《過(guò)程控制與儀表》實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書

《過(guò)程控制及儀表》實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書主編審核校對(duì)虎恩典北方民族大學(xué)電氣信息工程學(xué)院實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)介紹 1 實(shí)驗(yàn)二二階雙容中水箱對(duì)象特性測(cè)試實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)三單回路控制系統(tǒng)PID參數(shù)整定實(shí)驗(yàn)(1)——上水箱液位PID整定實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)四單回路控制系統(tǒng)PID參數(shù)整定實(shí)驗(yàn)(2)——鍋爐內(nèi)膽水溫PID整定實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)五串級(jí)控制實(shí)驗(yàn)——上水箱中水箱液位串級(jí)控制實(shí)驗(yàn) 隨著計(jì)算機(jī)控制裝置在控制儀表基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)以后，自動(dòng)化控制手段也越來(lái)越豐富。其中有在工業(yè)領(lǐng)域有著廣泛應(yīng)用的智能數(shù)字儀表控制系統(tǒng)、智能儀表加計(jì)系統(tǒng)、有FCS現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)等。在現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中，過(guò)程控制技術(shù)正為實(shí)現(xiàn)各種最優(yōu)的技術(shù)經(jīng)濟(jì)指標(biāo)、提高經(jīng)濟(jì)效益和勞動(dòng)生產(chǎn)效率、改善勞動(dòng)條件、保護(hù)生AE2000B型過(guò)程控制實(shí)驗(yàn)裝置是根據(jù)工業(yè)自動(dòng)化及相關(guān)專業(yè)教學(xué)特點(diǎn)，吸取了國(guó)外同類實(shí)驗(yàn)裝置的特點(diǎn)和長(zhǎng)處，并與目前大型工業(yè)自動(dòng)化現(xiàn)場(chǎng)緊密聯(lián)系，采用了制系統(tǒng)),經(jīng)過(guò)精心設(shè)計(jì)，多次實(shí)驗(yàn)和反復(fù)論證，推出的一套基于本科，著重于研究究。整個(gè)系統(tǒng)美觀實(shí)用，功能多樣，使用方便，既能進(jìn)行驗(yàn)證性、設(shè)計(jì)性實(shí)驗(yàn)，的檢測(cè)信號(hào)、控制信號(hào)及被控信號(hào)均采用ICE標(biāo)準(zhǔn)，即電壓1～5V,電流4～20mA。實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)供電要求：?jiǎn)蜗?20V交流電，外型尺寸：1850×1450×900mm,重量：2.執(zhí)行器中既有電動(dòng)調(diào)節(jié)閥(或氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥)、單相SCR移相調(diào)壓等儀表類執(zhí)3.調(diào)節(jié)系統(tǒng)除了有調(diào)節(jié)器的設(shè)定值階躍擾動(dòng)外，還有在對(duì)象中通過(guò)另一動(dòng)力支4.一個(gè)被調(diào)參數(shù)可在不同動(dòng)力源、不同的執(zhí)行器、不同的工藝線路下可演變成5.某些檢測(cè)信號(hào)、執(zhí)行器在本對(duì)象中存在相互干擾，二者同時(shí)進(jìn)行時(shí)要對(duì)原獨(dú)6.各種控制算法和調(diào)節(jié)規(guī)律在開放的組態(tài)實(shí)驗(yàn)軟件平臺(tái)上都可以實(shí)過(guò)程控制實(shí)驗(yàn)對(duì)象系統(tǒng)包含有：不銹鋼儲(chǔ)水箱(長(zhǎng)×寬×高：熱鍋爐(由不銹鋼鍋爐內(nèi)膽加溫筒和封閉式外循環(huán)不銹鋼冷卻鍋爐夾套組成)。系統(tǒng)鋼水管及手動(dòng)切換閥組成；另一路由增壓泵、變頻調(diào)速器、小流量渦輪流量計(jì)、自鎖緊不銹鋼水管及手動(dòng)切換閥組成。如圖2-1所示：對(duì)象系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖中檢測(cè)變送和執(zhí)行元件包括：液位傳感器、溫度傳感器、渦輪AE2000B實(shí)驗(yàn)對(duì)象檢測(cè)及執(zhí)行裝置包括：工作原理：當(dāng)被測(cè)介質(zhì)(液體)的壓力作用于傳感器時(shí)，壓力傳感器將壓力信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，經(jīng)歸一化差分放大和輸出放大器放大，最后經(jīng)V/A電壓電流轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成與被測(cè)介質(zhì)(液體)的液位壓力成線性對(duì)應(yīng)關(guān)系的4-20mA標(biāo)準(zhǔn)電流輸出信號(hào)。接線說(shuō)明：傳感器的端子位于中繼箱內(nèi)，電纜線從中繼箱的引線口接入，直流電源24V+接中繼箱內(nèi)正(+),中繼箱內(nèi)負(fù)(一)接負(fù)載電阻，負(fù)載電阻接24V-,輸出4~20mA電流信號(hào)，通過(guò)負(fù)載電阻轉(zhuǎn)換成電壓信號(hào)，兩線制接法。