搬運(yùn)機(jī)器人組競賽細(xì)則

PAGE1搬運(yùn)機(jī)器人組競賽細(xì)則一.比賽目的設(shè)計(jì)一個小型輪式或人形機(jī)器人，模擬工業(yè)自動化過程中自動化物流系統(tǒng)的作業(yè)過程。機(jī)器人在比賽場地內(nèi)移動，將不同顏色、形狀或者材質(zhì)的料塊分類搬運(yùn)到設(shè)定的目標(biāo)區(qū)域。比賽記分根據(jù)機(jī)器人將物體放置的位置精度和完成時間來決定分值的高低。二.比賽內(nèi)容及任務(wù)1．輪式光電組比賽任務(wù)：(1)在規(guī)定時間內(nèi)，機(jī)器人從出發(fā)區(qū)出發(fā)，完成物料的分揀搬運(yùn)，回到出發(fā)點(diǎn)。(2)輪式光電組、：使用比賽場地（Ⅰ）。從放在暗盒中的顏色分別為黃、白、紅、黑、藍(lán)5個料塊中抽取3個料塊，依照抽出順序依次擺放在A、C、E位置。機(jī)器人從出發(fā)區(qū)出發(fā)，將料塊搬運(yùn)到對應(yīng)顏色的目標(biāo)區(qū)，然后回到出發(fā)區(qū)。三.比賽規(guī)則規(guī)則一：比賽場地與記分標(biāo)準(zhǔn)比賽場地場地使用下列標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目比賽使用比賽場地（I）1．輪式光電組場地圖紙圖1比賽場地示意圖出發(fā)區(qū)圖2機(jī)器人出發(fā)區(qū)示意圖4場地尺寸1．比賽區(qū)域?yàn)?000mm×2000mm，邊界區(qū)域?yàn)?600mm×2600mm。2．比賽區(qū)域擴(kuò)展后不存在碰撞圍欄的問題，當(dāng)機(jī)器人車體完全跑出了比賽區(qū)域，則結(jié)束比賽。（圖紙下載1．分揀搬運(yùn)賽公共郵箱（技術(shù)討論、資料下載）：zhinengbanyun@163.com，密碼123456，網(wǎng)盤中可下載場地圖紙。）（一）場地制作:(1)場地材質(zhì)：使用2440×1220×18mm的白色實(shí)木顆粒板。(2)圖紙制作：亞光PVC膜，可將分揀搬運(yùn)賽公共郵箱網(wǎng)盤中下載的圖紙，送到一般的打印店，由打印復(fù)印店通過計(jì)算機(jī)彩色噴繪完成圖紙制作。（場地制作：將2張白色實(shí)木顆粒板長邊貼縫平放在平地上，將噴繪好的圖紙平鋪的實(shí)木顆粒板上。）（二）場地照明賽場的光照度應(yīng)為600Lux到1200Lux之間。由于比賽條件的限制，場地照明情況以承辦方提供的比賽條件為準(zhǔn)。場地標(biāo)識比賽場地用直線、圓及數(shù)字進(jìn)行標(biāo)識，詳見圖1、圖2。1．出發(fā)區(qū)：底部頂點(diǎn)外接機(jī)器人出發(fā)區(qū)，里側(cè)布有出發(fā)導(dǎo)引線，底部綠色。綠色區(qū)域?yàn)?50mm×300mm，中間黑色線寬20mm，兩邊線寬10毫米，間距均為28mm，居中布局，并有一條出發(fā)起始黑線。出發(fā)時機(jī)器人的所有部位（包括夾子等）必須在出發(fā)區(qū)內(nèi)。計(jì)時停止時，機(jī)器人可返回到出發(fā)區(qū)。2．物料存儲區(qū)：物料存儲區(qū)為圓形，直徑為500毫米，其中心位于場地正中心，線條寬度為20mm,顏色50％灰色。用于放置物料。3．