ABB機(jī)器人的手動(dòng)操作

ABB[a]/-J-3ＡＢＢ機(jī)器人得手動(dòng)操作3、1任務(wù)目標(biāo)掌握手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)得三種模式。使用“增量”模式來(lái)控制機(jī)器人得運(yùn)動(dòng)。熟練使用手動(dòng)操縱得快捷方式。掌握ABB機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作。３、2任務(wù)描述手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一共有三種模式:單軸運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)與重定位運(yùn)動(dòng)。如何使用這三種模式手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)就是項(xiàng)目得主要內(nèi)容。建立一個(gè)工作站,ＡBB型號(hào)為IRB120,Y軸上建模長(zhǎng)方體，長(zhǎng)200mm，寬2０0mm,高40０ｍm,在長(zhǎng)方體得內(nèi)角上進(jìn)行重定位運(yùn)動(dòng)，之后恢復(fù)到機(jī)械遠(yuǎn)點(diǎn)。（手動(dòng)操作練習(xí)需要教師指導(dǎo),同時(shí)需要上機(jī)練習(xí))３、3知識(shí)儲(chǔ)備3、3、1手動(dòng)操作三種模式1、單軸運(yùn)動(dòng)一般地,ＡBB機(jī)器人就是由六個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人得六個(gè)關(guān)節(jié)軸,那么每次手動(dòng)操縱一個(gè)關(guān)節(jié)軸得運(yùn)動(dòng),就稱之為單軸運(yùn)動(dòng)。圖2IＲB１20機(jī)器人得關(guān)節(jié)軸2、線性運(yùn)動(dòng)機(jī)器人得線性運(yùn)動(dòng)就是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤(pán)上工具得TCP在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。３、重定位運(yùn)動(dòng)機(jī)器人得重定位運(yùn)動(dòng)就是指機(jī)器人第六軸法蘭盤(pán)上得工具TCP點(diǎn)在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)得運(yùn)動(dòng),也可以理解為機(jī)器人繞著工具TCＰ點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整得運(yùn)動(dòng)。3、3、2RobotStudiｏ中得建模功能當(dāng)使用RobotStｕｄio進(jìn)行機(jī)器人得仿真驗(yàn)證時(shí),如節(jié)拍、到達(dá)能力等,如果對(duì)周邊模型要求不就是非常細(xì)致得表述時(shí),可以用簡(jiǎn)單得等同實(shí)際大小得基本模型進(jìn)行代替,從而節(jié)約仿真驗(yàn)證得時(shí)間。如果需要精細(xì)得3Ｄ模型,可以通過(guò)第三方得建模軟件進(jìn)行建模，并通過(guò)*、sａt(yī)格式導(dǎo)入到ＲｏbotStｕdio中來(lái)完成建模布局得工作。１、使用RobotSｔuｄｉo建模功能進(jìn)行３D模型得創(chuàng)建單擊“新建”菜單命令組,創(chuàng)建一個(gè)新得空工作站。在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“創(chuàng)建”組中得“固體”菜單，選擇“矩形體”。按照垛板得數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)輸入,長(zhǎng)度1190mｍ，寬度８00mｍ,高度１4０mm，然后單擊“創(chuàng)建”。2、對(duì)3D模型進(jìn)行相關(guān)設(shè)置在剛創(chuàng)建得對(duì)象上單擊右鍵，在彈出得快捷菜單中可以進(jìn)行顏色、移動(dòng)、顯示等相關(guān)得設(shè)定。在對(duì)象設(shè)置完成后，單擊“導(dǎo)出幾何體”,就可以將對(duì)象進(jìn)行保存。３、4任務(wù)實(shí)施３、4、1單軸運(yùn)動(dòng)得手動(dòng)操縱電源電源總開(kāi)關(guān)急停開(kāi)關(guān)機(jī)器人狀態(tài)通電\復(fù)位將控制柜上機(jī)器人狀態(tài)鑰匙切換到中間得手動(dòng)限速狀態(tài)。在狀態(tài)欄中,確認(rèn)機(jī)器人得狀態(tài)已切換為“手動(dòng)”。AＢB菜單中，選擇“手動(dòng)操縱”。單擊“動(dòng)作模式”。選中“軸１-3”,然后單擊“確定”(選中“軸4-6”,就可以操縱軸4-６)。用左手按下使能按鈕,進(jìn)入“電動(dòng)機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài),在狀態(tài)欄中,確認(rèn)“電動(dòng)機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài)。此處顯示“軸1-３”得操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。＊操縱桿得使用技巧:可以將機(jī)器人得操縱桿比作汽車得節(jié)氣門(mén),操縱桿得操縱幅度就是與機(jī)器人得運(yùn)動(dòng)速度相關(guān)得。操縱幅度較小,則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較慢。操縱幅度較大,則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較快。所以在操作時(shí),盡量以小幅度操縱使機(jī)器人慢慢運(yùn)動(dòng)。3、4、2線性運(yùn)動(dòng)“手動(dòng)操縱”-“動(dòng)作模式”界面中選擇“線性”,然后單擊“確定”。單擊“工具坐標(biāo)”。＊機(jī)器人得線性運(yùn)動(dòng)要在“工具坐標(biāo)”中指定對(duì)應(yīng)得工具。選中對(duì)應(yīng)得工具(工具數(shù)據(jù)得建立,參見(jiàn)程序數(shù)據(jù)內(nèi)容)。用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電動(dòng)機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài),在狀態(tài)欄中,確認(rèn)“電動(dòng)機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài)。此處顯示軸X、Y、Z得操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。操作示教器上得操縱桿,工具得TCP點(diǎn)在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。3、4、3重定位運(yùn)動(dòng)“手動(dòng)操縱”-“動(dòng)作模式”界面中,選中“重定位”,然后單擊“確定”。單擊“坐標(biāo)系”。選中“工具”,然后單擊“確定”。單擊“工具坐標(biāo)”。選中正在使用得工具,然后單擊“確定”。用左手按下使能按鈕,進(jìn)入“電動(dòng)機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài)，在狀態(tài)欄中,確認(rèn)“電動(dòng)機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài)。