手動操縱手動操縱

工業(yè)機器人現(xiàn)場編程左希慶、王英杰01單軸運動的手動操作線性運動的手動操作重定位運動的手動操作工業(yè)機器人手動操縱0203單軸運動的手動操作ABB六關(guān)節(jié)工業(yè)機器人是由六個伺服電動機分別驅(qū)動機器人的六個關(guān)節(jié)軸，那么每次手動操作一個關(guān)節(jié)軸的運動，就稱之為單軸運動。三單軸運動操作步驟三第1步：接通電源，把機器人狀態(tài)鑰匙切換到中間的手動限速狀態(tài)提及“機器人傷人”，更多會聯(lián)想到科幻電影中的劇情，例如詹姆斯·卡梅隆導(dǎo)演的《終結(jié)者》系列。在過去的幾年里，機器人傷人事件同樣也在國內(nèi)發(fā)生過：2018年9月10日上午，蕪湖市經(jīng)濟開發(fā)區(qū)某企業(yè)內(nèi)，一名工人在給搬運機器人換刀具時，突然被機器人夾住。雖然該工人很快被救下，但被送到醫(yī)院后，因傷勢過重，最終不治身亡。1.安全事故VS殺人事件啟示？2.人類在迅速發(fā)展人工只能的同時，要更好的發(fā)展自己，控制機器人。三第2步：在狀態(tài)欄，確定機器人的狀態(tài)已切換為手動狀態(tài)，單擊主菜單下拉菜單。單軸運動操作步驟三單軸運動操作步驟第3步：點擊動作模式三單軸運動操作步驟第4步:選中軸1-3，然后單擊確定三單軸運動操作步驟第5步:用左手按下使能按鈕，進入“電機開啟”狀態(tài)，操作搖桿機器人的123軸就會動作，搖桿的操作幅度越大，機器人的動作速度越快。同樣的方法，選擇“軸4-6”操作搖桿機器人的4、5、6軸就會動作。三單軸運動操作步驟其中操作桿方向欄的箭頭和數(shù)字代表各個軸的運動時的正方向三單軸運動操作1.任務(wù)：探究+討論（1）找出六軸運動方向與操縱桿操縱方向的關(guān)系。（2）討論總結(jié)六軸運動的操縱規(guī)律。2.安全（1）注意人身安全，機器人運動時要保持安全距離（2）注意設(shè)備安全，用完示教器要放回。在小組合作時，大家要注意分工和配合。03任務(wù)實施在小組合作時，大家要注意分工和配合。第1組：第2組：第3組：第4組：第5組：第6組：第7組：每組一半同學(xué)（3名）配合：安全員，操作員，記錄員其余3名同學(xué)電腦仿真。線性操作工業(yè)機器人的線性運動是指安裝在機器人第6軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運動。坐標線性運動時要指定坐標系、工具坐標、工件坐標。坐標系包括大地坐標、基坐標、工具坐標、工件坐標。工具坐標指定了TCP點位置、坐標系指定了TCP點在哪個坐標系中運行。工件坐標指定TCP點在哪個工件坐標系中運行，當坐標系選擇了工件坐標時，工件坐標才生效。三三線性操作操作步驟第1步：單擊ABB主菜單下拉菜單中的手動操作三線性操作操作步驟第2步：點擊動作模式，選擇線性方式。三線性操作操作步驟第3步：選擇工具坐標系“tool0”（這里我們用的是系統(tǒng)自帶的工具坐標，關(guān)于工具坐標的建立請下次課），電機上電三線性操作操作步驟

第4步：操作示教器上的操作桿，工具坐標TCP點在空間做線性運動，操作桿方向欄中X、Y、Z的箭頭方向代表各個坐標軸運動的正方向。三線性操作操作步驟增量模式操作步驟：第1步：在ABB主菜單下，點擊增量三線性操作操作步驟第2步：其中增量對應(yīng)位移的及角度的大小見表2-9，根據(jù)需要選擇增量模式的移動距離，然后確定。增量移動距離/mm角度/（?）小0.050.005中10.02大50.2用戶自定義自定義三線性運動三重定位操作

機器人的重定位運動是指機器人第6軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著坐標軸旋轉(zhuǎn)的運動，也可以理解為機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。三重定位操作步驟

第1步：點擊ABB菜單主菜單，選擇動作模式。步驟三重定位操作步驟第2步：選中重定位，單擊“確定”按鈕。三重定位操作步驟第3步：點擊坐標系。三重定位操作步驟第4步：選取工具坐標系，單擊“確定”按鈕。三重定位操作步驟第5步：用左手按下使能按鈕，進入電機開啟狀態(tài)，在狀態(tài)欄確定點擊開啟狀態(tài)。三重定位操作步驟第6步：操作示教器上的操作