新建熱工自動化

1§1.1熱工自動化概況

§1.2常見的熱工自動化系統(tǒng)§1.3熱工控制系統(tǒng)的組成§1.4常規(guī)PID調(diào)節(jié)器§1.5熱工控制系統(tǒng)的運行評價§1.6SAMA圖熱工自動化概述2§1-1熱工自動化概況3

一、自動化領(lǐng)域發(fā)生了革命性的變化

芯片技術(shù)：促進(jìn)了自動化技術(shù)由“模擬”向“數(shù)字”時代的飛躍；網(wǎng)絡(luò)信息技術(shù)：分布式工業(yè)自動控制系統(tǒng)（DCS:DistributedControlSystem）為實現(xiàn)先進(jìn)的工業(yè)自動化系統(tǒng)提供了強有力的硬件、軟件平臺。4自動控制理論：自動化技術(shù)由基于微分方程、傳遞函數(shù)的古典理論階段進(jìn)入基于狀態(tài)空間法和最優(yōu)化方法的現(xiàn)代理論階段，進(jìn)而，逐步發(fā)展到基于專家系統(tǒng)、模糊控制和人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的智能時代。信息處理技術(shù)：數(shù)據(jù)高速傳輸、數(shù)據(jù)壓縮存儲、數(shù)據(jù)融合、數(shù)據(jù)挖掘等技術(shù)的發(fā)展，為實現(xiàn)基于信息集成的生產(chǎn)過程的控制與管理現(xiàn)代化奠定了基礎(chǔ)。5

二、電力的發(fā)展趨勢

1.國民經(jīng)濟(jì)的飛速增長，增加了對能源的需求量，電力工業(yè)逐漸發(fā)展為大電網(wǎng)、大機(jī)組、高參數(shù)、高度自動化。

2.由于高參數(shù)、大容量機(jī)組發(fā)展迅速，裝機(jī)數(shù)量日益增多，因此對機(jī)組自動化的要求也日益提高，以“4C”（計算機(jī)、控制、通信、CRT）技術(shù)為基礎(chǔ)的現(xiàn)代火電機(jī)組熱工自動化技術(shù)也相應(yīng)得到了迅速發(fā)展。其中，具有代表性的是80年代微機(jī)分散控制系統(tǒng)（DCS）的問世和日益完善，并廣泛應(yīng)用于大機(jī)組的自動控制。6

3.“廠網(wǎng)分開，競價上網(wǎng)”的電力改革基本完成，形成了“五大發(fā)電集團(tuán)”：中國電力投資集團(tuán)公司、中國華能集團(tuán)公司、中國大唐集團(tuán)公司、中國國電集團(tuán)公司、中國華電集團(tuán)公司；“兩大電網(wǎng)”：國家電網(wǎng)公司、中國南方電網(wǎng)有限責(zé)任公司。

4.“七五”、“八五”期間，我國電力工業(yè)所建主力機(jī)組大多還是300MW機(jī)組，但也開始建設(shè)600MW級機(jī)組。

5.“九五”期間，我國電力建設(shè)的機(jī)組主力將逐步轉(zhuǎn)為以600MW機(jī)組為主。7

四、大型火電機(jī)組的特點

1.監(jiān)視點多（600MW機(jī)組I／O點多達(dá)3000～5000個，隨著發(fā)電機(jī)-變壓器組和廠用電源等電氣部分監(jiān)視納人DCS之后，I／O點已超過7000個）;

2.參數(shù)變化速度快和控制對象數(shù)量大（600W機(jī)組超過1300個）;

3.各個控制對象特性時變、時滯、相互間關(guān)聯(lián)耦合、環(huán)境強干擾；

4.由高度計算機(jī)化的單元機(jī)組集控取代傳統(tǒng)的機(jī)、爐、電分別人工監(jiān)控。自動化系統(tǒng)的功能也已從單臺輔機(jī)和局部熱力系統(tǒng)發(fā)展到整個單元機(jī)組的檢測與控制。

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5.隨著整個單元機(jī)組自動化的不斷完善以及電網(wǎng)發(fā)展的需要，火電廠熱工自動化的功能必然會和調(diào)度自動化系統(tǒng)（automaticdispatchsystem，ADS）相協(xié)調(diào)而實現(xiàn)電網(wǎng)的自動發(fā)電控制（AGC）。

6.廠級實時監(jiān)控信息系統(tǒng)（SupervisoryInformationSysteminPlantLevel，簡稱SIS），是集過程實時監(jiān)測、優(yōu)化控制及生產(chǎn)過程管理為一體的廠級自動化信息系統(tǒng),實現(xiàn)機(jī)組的安全經(jīng)濟(jì)運行的有效手段。9

五、熱工自動化的意義

1.在機(jī)組正常運行過程中，自動化系統(tǒng)能根據(jù)機(jī)組運行要求，自動將運行參數(shù)維持在要求值，以期取得較高的效率（如熱效率）和較低的消耗（如煤耗、廠用電率等）。

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2.

