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文檔簡介

主講：張家臣程序新建、編輯與加載工業(yè)機器人應用技術(shù)示教器程序的基本信息及功能序號程序基本信息功能1程序名用于識別存入控制器內(nèi)存中的程序,在同一個目錄下不能出現(xiàn)包含兩個或更多擁有相同程序名的程序,程序名長度不超過8個字符,由字母、數(shù)字、下劃線（_）組成2程序注釋程序注釋連同程序名一起用來描述、選擇界面上顯示的附加信息,最長16個字符,由字母、數(shù)字、符號(_,@,*)組成。新建程序后可在程序選擇之后修改程序注釋3子類型用于設(shè)置程序文件的類型,目前本系統(tǒng)只支持機器人程序這一類型4組標志設(shè)置程序操作的動作組,必須在程序執(zhí)行前設(shè)置,目前本系統(tǒng)只有一個操作組,默認的操作組是組1(1,*,*,*,*)5寫保護指定該程序可否被修改,若設(shè)置為“是”,則程序名,注釋,子類型,組標志等不可修改,若設(shè)置為“否”,則程序信息可修改。當程序創(chuàng)建且操作確定后,可將此項設(shè)置為“是”來保護程序,防止他人或自己誤修改6程序指令包括運動指令,寄存器指令等示教中涉及的所有指令7程序結(jié)束標志程序結(jié)束標志(END)自動顯示在程序的最后一條指令的下一行。只要有新的指令添加到程序中,程序結(jié)束標志就會在屏幕上向下移動,所以程序束標志總是在最后一行,當系統(tǒng)執(zhí)行完最后一條程序指令,執(zhí)行到程序結(jié)束標志時,就會自動返回到程序的第一行并終止新建程序

打開導航器

1

選擇文件夾

2

單擊“新建”3

選擇程序4打開程序

導航器中選中HuiTu程序,單擊“打開“按鈕

1

選定一個PRG程序,單擊“確定”按鈕后打開程序

2編輯程序

打開程序,調(diào)入編輯器1

選擇要在其后添加指令的一行,單擊下方工具欄中的“運動指令”選項

2編輯程序

在彈出的對話框添加相關(guān)數(shù)據(jù)3

指令添加完成后單擊左下角的“取消”按鈕,可放棄指令添加操作,或者按照如下選項對該指令進行操作4選項1:單擊“記錄關(guān)節(jié)”選項,記錄機器人當前的各個關(guān)節(jié)坐標值并保存在P1中。選項2:單擊“記錄笛卡爾”選項,記錄機器人當前TCP在當前笛卡爾坐標系下的坐標保存在P1中。選項3:單擊“手動修改”選項,對保存的數(shù)據(jù)進行修改。加載程序

在導航器中選定程序HuiTu并單擊”加載”按鈕（圖1）。編輯器中將顯示該程序（圖2）1取消加載程序2圖1圖2注意:選擇“編輯”→“取消”選項取消加載程序或者直接單擊”取消”按鈕。如果看程序正在運行,則在取消程序前必須將程序停止。自動運行程序

切換運動模式時會自動設(shè)置為連續(xù)運行1

單擊“使能”按鈕,直到使能狀態(tài)變?yōu)榫G色使能開的狀態(tài)

2

單擊“開始”按鈕,程序開

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