物料擺放點(diǎn)：物料存儲區(qū)圓與搬運(yùn)輔助線的5個交點(diǎn)，分別命名為：A、B、C、D、E，在其旁邊用白色字體標(biāo)識。4．物料目標(biāo)區(qū)：5個以場地正中心為圓心，距離中心均為500mm的同心等間距圓環(huán)組，同心圓輪廓線顏色為50％灰度，線寬2毫米，從圓環(huán)（搬運(yùn)目標(biāo)區(qū)）中心到外圍，半徑分別為：22.5mm、37.5mm、52.5mm、67.5mm、82.5mm、97.5mm、112.5mm、127.5mm、142.5mm、157.5mm。同心圓間距分別寫10、9、8、7、6、5、4、3、2、1字體高度10mm，宋體，加黑（除了黑色中心圓10字樣為白色外），其中5個中心圓分別圖黃色、白色、紅色、黑色、藍(lán)色。5．搬運(yùn)輔助線：同心圓環(huán)中心與出發(fā)區(qū)前側(cè)中點(diǎn)，均分布在一個半徑為400mm的圓周頂點(diǎn)上，圓周上的6個點(diǎn)首尾相連，構(gòu)成了凸六邊形輔助線。凸六邊形頂點(diǎn)與場地中心分別相連，形成了6個等長的輔助線。輔助線為寬度20mm黑色線，并可用于輔助機(jī)器人定位及搬運(yùn)過程。（三）料塊制作1．料塊數(shù)量：使用5個直徑為40mm、高度為40mm的料塊，顏色分別為黃色、白色、紅色、黑色、藍(lán)色。2．制作方法（推薦）：準(zhǔn)備外徑為40mm，高度為40mm的白色PVC水管，側(cè)面用噴繪不干膠貼裝，并在中間增加十字形標(biāo)記，以準(zhǔn)確獲得中心計(jì)分點(diǎn)。記分標(biāo)準(zhǔn)（一）比賽要求1．比賽使用的三個料塊的顏色、擺放位置通過現(xiàn)場抽取料塊的方式?jīng)Q定?，F(xiàn)場抽取時，從放在暗盒中的五個不同顏色（黃、白、紅、黑、藍(lán)）的料塊中，按每次抽出一個的方式，依次抽出三個料塊。第一次、第二次和第三次抽出的料塊依次擺放在場地圖紙所示的A、C、E位置上。2．參賽隊(duì)現(xiàn)場抽取三個料塊后，可利用最長5分鐘的準(zhǔn)備時間，根據(jù)確定的搬運(yùn)任務(wù)進(jìn)行現(xiàn)場調(diào)試。3．準(zhǔn)備時間到，機(jī)器人從出發(fā)區(qū)出發(fā)，將A、C、E位置上擺放的料塊，搬運(yùn)到相對應(yīng)的顏色所指示的目標(biāo)區(qū)（如，黃色料塊搬運(yùn)到黃色目標(biāo)區(qū)，以此類推），然后回到出發(fā)區(qū)。比賽分值比賽得分按照位置精度和完成時間綜合評定。有關(guān)位置精度的計(jì)分方法如下：1．精度分值＝放置在目標(biāo)區(qū)的料塊靶位環(huán)數(shù)之和。2．比賽總分＝精度分值＋返回出發(fā)區(qū)分值。（二）記分細(xì)則1．參賽隊(duì)比賽總分的計(jì)算說明⑴規(guī)定項(xiàng)目比賽：料塊位置精度分值：以料塊十字形標(biāo)記指示的中心位置位于目標(biāo)區(qū)的靶位環(huán)數(shù)計(jì)算得分，其取值范圍為1至10分。料塊位于靶心分值最高，取10分。機(jī)器人返回出發(fā)區(qū)分值：10分。（限定機(jī)器人至少完成一個料塊的搬運(yùn)且搬運(yùn)料塊要有得分，才能獲得返回出發(fā)區(qū)得分。）2．分揀料塊得分原則：結(jié)束比賽后，物料必須與機(jī)器人脫離，才能計(jì)算分?jǐn)?shù)。3．