在機(jī)組運行工況出現(xiàn)異常，如參數(shù)越限、輔機(jī)跳閘時，自動化設(shè)備除及時報警外，還能迅速、及時地按預(yù)定的規(guī)律進(jìn)行處理。這樣，既能保證機(jī)組設(shè)備的安全，又能保證機(jī)組盡快恢復(fù)正常運行，減少機(jī)組的停運次數(shù)。

例如，RUNBACK（自動快速減負(fù)荷）、RUNUP（強增負(fù)荷），RUNDOWN（強減負(fù)荷）、FASTCUTBACK（FCB，負(fù)荷快速切回或稱快速甩負(fù)荷）等功能。

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3.

當(dāng)機(jī)組從運行異常發(fā)展到可能危及設(shè)備安全或人身安全時，自動化設(shè)備能適時采取果斷措施進(jìn)行處理，以保證設(shè)備及人身的安全。如鍋爐主燃料跳閘（masterfueltrip，MFT）、汽輪機(jī)監(jiān)測系統(tǒng)（TSI）和汽輪機(jī)緊急跳閘系統(tǒng)（ETS）等。

4.

在機(jī)組啟停過程中，自動化設(shè)備又能根據(jù)機(jī)組啟動時的熱狀態(tài)進(jìn)行相應(yīng)的控制，以避免機(jī)組產(chǎn)生不允許的熱應(yīng)力而影響機(jī)組的運行壽命，即延長機(jī)組的服役期。如汽輪機(jī)的計算機(jī)應(yīng)力估算和壽命管理系統(tǒng)，汽輪機(jī)自啟停系統(tǒng)(turbineautomaticsystem，TAS)。

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5.

隨著電網(wǎng)的發(fā)展，對自動發(fā)電控制（automaticgenerationcontrol，AGC）的要求日趨嚴(yán)格。AGC是現(xiàn)代電網(wǎng)控制中心的一項基本和重要的功能，是電網(wǎng)現(xiàn)代化管理的需要，也是電網(wǎng)商業(yè)化運營的需要。而要實現(xiàn)AGC，單元機(jī)組必須有較高的自動化水平，單元機(jī)組協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)必須能投入穩(wěn)定運行。自動化技術(shù)對于提高機(jī)組的安全經(jīng)濟(jì)運行水平是行之有效的，大型火電機(jī)組離開了高度的自動化，就不可能做到安全經(jīng)濟(jì)運行。13§1-2常見的熱工自動化系統(tǒng)141.自動發(fā)電控制系統(tǒng)（automaticgenerationcontrolSystem，AGC）由于調(diào)速器為有差調(diào)節(jié)，因此對于變化幅度較大、周期較長的變動負(fù)荷分量，需要通過改變汽輪發(fā)電機(jī)組的同步器來實現(xiàn)，即通過平移調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)節(jié)靜態(tài)特性，從而改變汽輪發(fā)電機(jī)組的出力來達(dá)到調(diào)頻的目的，稱為二次調(diào)整。當(dāng)二次調(diào)整由由電網(wǎng)調(diào)度中心的能量管理系統(tǒng)來實現(xiàn)遙控自動控制時，則稱為自動發(fā)電控制（AGC）。152.廠級實時監(jiān)控信息系統(tǒng)（SupervisoryInformationSysteminPlantLevel，簡稱SIS）

SIS是發(fā)電廠的生產(chǎn)過程自動化和電力市場交易信息網(wǎng)絡(luò)化的中間環(huán)節(jié)，是發(fā)電企業(yè)實現(xiàn)發(fā)電生產(chǎn)到市場交易的中間控制層，是實現(xiàn)生產(chǎn)過程控制和生產(chǎn)信息管理一體化的核心，是承上啟下實現(xiàn)信息網(wǎng)絡(luò)的控制樞紐。實現(xiàn)全廠生產(chǎn)過程監(jiān)控實時處理全廠經(jīng)濟(jì)信息和成本核算競價上網(wǎng)處理系統(tǒng)實現(xiàn)機(jī)組之間的經(jīng)濟(jì)負(fù)荷分配機(jī)組運行經(jīng)濟(jì)評估及運行操作指導(dǎo)163.單元機(jī)組協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)

