導(dǎo)航原理-慣性導(dǎo)航-平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)課件

第

5章平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)的力學(xué)編排

平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)的力學(xué)編排是指實現(xiàn)正確控制慣性平臺和解算導(dǎo)航參數(shù)的方案和方程，包括平臺指令角速度的計算公式、速度和位置的解算方程。平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)必須解決兩個問題：1，利用陀螺穩(wěn)定平臺建立一個三維空間坐標(biāo)系，解決輸入信號的測量基準(zhǔn)；2，通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，利用加速度信息求載體的速度、位置等導(dǎo)航信息。導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)根據(jù)平臺坐標(biāo)系的選擇，平臺式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)分為半解析式慣導(dǎo)系統(tǒng)和解析式慣導(dǎo)系統(tǒng)。半解析式慣導(dǎo)系統(tǒng)中的陀螺穩(wěn)定平臺建立的是當(dāng)?shù)厮交鶞?zhǔn)；解析式慣導(dǎo)系統(tǒng)中的陀螺穩(wěn)定平臺建立的是慣性空間基準(zhǔn)；半解析式慣導(dǎo)系統(tǒng)的主要特征是：兩個加速度計不敏感重力加速度。根據(jù)水平坐標(biāo)系的不同選擇，半解析式慣導(dǎo)系統(tǒng)分為：指北方位系統(tǒng)、自由方位系統(tǒng)和游移方位系統(tǒng)三種。導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)圖5.1平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)原理結(jié)構(gòu)圖導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)平臺坐標(biāo)系選為地理坐標(biāo)系。即xp軸指向東，yp軸指向北。

5.1指北方位慣導(dǎo)系統(tǒng)的力學(xué)編排

平臺的指令角速度地理坐標(biāo)系相對慣性坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角速度：

跟隨地球旋轉(zhuǎn)的角速度——

運載體運動而引起的相對地球的旋轉(zhuǎn)角速度——

導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)L為當(dāng)?shù)鼐暥扔捎谶\載體運動引起的相對地球的旋轉(zhuǎn)角速度：導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)方向與相同

北向速度引起的旋轉(zhuǎn)角速度

方向向西

東向速度引起的旋轉(zhuǎn)角速度

導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)2.速度方程導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)忽略Vu的影響水平速度為導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)3.經(jīng)、緯度方程（位置方程）4.高度計算純慣性高度通道是發(fā)散的，可用外來高度參考信息引入阻尼。導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)5.指北方位系統(tǒng)的優(yōu)缺點分析優(yōu)點由于平臺模擬當(dāng)?shù)氐牡乩碜鴺?biāo)系，所以航向角、俯仰角及橫滾角可從平臺環(huán)架軸上直接讀取；各導(dǎo)航參數(shù)間的關(guān)系比較簡單；導(dǎo)航解算方程簡潔，計算量較小，對計算機要求較低。平臺式系統(tǒng)在慣導(dǎo)系統(tǒng)發(fā)展初期計算機技術(shù)水平不高的年代是十分合適的選擇方案。導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)2.缺點方位陀螺的指令角速率為，隨著緯度L的增高，對方位陀螺的施矩電流急劇上升，在極區(qū)（L=90度）根本無法工作。在水平速度解算中有正切函數(shù)，當(dāng)L=90度時，速度中的計算誤差被嚴(yán)重放大，甚至產(chǎn)生溢出。所以指北方位系統(tǒng)不能在高緯度地區(qū)正常工作，而只適用于中、低緯度地區(qū)的導(dǎo)航。導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)5.2自由方位系統(tǒng)的力學(xué)編排指北方位系統(tǒng)不能在高緯度地區(qū)正常工作，原因是緯度很高時方位陀螺無法正常施矩。為了克服此缺陷，提出了對方位陀螺不施矩的編排方案，而對水平陀螺施矩控制平臺始終保持水平，這樣的系統(tǒng)就是自由方位系統(tǒng)。由于對方位陀螺不施加力矩，所以平臺在方位上相對慣性空間穩(wěn)定，即導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)由于平臺相對慣性空間繞軸不轉(zhuǎn)動，則相對地理坐標(biāo)系就存在轉(zhuǎn)動，這樣平臺的水平軸相對地理坐標(biāo)系就存在一個變化著的夾角，這個夾角稱為自由方位角。1.自由方位角由于

導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)由于自由方位系統(tǒng)的，所以導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)自由方位系統(tǒng)導(dǎo)航坐標(biāo)系與地理坐標(biāo)系只差自由方位角，自由方位角可以按照上式計算出來。這樣就可以將加速度計測得的比力轉(zhuǎn)換到地理坐標(biāo)系中，就可以按照指北方位系統(tǒng)作導(dǎo)航解算。但由于指北方位系統(tǒng)存在高緯度地區(qū)導(dǎo)航解算誤差放大和溢出問題，有必要尋找其他的方法進(jìn)行導(dǎo)航解算。導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)（2）方向余弦矩陣和定位計算

