dòng)手實(shí)踐的課程。從傳統(tǒng)的處理器課程學(xué)習(xí)方法來看，教材和教學(xué)均是以處理器的結(jié)構(gòu)原理為主線，從ARM處理器的硬件結(jié)構(gòu)到指令，再到軟件編程，然后介紹處理器系統(tǒng)的擴(kuò)展和各種外圍器件的應(yīng)用，最后再講一些實(shí)例。按照這種方法，學(xué)習(xí)的都是一些枯燥的理論知識，沒有開發(fā)平臺，沒有動(dòng)手實(shí)踐，學(xué)生和廣大ARM處理器的初學(xué)者普遍感到抽象、神秘和難學(xué)。特別是對沒有模擬和數(shù)字電路知識的初學(xué)者來說，要理解ARM處理器(或單片機(jī))的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，理解那么多細(xì)節(jié)和術(shù)語，實(shí)在不易。

那么，怎樣學(xué)習(xí)ARM處理器課程呢？作者根據(jù)多年的教學(xué)經(jīng)驗(yàn)，提出了一套全新的學(xué)習(xí)方法。該方法以實(shí)踐為基礎(chǔ)，并以ARM處理器學(xué)習(xí)實(shí)踐板為一個(gè)學(xué)習(xí)開發(fā)平臺，打破原有界限，不管硬件結(jié)構(gòu)、指令、編程的先后順序，而是將各部分內(nèi)容分解成一個(gè)個(gè)知識點(diǎn)，融合在各實(shí)例程序之中并加以組合，用C語言(或C++)編程方法提供參考的源程序，讓初學(xué)者在領(lǐng)略到高級語言編程風(fēng)格的同時(shí)還會結(jié)合ARM處理器實(shí)踐板(平臺)一步步學(xué)習(xí)ARM硬件系統(tǒng)。當(dāng)完成第一次實(shí)踐操作以后，初學(xué)者就能對“神秘”的ARM處理器(或單片機(jī))有一個(gè)清楚的認(rèn)識；當(dāng)完成第二、三次實(shí)踐操作以后，就能自己動(dòng)手(模仿性地)編出自己的程序，對ARM處理器有很高的學(xué)習(xí)興趣(這一步很重要)。接下來配合教學(xué)，通過實(shí)踐把所有實(shí)驗(yàn)全部完成，初學(xué)者就能初步掌握ARM處理器(或單片機(jī))的原理和應(yīng)用方法了。即便只完成部分實(shí)驗(yàn)，初學(xué)者也能掌握ARM處理器(或單片機(jī))的開發(fā)過程，即已經(jīng)入門了?？梢哉f，這種方法是學(xué)習(xí)ARM處理器(或單片機(jī))課程的一條捷徑，ARM處理器學(xué)習(xí)實(shí)踐板就是打開處理器世界的金鑰匙。

對于自學(xué)