（coordinationcontrolsystem，CCS）協(xié)調(diào)控制是基于機(jī)、爐的動態(tài)特性，應(yīng)用多變量控制理論形成若干不同形式的控制策略，在機(jī)、爐控制系統(tǒng)基礎(chǔ)上組織的高一級機(jī)、爐主控系統(tǒng)。它是單元機(jī)組自動控制的核心內(nèi)容。

4.鍋爐爐膛安全監(jiān)控系統(tǒng)

（furnacesafeguardsupervisorysystem，F(xiàn)SSS）或稱燃燒器管理系統(tǒng)（burnermanagementsystem，BMS）爐膛安全監(jiān)視系統(tǒng)包括爐膛火焰監(jiān)視，爐膛壓力監(jiān)視，爐膛吹掃，自動點火，燃燒器自動切換，緊急情況下的主燃料跳閘等。175.順序控制系統(tǒng)（sequencecontrolsystem，SCS）按照生產(chǎn)過程工藝要求預(yù)先擬定的順序，有計劃、有步驟、自動地對生產(chǎn)過程進(jìn)行一系列操作的系統(tǒng)，稱之為順序控制系統(tǒng)。順序控制也稱程序控制，在發(fā)電廠中主要用于主機(jī)或輔機(jī)的自動啟停程序控制，以及輔助系統(tǒng)的程序控制。如汽輪機(jī)的自動啟停程序控制、磨煤機(jī)自動啟停程序控制、定期排污和定期吹灰的程序控制等。186.數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)（dataacquisitionsystem，DAS）又稱為計算機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)，其基本功能是對機(jī)組整個生產(chǎn)過程參數(shù)進(jìn)行在線檢測，經(jīng)處理運算后以CRT畫面形式提供給運行人員。該系統(tǒng)可進(jìn)行自動報警，制表打印，性能指標(biāo)計算，事件順序記錄，歷史數(shù)據(jù)存儲以及操作指導(dǎo)等。197.汽輪機(jī)數(shù)字電液控制系統(tǒng)（digitalelectrichydraulicsystem，DEH）汽輪機(jī)數(shù)字電液控制系統(tǒng)是汽輪發(fā)電機(jī)組的重要組成部分，除完成汽輪機(jī)轉(zhuǎn)速、功率及機(jī)前壓力的控制外，還可實現(xiàn)機(jī)組啟停過程及故障時的控制和保護(hù)。

8.給水泵汽輪機(jī)電液控制系統(tǒng)（machineelectrichydraulicsystem，MEH）209.旁路控制系統(tǒng)（bypasscontrolsystem，BPS）大型中間再熱式機(jī)組一般都設(shè)置旁路熱力系統(tǒng)，其目的是在機(jī)組啟、停過程中協(xié)調(diào)機(jī)、爐的動作，回收工質(zhì)，保護(hù)再熱器等。完備的旁路控制系統(tǒng)是充分發(fā)揮旁路系統(tǒng)功能的前提。

10.汽輪機(jī)自啟動系統(tǒng)（TAS）2111.汽輪機(jī)監(jiān)視儀表（TSI）和汽輪機(jī)緊急跳閘系統(tǒng)（ETS）汽輪發(fā)電機(jī)屬高速運轉(zhuǎn)的大型機(jī)械設(shè)備，對其運行參數(shù)的要求十分嚴(yán)格。大軸的振動、位移、熱膨脹等參數(shù)直接影響到汽機(jī)的安全運行，必須精確測量并加以監(jiān)視。以微處理器為核心的汽輪機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)，可有效地解決參數(shù)檢測與處理方面的困難。

12.輔助系統(tǒng)的計算機(jī)程控系統(tǒng)22§1-3熱工控制系統(tǒng)的組成23圖汽包水位自動控制系統(tǒng)示意圖

用自動化裝置代替上述人工操作來完成控制任務(wù)，就形成了自動控制系統(tǒng)。一、自動控制系統(tǒng)的組成24圖汽包水位自動控制原理框圖25

1、變送器

用來測量被調(diào)量，并把被調(diào)量轉(zhuǎn)換為與之成比例的某種便于傳遞和綜合的信號。

2、執(zhí)行器根據(jù)調(diào)節(jié)器送來的控制指令去推動調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，改變調(diào)節(jié)量。