自由方位系統(tǒng)平臺坐標(biāo)系與地球坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系可以用下式來表示：為地球坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到平臺坐標(biāo)系的方向余弦矩陣。它是緯度L，經(jīng)度和自由方位角的函數(shù)。導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)這個轉(zhuǎn)換可由下面順序的轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)：由方向余弦矩陣可以確定運載體的位置（經(jīng)度和緯度），所以通常稱為位置矩陣。當(dāng)然也可以確定自由方位角。導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)根據(jù)矩陣的元素，計算經(jīng)緯度和自由方位角導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)由于反三角函數(shù)是多值函數(shù)，所以應(yīng)該先求其主值，然后再根據(jù)經(jīng)緯度、自由方位角的定義域和有關(guān)元素的正負(fù)號確定經(jīng)緯度、自由方位角的真值。

真值確定方法的真值確定

-+-+導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)的真值確定+-+-緯度的真值就等于緯度的主值。導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)（3）方向余弦陣的即時修正方向余弦矩陣的改變是由平臺坐標(biāo)系相對地球坐標(biāo)系運動的角速率引起的，是隨時間變化的，其變化規(guī)律的數(shù)學(xué)描述就是方向余弦陣的微分方程。方向余弦陣的即時值就是求解該微分方程而得到的。

方向余弦陣的微分方程有兩種形式：導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)式中（）是由構(gòu)造出的叉乘反對稱陣（4）位置速率的確定導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)對于自由方位系統(tǒng)，，所以下面再確定和，其中導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)上式中的速度是地理坐標(biāo)系中的速度，在自由方位系統(tǒng)中求得的速度是相對平臺坐標(biāo)系，所以平臺坐標(biāo)系中速度要轉(zhuǎn)化到地理坐標(biāo)系中。轉(zhuǎn)換過程如下：導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)其中稱作自由方位等效曲率半徑稱為扭曲率。、導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)為了用位置矩陣的元素表示、，還要進(jìn)行數(shù)學(xué)處理。位置矩陣：、、可得導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)主曲率半徑的計算公式為：對應(yīng)的曲率為導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)曲率的表達(dá)形式如下：將以上式子代入、的表達(dá)式中，整理后得導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)力學(xué)編排指北方位系統(tǒng)和自由方位系統(tǒng)

相同點：平臺坐標(biāo)系選為當(dāng)?shù)厮阶鴺?biāo)系。不同點：指北方位系統(tǒng)平臺坐標(biāo)系跟蹤地理坐標(biāo)系，繞Zp軸旋轉(zhuǎn)的角速度為；自由方位系統(tǒng)的平臺坐標(biāo)系，繞Zp軸相對慣性坐標(biāo)系沒有轉(zhuǎn)動，即。那么平臺坐標(biāo)系相對地理坐標(biāo)系繞Zp軸的旋轉(zhuǎn)角速度為導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)即自由方位系統(tǒng)的平臺坐標(biāo)系相對地理坐標(biāo)系在水平面內(nèi)只相差自由方位角導(dǎo)航算法：由于指北方位系統(tǒng)存在高緯度地區(qū)導(dǎo)航解算誤差放大和溢出問題，因此自由方位系統(tǒng)采用位置矩陣即時更新的方法(即求解方向余弦陣微分方程的方法)進(jìn)行導(dǎo)航解算。解決了算法誤差的問題。導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)（6）速度方程根據(jù)比力方程可得自由方位系統(tǒng)的比力方程為導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)將上式寫成分量形式式中表示用括號中的矢量構(gòu)造叉乘反對稱陣。導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)如果忽略垂直速度的影響，可得到簡化的水平速度方程。導(dǎo)航過程：求解位置矩陣的微分方程和速度矩陣的微分方程，就可以求出位置矩陣和水平速度，進(jìn)而可以求出經(jīng)緯度和自由方位角。（7）平臺的指令角速度根據(jù)，可以求得平臺的指令角速度為導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)自由方位系統(tǒng)的缺點：位置矩陣的即時更新算法比較復(fù)雜。導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)5.3游移方位慣導(dǎo)系統(tǒng)的力學(xué)編排

游移方位慣導(dǎo)系統(tǒng)的導(dǎo)航坐標(biāo)系仍然是地平坐標(biāo)系，方位既不穩(wěn)定在北向，也不穩(wěn)定在慣性空間，而是相對地球沒有繞Zp軸的旋轉(zhuǎn)運動，，所以。即方位跟蹤地球旋轉(zhuǎn)。

