編碼器多系統(tǒng)共享

編碼器多系統(tǒng)共享一臺設備由于功能開發(fā)需求，如涉及到同時使用2個或多個貝加萊PLC，并且每個系統(tǒng)都需要各隨同一個主軸位置運行，除了安裝多編碼器外可通過PLC之間利用Powerlink通訊實現(xiàn)編碼器位置時傳輸；這種方案可實現(xiàn)系統(tǒng)實時通訊，并且節(jié)約了成本。此文檔主要是涉及到工程配置、數(shù)據(jù)通訊以及編碼器數(shù)據(jù)無丟失的實時傳送轉化等內(nèi)容。一、PLC通訊方式PLCPowerlink式、ProfibusProfinetEthercatPLC最佳是通過PowerlinkPowerlink輸。二、工程組態(tài)配置工程舉例如下：創(chuàng)建一個AS工程PLC_Project工程中創(chuàng)建兩個配置：Master/SlaveMaster中配置一個APC910Slave中配置一個X20CP1586PLC在實現(xiàn)兩個系統(tǒng)的數(shù)據(jù)通訊，Master，Slave置作為從站；在Slave配置中增加貝萊通訊模塊X20IF1082對于X20IF1082OperOperatingmodemode:POWERLINKV2Cycletime400微秒循環(huán)時間必須保持主從站一致在I/OData中增加要通訊的數(shù)據(jù)道，類型根需求選擇中增加要通訊的數(shù)據(jù)道，類型根需求選擇如增加通道Channel1類型REAL數(shù)據(jù)傳輸方向需要選擇，Output/InputMasterPLK增加站點，增加貝萊的通訊控制組件POWERLINKV2intelligentController：epl_icnepl_icn配置完成后雙擊epl_icn可查看通訊的I/OMapping對應的數(shù)據(jù)三、編碼器數(shù)據(jù)的傳輸實現(xiàn)主軸共享以上工程配置建立了數(shù)據(jù)的通道，在通道中增加相應的數(shù)據(jù)即可在主從站之間實現(xiàn)數(shù)據(jù)的交互；對于編碼器數(shù)據(jù)的交互，舉例如下：編碼器為單圈絕對值編碼器，且一數(shù)據(jù)為36000Units；通過以下編SlaveMaster；20~360000~32768創(chuàng)建一個虛軸與編碼軸同步，同步模式為直接同步，確定主從軸；創(chuàng)建曲線Gerade，曲線放入循環(huán)配置；用MC_CamTableSelect功能塊選擇曲線Gerade曲線如下：利用MC_GetCamSlavePosition據(jù)曲線獲取到當前從軸需要的位置MC_MoveAbsolute到對應位置完成以上動作后使虛軸與編碼器進行同步（MC_CamIn），同步后Slave配置的PLK通道將此數(shù)據(jù)傳送到主站編碼器數(shù)據(jù)在Master換成需要的編碼器數(shù)據(jù)獲去通道數(shù)據(jù)，關聯(lián)變量UDINT理，初始化段對三個變量賦值udiEncorderTemp=((DINT)grMainEncorderPos)*256*2048/4udiEncorderOld=((DINT)grMainEncorderPos)*256*2048/4udiEncorderRef=(DINT)grMainEncorderPos;MC_BR_CyclicWrite塊，將此數(shù)據(jù)寫入到虛軸的一個ID4096，數(shù)據(jù)類型ncPAR_TYP_DINT;在程序的循環(huán)執(zhí)行時，需對獲取到的數(shù)據(jù)做如下處理udiEncorderTemp=((DINT)grMainEncorderPos)*256*2048/4udiEncorderRef=UdiEncorderRef+(udiEncorderTemp-udiEncorderOld)/(256*2048/4);udiEncorderOld=udiEncorderTemp;3276836000轉換的曲線Gerade01，選擇此曲線為虛軸選擇運行的線曲線如下：IDIDMasterParID)可設定為上述寫入的4096，也可根據(jù)需求對的數(shù)進行濾波處理，處理后的數(shù)ID;MC_CAMIN7；f）進入同步狀態(tài)后，根據(jù)傳輸?shù)玫降臄?shù)據(jù)計算當前編碼器位子，計算rShift-grMainEncorderPos*36000/32768-虛軸當前位置；MC_BR_OffsetMC_BR_Offset.Shift:=rShift;MC_BR_Offset.ApplicationMode:=1;MC_BR_Offset.ShiftMode:=0;在offsetSl