3、調(diào)節(jié)器

接受被調(diào)量信號和給定值比較后的偏差信號，輸出一定規(guī)律的控制指令給執(zhí)行器。

4、控制對象

被控制的熱工生產(chǎn)過程或設(shè)備。265、有關(guān)變量給定值：被調(diào)量的給定值或與該給定值對應(yīng)的電信號。被調(diào)量：表征熱工過程是否符合規(guī)定工況的物理量。擾動：

生產(chǎn)過程中引起被調(diào)量偏離給定值的各種因素。調(diào)節(jié)量：由控制作用來改變并去控制被調(diào)量變化的物理量。調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)：接受控制作用去改變調(diào)節(jié)量變化的具體設(shè)備。27二、自動控制系統(tǒng)的分類

1．按控制方式分類

閉環(huán)控制系統(tǒng)（也稱反饋控制系統(tǒng)）被控量信號反饋到控制設(shè)備的輸入端，成為控制設(shè)備生產(chǎn)控制作用的依據(jù)。有閉合回路，只要被控量與給定量之間有偏差，控制設(shè)備就要對控制對象施加作用，直到被控量符合要求為止。特點：基于偏差，消除偏差，可克服各種擾動對被控量的影響，有較高精度，但控制不及時。28

開環(huán)控制系統(tǒng)（也稱前饋控制系統(tǒng)）控制設(shè)備和控制對象在信號關(guān)系上沒有形成閉合回路的控制系統(tǒng)，其被控量沒有反饋到控制設(shè)備的輸入端。特點：按擾動進(jìn)行控制，結(jié)構(gòu)簡單，精度差，只能克服單一擾動。復(fù)合控制系統(tǒng)：它是開環(huán)控制和閉環(huán)控制組合的一種控制系統(tǒng)。292．按閉合回路的數(shù)目分類

單回路控制系統(tǒng)：只有一個被控量信號反饋到控制器的輸入端。形成一個閉合回路。30

多回路控制系統(tǒng)：具有一個以上的閉合回路，控制器(調(diào)節(jié)器)除接受被控量反饋信號外，還有另外的輸出信號直接或間接地反饋到控制器的輸入端。313．按給定值分類

定值控制系統(tǒng)：給定值保持不變，從而被控量也相應(yīng)保持不變，主要矛盾是克服擾動對被控量的影響，最終使被控量與給定值相等。主要的熱工控制系統(tǒng)，如：給水控制系統(tǒng)、再熱汽溫控制系統(tǒng)等。

32隨動控制系統(tǒng)：給定值按預(yù)先不能確定的一些隨機(jī)因素而變化。因而被調(diào)量也跟隨給定值而隨機(jī)變化。

如：單元機(jī)組負(fù)荷控制系統(tǒng)；軍事上的火炮跟蹤系統(tǒng)；導(dǎo)彈預(yù)測攔截系統(tǒng)。程序控制系統(tǒng)：給定值按已知的時間函數(shù)變化。控制的任務(wù)是使被控量盡快與給定值相等。例如：汽輪機(jī)自動啟停系統(tǒng)TAS：汽輪機(jī)啟動過程中，要求汽輪機(jī)的轉(zhuǎn)速按一定程序升降等；爐膛吹灰系統(tǒng)等。33§1-4常規(guī)PID調(diào)節(jié)器課件點播鏈接34一、常規(guī)PID控制規(guī)律接受被調(diào)量信號和給定值比較后的偏差信號，按比例-積分-微分控制規(guī)律輸出控制指令給執(zhí)行器。35361、比例調(diào)節(jié)規(guī)律指調(diào)節(jié)器輸出的控制作用u（t）與其偏差輸入信號e(t)之間成比例關(guān)系，即比例增益

工程中，常用比例帶δ來描述其控制作用的強弱，即物理意義：在調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的位移改變時，被調(diào)量應(yīng)有的改變量。

37比例調(diào)節(jié)器的階躍響應(yīng)曲線如下:δ對控制過程的影響

38結(jié)論：

比例帶大，則調(diào)節(jié)閥動作幅度小，被調(diào)量變化平穩(wěn)，超調(diào)量小，但殘差較大，靜態(tài)偏差隨比例帶的加大而加大；減小比例帶導(dǎo)致系統(tǒng)激烈振蕩甚至不穩(wěn)定，比例帶設(shè)置必須有一定的穩(wěn)定裕度。比例調(diào)節(jié)規(guī)律的特點：