返回出發(fā)點(diǎn)得分原則：比賽終止時刻，機(jī)器人若有一個輪子與地面的接觸點(diǎn)在出發(fā)區(qū)內(nèi)，并且機(jī)器人已經(jīng)停止動作，則認(rèn)為已經(jīng)回到出發(fā)點(diǎn)，得10分。若機(jī)器人無法自動回到出發(fā)區(qū)時，參賽隊(duì)員可以口頭通知裁判提前終止比賽，記0分。4．出現(xiàn)下列情況，不得分：⑴整個比賽過程，機(jī)器人必須自主完成比賽任務(wù)，不能人為干涉機(jī)器人（包括直接接觸和場外遙控等）。發(fā)生人為干預(yù)機(jī)器人的現(xiàn)象，記0分。⑵參賽隊(duì)之間不能互相借用機(jī)器人，同一個機(jī)器人只能代表一支參賽隊(duì)比賽。發(fā)生借用他隊(duì)機(jī)器人的現(xiàn)象，記0分。⑶比賽終止時，正在移動的料塊不得分，記0分。規(guī)則二：參賽機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與制作為使各參賽隊(duì)能在同一個平臺上進(jìn)行公平比賽，對參賽使用的機(jī)器人做如下限制：1．機(jī)器人可以在規(guī)則允許的條件下，擴(kuò)展多種傳感器來對機(jī)器人的比賽過程進(jìn)行精確的控制，以求取得更好的成績。2．機(jī)器人尺寸：輪式機(jī)器人的投影尺寸不大于（長）280mm×（寬）160mm，輪子直徑≤100mm。3．鼓勵參賽隊(duì)員自主設(shè)計(jì)和手工制作參賽機(jī)器人。4．鼓勵使用飛思卡爾芯片進(jìn)行機(jī)器人控制板的設(shè)計(jì)與制作。規(guī)則三：裁判1．規(guī)定項(xiàng)目比賽：每場比賽將委派兩名裁判執(zhí)行裁判工作，裁判員在比賽過程中所作的判決將為比賽權(quán)威判定結(jié)果，參賽隊(duì)伍必須接受裁判結(jié)果。2．創(chuàng)新創(chuàng)意賽：由競賽組委會邀請裁判進(jìn)行現(xiàn)場打分評審。3．裁判責(zé)任：（1）執(zhí)行比賽的所有規(guī)則。（2）監(jiān)督比賽的犯規(guī)現(xiàn)象。（3）記錄比賽的成績和時間。（4）核對參賽隊(duì)伍的資質(zhì)。（5）審定場地，機(jī)器人等是否符合比賽要求。規(guī)則四：比賽要求1．如現(xiàn)場條件許可，正式比賽前，所有機(jī)器人將統(tǒng)一編號，并擺放在指定區(qū)域。比賽時到擺放區(qū)域直接領(lǐng)取相應(yīng)的機(jī)器人參加比賽。比賽完成再放回擺放地點(diǎn)。所有比賽結(jié)束方可領(lǐng)回機(jī)器人。如需維修等事宜需請示現(xiàn)場裁判是否許可。如現(xiàn)場條件限制，由競賽委員會商討決定如何編號等事宜。2.最長比賽時間為使用場地的比賽項(xiàng)目：3分鐘3.機(jī)器人在得到裁判指令后啟動，沒有裁判指令不可以再次接觸機(jī)器人，由機(jī)器運(yùn)行完成比賽。如果機(jī)器人連續(xù)停止運(yùn)行超過20秒，則終止比賽。4.在計(jì)時員下達(dá)開始指令后，參賽隊(duì)員才能啟動機(jī)器人，否則判定犯規(guī)。規(guī)則五：比賽成績（一）比賽安排：1．裁判長根據(jù)報名情況和現(xiàn)場比賽情況決定是否進(jìn)行復(fù)賽和決賽。2．各參賽隊(duì)通過賽前抽簽方式?jīng)Q定