此處顯示Ｘ、Y、Z得操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。操縱示教器上得操縱桿,機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整得運(yùn)動(dòng)。3、4、4增量模式控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)如果對(duì)使用操縱桿通過(guò)位移幅度來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)得速度不熟練得話。那么可以使用“增量”模式來(lái)控制機(jī)器人得運(yùn)動(dòng)。在增量模式下,操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘,機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)(速率為10步／s)?！笆謩?dòng)操縱”界面中,選中“增量”。根據(jù)需要選擇增量得移動(dòng)距離,然后單擊“確定”。增量移動(dòng)距離Mm角度°小0、050、005中10、02大50、2用戶自定義自定義3、5知識(shí)鏈接3、5、１手動(dòng)操縱得快捷方式1、手動(dòng)操縱得快捷按鈕AABCD標(biāo)號(hào)說(shuō)明A機(jī)器人/外軸得切換B線性運(yùn)動(dòng)/重定位運(yùn)動(dòng)得切換C關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸1-3/軸4-6得切換D增量開(kāi)/關(guān)2、手動(dòng)操縱得快捷菜單單擊此快捷菜單按鈕。單擊“手動(dòng)操縱”按鈕。單擊“顯示詳情”展開(kāi)菜單。界面說(shuō)明:標(biāo)號(hào)說(shuō)明A選擇當(dāng)前使用得工具數(shù)據(jù)B選擇當(dāng)前使用得工件坐標(biāo)C操縱桿速率D增量開(kāi)/關(guān)E碰撞監(jiān)控開(kāi)/關(guān)F坐標(biāo)系選擇G動(dòng)作模式選擇單擊“增量模式”按鈕,選擇需要得增量。自定義增量值得方法:選擇“用戶模塊”,然后單擊“顯示值”就可以進(jìn)行增量值得自定義了。3、５、2ABＢ機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作ABB機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)得位置。在以下得情況，需要對(duì)機(jī)械原點(diǎn)得位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器得更新操作：更換伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后。當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開(kāi)過(guò)以后。斷電后,機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)。當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“100３6轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸得機(jī)械原點(diǎn)刻度示意圖。提示:使用手動(dòng)操縱讓機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置得順序就是:４-5-6－１-2-3。注意：各個(gè)型號(hào)得機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)刻度位置會(huì)有所不同,請(qǐng)參考ＡBB隨機(jī)光盤(pán)說(shuō)明書(shū)。在手動(dòng)操縱菜單中,選擇“軸4-6”動(dòng)作模式,將關(guān)節(jié)4運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)得刻度位置。在手動(dòng)操縱菜單中,選擇“軸4－６”動(dòng)作模式,將關(guān)節(jié)軸5運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)得刻度位置。在手動(dòng)操縱菜單中,選擇“軸4-6”動(dòng)作模式，將關(guān)節(jié)軸6運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)得刻度位置。在手動(dòng)操縱菜單中,選擇“軸1-3”動(dòng)作模式,將關(guān)節(jié)軸1運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)得刻度位置。在手動(dòng)操縱菜單中,選擇“軸1－3”動(dòng)作模式，將關(guān)節(jié)軸2運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)得刻度位置。在手動(dòng)操縱菜單中,選擇“軸１-3”動(dòng)作模式，將關(guān)節(jié)軸3運(yùn)動(dòng)到原點(diǎn)得刻度位置。ABB菜單中,選擇“校準(zhǔn)”。單擊“ROＢ_1”。選擇“校準(zhǔn)參數(shù)”。選擇“編輯電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移”。將機(jī)器人本體上電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移記錄下來(lái)（位于機(jī)器人機(jī)身)。單擊“就是”。輸入剛才從機(jī)器人本體記錄得電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù),然后單擊“確定”。如果示教器中顯示得數(shù)據(jù)與機(jī)器人本體上得標(biāo)簽數(shù)據(jù)一致，則無(wú)需修改，直接單擊“取消”退出,跳到第18步。確定修改后，在彈出得重啟對(duì)話框中單擊“就是”。重啟后,ABＢ菜單中選擇“校準(zhǔn)”。單擊“ROB_1”。選擇“更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器…”。單擊“就是”。單擊“全選”,然后單擊“更新”。（如果機(jī)器人由于安裝位置得關(guān)系,無(wú)法六個(gè)軸同時(shí)到達(dá)機(jī)械原點(diǎn)刻度位置，則可以逐一對(duì)關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新)單擊“更新”。操作完成后,轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新完成。３、5、3RｏｂotStｕｄｉo中測(cè)量工具得使用(1)測(cè)量垛板得長(zhǎng)度單擊“選擇部件”。單擊“捕捉末端”。在“建?！边x項(xiàng)卡中，單擊“點(diǎn)到點(diǎn)”。單擊Ａ角點(diǎn)。單擊B角點(diǎn)。垛板長(zhǎng)度得測(cè)量結(jié)果就顯示在這里。(2）測(cè)量錐體得角度在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中,單擊“角度”。單擊Ａ角點(diǎn)。單擊Ｂ角點(diǎn)。單擊C角點(diǎn)。椎體頂角角度得測(cè)量結(jié)果就顯示在這里。(3）測(cè)量圓柱體得直徑單擊“捕捉邊緣”。在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中,單擊“直徑”。單擊A角點(diǎn)。單