（1）動作快，調(diào)節(jié)及時、迅速；（2）對干擾有很強的抑制作用；（2）調(diào)節(jié)過程結(jié)束，被調(diào)量偏差仍存在，存在靜態(tài)偏差，稱為有差調(diào)節(jié)。392、積分調(diào)節(jié)規(guī)律積分調(diào)節(jié)規(guī)律是調(diào)節(jié)器輸出控制作用u（t）與其偏差輸入信號e（t）隨時間的積累值成正比，即積分時間

積分作用曲線特點：

只要偏差存在，積分控制作用一直增加；消除穩(wěn)態(tài)偏差，實現(xiàn)無差調(diào)節(jié)，其控制作用體現(xiàn)在調(diào)節(jié)過程的后期。

40Ti對控制過程的影響

積分調(diào)節(jié)器的積分時間對控制過程的影響

非周期過程衰減振蕩過程

等幅振蕩過程

41

結(jié)論：

積分時間越小，積分速度越快，調(diào)節(jié)閥動作愈快，容易引起和加劇振蕩。積分調(diào)節(jié)作用是隨時間而逐漸增強的，與比例調(diào)節(jié)作用相比過于遲緩，惡化了動態(tài)品質(zhì)，使過渡過程的振蕩加劇，甚至造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定。423、微分調(diào)節(jié)規(guī)律

微分調(diào)節(jié)規(guī)律是調(diào)節(jié)器輸出的控制作用與其偏差輸入信號的變化速度成正比。對于定值控制系統(tǒng)，偏差信號的變化速度就是被調(diào)量的變化速度，即微分時間

加入微分調(diào)節(jié)作用實現(xiàn)超前調(diào)節(jié)，有利于克服動態(tài)偏差，將大大改善調(diào)節(jié)過程。微分調(diào)節(jié)作用的大小僅與偏差信號的變化速度有關(guān)，而與偏差值大小無關(guān)。43實際的微分調(diào)節(jié)規(guī)律具有慣性，傳遞函數(shù)為下式：微分增益

實際微分調(diào)節(jié)的階躍響應(yīng)

44

結(jié)論：

微分作用的引入使系統(tǒng)控制過程的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性都得以提高，可適當(dāng)減小靜態(tài)偏差，但它不能像積分作用那樣消除穩(wěn)態(tài)偏差。調(diào)節(jié)過程開始時，被調(diào)量偏差小，但其變化速度卻較大，可使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生較大的位移。但當(dāng)調(diào)節(jié)過程結(jié)束，執(zhí)行機(jī)構(gòu)位置最后總是回復(fù)到原來的數(shù)值。45

綜上所述:

比例調(diào)節(jié)作用是最基本的調(diào)節(jié)作用，使“長勁”，比例作用貫徹于整個調(diào)節(jié)過程之中；積分和微分作用為輔助調(diào)節(jié)作用。積分作用則體現(xiàn)在調(diào)節(jié)過節(jié)過程的后期，用以消除靜態(tài)偏差，使“后勁”；

微分作用則體現(xiàn)在調(diào)節(jié)過程的初期，使“前勁”

。

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4.PID(比例-積分-微分)控制特點

(1)缺點不適用于有大時間滯后的控制對象，參數(shù)變化較大甚至結(jié)構(gòu)也變化的控制對象，以及系統(tǒng)復(fù)雜、環(huán)境復(fù)雜、控制性能要求高的場合。

(2)優(yōu)點:●PID算法蘊涵了動態(tài)控制過程中過去、現(xiàn)在和將來的主要信息，而且其配置幾乎最優(yōu)。47

比例(P)代表了當(dāng)前的信息，起糾正偏差的作用，使過程反應(yīng)迅速。微分(D)在信號變化時有超前控制作用，代表了將來的信息。在過程開始時強迫過程進(jìn)行，過程結(jié)束時減小超調(diào)，克服振蕩，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，加快系統(tǒng)的過渡過程。積分(I)代表了過去積累的信息，它能消除靜差，改善系統(tǒng)靜態(tài)特性。此三作用配合得當(dāng)，可使動態(tài)過程快速、平穩(wěn)、準(zhǔn)確，收到良好的效果。48●PID控制適應(yīng)性好，有較強魯棒性?！?/p>