與自由方位系統(tǒng)類似，平臺的水平軸、相對東向軸和北向軸存在偏轉(zhuǎn)角，這個角稱為游移方位角。導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)求游移方位角導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)由于游移方位系統(tǒng)的方位只跟蹤地球旋轉(zhuǎn)，所以，所以

上式表明，當(dāng)運載體向北運動或靜止時，游移方位角保持不變，除在赤道上之外，只要有東向速度分量，游移方位角就是變化的。導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)5.4平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差分析誤差源：導(dǎo)致慣性導(dǎo)航系統(tǒng)產(chǎn)生誤差的因素稱為誤差源。

平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差源主要包括如下幾部分：元件誤差。主要指陀螺漂移、指令角速度刻度系數(shù)誤差、加速度計零偏和刻度系數(shù)誤差、計算機舍入誤差、電流變換裝置誤差等。安裝誤差。主要指陀螺和加速度計在平臺上的安裝誤差。初始條件誤差。這包括平臺的初始對準(zhǔn)誤差導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)干擾誤差。主要包括沖擊與振動運動干擾。其他誤差。如地球的模型描述誤差、有害加速度補償忽略二階小量引起的誤差等。本節(jié)主要分析陀螺漂移和加速度計零偏等主要誤差源引起的系統(tǒng)誤差。平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)的導(dǎo)航參數(shù)主要有位置參數(shù)，速度參數(shù)，姿態(tài)參數(shù)。誤差分析就是要找出陀螺儀漂移和加速度計零偏對導(dǎo)航參數(shù)的影響，找到誤差的規(guī)律，盡可能減小誤差。導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)5.4.1誤差分析中常用的基本關(guān)系真坐標(biāo)系、平臺坐標(biāo)系和計算機坐標(biāo)系以指北方位系統(tǒng)為例，導(dǎo)航坐標(biāo)系是地理坐標(biāo)系。對于地球表面某點M，根據(jù)地理坐標(biāo)系的定義，可以唯一確定該點的地理坐標(biāo)系。我們把地理坐標(biāo)系稱為真坐標(biāo)系。平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)的陀螺穩(wěn)定平臺就是模擬真坐標(biāo)系的，由于誤差的存在，穩(wěn)定平臺所模擬的地理坐標(biāo)系不可能嚴(yán)格重合于真坐標(biāo)系，為了區(qū)分平臺模擬的地理坐標(biāo)系和真坐標(biāo)系，把陀螺穩(wěn)定平臺建立的實際坐標(biāo)系稱為平臺坐標(biāo)系。

導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)

慣性元件加速度計就是放在平臺坐標(biāo)系內(nèi)進(jìn)行工作的，在不計安裝誤差時，他的敏感軸方向與平臺坐標(biāo)系各軸方向重合。真坐標(biāo)系是人們在地球上規(guī)定的一個基準(zhǔn)坐標(biāo)系，是一個客觀的參考坐標(biāo)系，而平臺坐標(biāo)系則是由物理實體建立起來的一個實際基準(zhǔn)。3.載體的位置是由導(dǎo)航計算機計算出來的，由于誤差的存在，計算的載體位置和實際的載體位置是不一致的，我們把以計算位置為坐標(biāo)原點的地理坐標(biāo)系叫做計算機坐標(biāo)系。導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)三個坐標(biāo)系的關(guān)系：真坐標(biāo)系和平臺坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點相同，都在載體實際所處的地理位置，但他們的坐標(biāo)軸取向略有不同；真坐標(biāo)系和計算坐標(biāo)系不僅坐標(biāo)原點的位置不同，它們的坐標(biāo)軸取向也不同。為了區(qū)別這三套坐標(biāo)系，我們分別用下標(biāo)t、p、c來表示真坐標(biāo)系、平臺坐標(biāo)系和計算機坐標(biāo)系。三個坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系：在實際系統(tǒng)中，這三個坐標(biāo)系之間的誤差角很小，坐標(biāo)轉(zhuǎn)換直接使用小角度坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式即可。導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)小角度坐標(biāo)變換的一般關(guān)系設(shè)坐標(biāo)系P偏離坐標(biāo)系T的偏離角φx、φy、φz均為小角，則導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)真坐標(biāo)系T到平臺坐標(biāo)系P的轉(zhuǎn)換平臺坐標(biāo)系P相對真坐標(biāo)系的偏差角矢量為，則真坐標(biāo)系T到平臺坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系為：