PID算法簡單明了，形成了完整的設(shè)計和參數(shù)調(diào)整方法,很容易為工程技術(shù)人員所掌握。●許多工業(yè)控制回路比較簡單，控制的快速性和精度要求不是很高，特別是對于那些l～2階的系統(tǒng)，PID控制已能得到滿意的結(jié)果?！馪ID控制根據(jù)不同的要求，針對自身的缺陷進(jìn)行了不少改進(jìn)，形成了一系列改進(jìn)的PID算法。例如，為克服微分帶來的高頻干擾的濾波PID控制，為克服大偏差時出現(xiàn)飽和超調(diào)的PID積分分離控制，為補償控制對象非線性因素的可變增益PID控制等等。這些改進(jìn)算法，在一些應(yīng)用場合得到了很好的效果。

49§1-5熱工控制系統(tǒng)的運行評價50一、靜態(tài)和動態(tài)的概念

靜態(tài)：被控參數(shù)不隨時間而變化的平衡狀態(tài)叫靜態(tài)或穩(wěn)態(tài)。

動態(tài)：被控參數(shù)隨時間而變化的不平衡狀態(tài)叫動態(tài)。51二、控制系統(tǒng)在受到干擾作用時的過渡過程52圖.典型過渡過程曲線三、控制系統(tǒng)的評價

穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性、快速性

1.穩(wěn)定性

指控制系統(tǒng)在受到干擾作用后，系統(tǒng)的平衡被破壞，在控制設(shè)備的控制作用下，控制系統(tǒng)能恢復(fù)到一個新的平衡狀態(tài)，稱為穩(wěn)定性。穩(wěn)定的控制系統(tǒng)的被控參數(shù)和控制參數(shù)的過渡過程曲線最后趨于平衡；不穩(wěn)定的控制系統(tǒng)過渡過程曲線則是漸擴(kuò)的，無法恢復(fù)平衡。53穩(wěn)定程度可以用衰減率這個指標(biāo)來衡量

衰減率和系統(tǒng)穩(wěn)定性之間的關(guān)系過渡過程為非周期過程過渡過程為等幅振蕩過程過渡過程為衰減振蕩過程

過渡過程為漸擴(kuò)振蕩過程542、準(zhǔn)確性

指被控參數(shù)的實際值與給定值之間的動態(tài)偏差和靜態(tài)偏差。最大動態(tài)偏差是指整個過渡過程中被控參數(shù)偏離給定值的最大差值；靜態(tài)偏差是過渡過程結(jié)束后被控參數(shù)與給定值之間的差值?，F(xiàn)場中希望兩個偏差越小越好。

3、快速性

指過渡過程的持續(xù)時間，即從干擾發(fā)生起至被控參數(shù)又建立新的平衡狀態(tài)為止的過渡時間。一般認(rèn)為被控參數(shù)進(jìn)入偏離給定值范圍內(nèi)就基本穩(wěn)定了。當(dāng)然，過渡時間越短，控制過程進(jìn)行的就越快，系統(tǒng)品質(zhì)也就越好。以上三方面的品質(zhì)指標(biāo)有時往往是相互矛盾的，在實際調(diào)試過程中應(yīng)統(tǒng)籌兼顧！554、動態(tài)性能指標(biāo)56

延遲時間：（DelayTime）響應(yīng)曲線第一次達(dá)到穩(wěn)態(tài)值的一半所需的時間。

上升時間（RiseTime）響應(yīng)曲線從穩(wěn)態(tài)值的10%上升到90%，所需的時間。上升時間越短，響應(yīng)速度越快

峰值時間（PeakTime）：響應(yīng)曲線達(dá)到過調(diào)量的第一個峰值所需要的時間。

評價系統(tǒng)的響應(yīng)速度；評價系統(tǒng)的響應(yīng)速度；評價系統(tǒng)的響應(yīng)速度；57

調(diào)節(jié)時間：（SettlingTime）響應(yīng)曲線達(dá)到并永遠(yuǎn)保持在一個允許誤差范圍內(nèi)，所需的最短時間。用穩(wěn)態(tài)值的百分?jǐn)?shù)（通常取5%或2%）作。

超調(diào)量（MaximumOvershoot）：指響應(yīng)的最大偏離量h(tp)于終值之差的百分比，即同時反映響應(yīng)速度和阻尼程度的綜合性指標(biāo)。58§1-6SAMA圖