叫做姿態(tài)誤差角（平臺傾角）。反映了平臺的水平傾斜角，反映了平臺的方位失調(diào)角。導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)計算機坐標(biāo)系C和真坐標(biāo)系T之間的變換

設(shè)計算機坐標(biāo)系相對真坐標(biāo)系的偏差角為，則真坐標(biāo)系T到計算機坐標(biāo)系C的轉(zhuǎn)換關(guān)系為：導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)計算機坐標(biāo)系C相對真坐標(biāo)系T的偏差角的物理意義

設(shè)載體的真實位置在地球表面的S點（），導(dǎo)航計算機算出的載體位置在S’點（），則位置誤差為：圖導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)計算機坐標(biāo)系C可由真坐標(biāo)系T經(jīng)兩次旋轉(zhuǎn)確定。旋轉(zhuǎn)過程如下：則有：式中，分別為在地理坐標(biāo)系g、地球坐標(biāo)系e中相應(yīng)坐標(biāo)軸的單位矢量。將上式投影到地理坐標(biāo)系中，得導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)寫成分量形式上式說明，根據(jù)可確定出，因此稱為位置誤差角。

導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)計算機坐標(biāo)系C到平臺坐標(biāo)系P的坐標(biāo)變換

設(shè)P系相對c系的誤差角矢量為，通常叫做平臺漂移角。

由于，將上式代入，并略去二階小量，得導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)5.4.2方程

方程是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差分析中的一個非常重要的方程，利用它可以大大簡化系統(tǒng)的誤差分析，因為它把陀螺漂移率這一主要誤差源與其它誤差源分離開了。

角的物理意義：是P系相對c系的誤差角，通常叫做平臺漂移角。產(chǎn)生過程：在指北方位導(dǎo)航系統(tǒng)中，陀螺穩(wěn)定平臺始終要跟蹤當(dāng)?shù)氐乩碜鴺?biāo)系，這點是由加給陀螺的指令角速度信號來保證。

導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)理想情況下，指令角速度的大小等于載體相對慣性空間的角速度，因此陀螺平臺應(yīng)該以角速度相對慣性空間旋轉(zhuǎn)。但是在具體的物理實現(xiàn)上，加給陀螺的指令角速度信號是由導(dǎo)航計算機計算出來的，記做，表示計算機坐標(biāo)系相對慣性空間的角速度。如果開始時平臺坐標(biāo)系和計算機坐標(biāo)系各軸相互平行，陀螺又沒有漂移，那么平臺將始終以角速度相對慣性空間旋轉(zhuǎn)，這時平臺坐標(biāo)系實際模擬的是計算機坐標(biāo)系。然而，由于陀螺存在漂移，穩(wěn)定平臺并不是以角速度相對慣性空間旋轉(zhuǎn)，而是以平臺坐標(biāo)系相對慣性空間的某個角速度旋轉(zhuǎn)。顯然，平臺坐標(biāo)系各軸不可能平行計算機坐標(biāo)系各軸，而是有一定偏差角。

導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)從偏差角產(chǎn)生的機理來看，是由陀螺漂移率引起的。我們來推導(dǎo)和的關(guān)系。由于平臺坐標(biāo)系和計算坐標(biāo)系之間存在偏差，因此平臺坐標(biāo)系相對慣性坐標(biāo)系的角速度不是，而是。其中和分別是計算機坐標(biāo)系相對慣性空間的角速度和平臺坐標(biāo)系相對慣性空間的角速度。

因為角速度是矢量，不是標(biāo)量。雖然和大小相等，但是方向不同。導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)求和的關(guān)系

和分別是表示計算機坐標(biāo)系和平臺坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸方向上的單位矢量。由坐標(biāo)變換可得：

導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)帶入的表達(dá)式中，得所以由于（即），而平臺坐標(biāo)系相對于計算機坐標(biāo)系的角速度為導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)所以5.4.3指北方位系統(tǒng)的誤差分析1，姿態(tài)誤差分析

平臺的姿態(tài)誤差角為：平臺姿態(tài)誤差方程就是求姿態(tài)誤差角的微分方程。在計算坐標(biāo)系c中對上式求微分，得

導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)將方程代入上式，則姿態(tài)誤差方程為由于

求導(dǎo)

導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)由經(jīng)緯度方程：

可得

導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)根據(jù)公式，把用和表示，，帶入寫成分量形式，最后的結(jié)果是：導(dǎo)航原理_慣性導(dǎo)航_平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)2速度誤差方程根據(jù)比力方程，寫出指北方位系統(tǒng)的速度方程由于加速度計的輸出誤差、平臺的姿態(tài)誤差及計算誤差等影響，實際系統(tǒng)的速度輸出由下式確定：導(dǎo)航原理_慣性