在負(fù)載250/50Ω兩端取信號(hào)電壓，當(dāng)負(fù)載電阻接250Q時(shí)信號(hào)電壓為1～5V,當(dāng)負(fù)載電阻切換成50Ω時(shí)信號(hào)電壓為0.2～1V。零點(diǎn)和量程調(diào)整電位器位于另一側(cè)的中繼箱內(nèi)。校正時(shí)打開中繼箱蓋，即可進(jìn)行調(diào)Pt100熱電阻接線說(shuō)明：連接兩端元件熱電阻采用的是三線制接法。采用三線制接法是為了減少測(cè)量誤差。因?yàn)樵诙鄶?shù)測(cè)量中，熱電阻遠(yuǎn)離測(cè)量電橋，因此與熱電阻相連接的導(dǎo)線長(zhǎng)，當(dāng)環(huán)境溫度變化時(shí)，連接導(dǎo)線的電阻值將有明顯的變化，為了消除連接導(dǎo)線阻值的變化而產(chǎn)生的測(cè)量誤差，就采用了三線制接法。即在兩端元件的兩端分別引出兩條導(dǎo)線，這兩條導(dǎo)線(材料相同、長(zhǎng)度、粗細(xì)相等)又分別加在電橋相鄰的兩個(gè)接線說(shuō)明：傳感器的端子位于中繼箱內(nèi)，電纜線從中繼箱的引線口接入，直流電源12V+接中繼箱內(nèi)正(+),中繼箱內(nèi)負(fù)(一)接24V-,中繼箱內(nèi)負(fù)(一)作為渦輪流量計(jì)輸出信號(hào)負(fù)端，中繼箱內(nèi)A為輸出信號(hào)+(正)。負(fù)載電阻則把電流信號(hào)轉(zhuǎn)換成安裝位置：?jiǎn)蜗啾弥螅妱?dòng)調(diào)執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸入阻抗：2502/500Ω斷信號(hào)閥位置：可任意設(shè)置為保持/全開/全關(guān)/0～100%間的任意值通過(guò)4～20mA電流控制信號(hào)控制單相220V交流電源在0～220V之間根據(jù)控制電(1)電源控制屏面板：充分考慮人身安全保護(hù)，帶有漏電保護(hù)空氣開關(guān)、(2)儀表及遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)采集模塊面板：1塊變頻調(diào)速器面板、3塊AI/818A智能調(diào)節(jié)儀面板、2塊遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)采集模塊面板組成，各裝置外接線端子通過(guò)面(3)I/0信號(hào)接口面板：該面板的作用主要是將各傳感器檢測(cè)及執(zhí)行器控制信號(hào)同面板上自鎖緊插孔相連，再通過(guò)航空插頭同對(duì)象系統(tǒng)連接，便于學(xué)單相電壓指示表，單相電源保險(xiǎn)絲(座),照明開關(guān)，啟動(dòng)、停止按鈕，單相電源輸(3)開啟總電源單相漏電保護(hù)器開關(guān)，電源指示燈亮表示三相電源已經(jīng)接通。開(4)、實(shí)驗(yàn)完畢，先關(guān)閉所有電源開關(guān)，再關(guān)電源總開關(guān)，為保護(hù)儀表及所以用電2、I/0信號(hào)接口面板該面板的作用主要是將各傳感器檢測(cè)及執(zhí)行器控制信號(hào)同面板上自鎖緊插孔相連，再通過(guò)航空插頭同對(duì)象系統(tǒng)連接，便于學(xué)生自行連線組成不同的控制系統(tǒng)，進(jìn)行實(shí)驗(yàn).2)、單相SCR移相調(diào)壓裝置：?jiǎn)蜗嚯娂訜峁?~220V連續(xù)可調(diào)3)、電動(dòng)調(diào)節(jié)閥：電動(dòng)調(diào)節(jié)閥直接接220V交流電源，由電源開關(guān)控制電源的通斷，控制信號(hào)4～20mA電流輸入+端接調(diào)節(jié)器輸出的(4～20mA)控制信號(hào)+端，控制信號(hào)4～20mA電流輸入-端接調(diào)節(jié)器輸出的(4～20mA)控制信號(hào)-端。變頻器變頻器4)、鉑電阻：提供鍋爐內(nèi)膽、鍋爐夾套，強(qiáng)制對(duì)流換熱系統(tǒng)的冷水和熱水溫度信號(hào)。溫度范圍為(0～100℃)。5)、溫度變送器：為各個(gè)電流信號(hào)轉(zhuǎn)化成(1～5V、0.2～1V等)標(biāo)準(zhǔn)電壓信號(hào)提供轉(zhuǎn)化電路。(通過(guò)鈕子開關(guān)切換可得到50歐姆或250歐姆電路，鈕子開關(guān)打到ON為50歐姆，打到OFF為250歐姆)。6)、壓力變送器：引出上水箱液位，下水箱液位(1～5V或0.2～1V)和小流量管壓力的標(biāo)準(zhǔn)電壓信號(hào)和各路的鈕子開關(guān)打到OFF為(1～5V),打到ON為7)、流量變送器：渦輪流量計(jì)輸出頻率信號(hào)，分別為+,-兩端輸出。如圖所示，變頻器型號(hào)為三菱FR-S520S-0.4K型變頻調(diào)速器，具體參數(shù)設(shè)置如下表：名稱表示設(shè)定范圍設(shè)定值上限頻率下限頻率擴(kuò)張功能顯示選擇1頻率設(shè)定電流增益RH端子功能選擇4操作模式選擇0輸出頻率大小偏置經(jīng)常的裝拆線而損壞或丟失，故將其常用的6-5v420mA公共端切換正轉(zhuǎn)6-5v420mA公共端切換正轉(zhuǎn)頻率，另一種是用外部輸入控制信號(hào)使變頻器輸出頻率。兩種輸出方式具體接線方旋可增大輸出頻率，逆時(shí)針旋可減小輸出頻率。待旋至所需要的頻率時(shí)，按變負(fù)極應(yīng)對(duì)應(yīng)，不能接錯(cuò))打開變頻器的電源開關(guān)即可輸出。通過(guò)改變控制信號(hào)*注：附FR-S520S-0.4K-CH三菱變頻調(diào)速器使用手冊(cè)(基本篇)型號(hào)功能模擬型號(hào)功能模擬量輸入分辨率輸入通道8路差動(dòng)采樣率電壓輸入電流輸入C3、遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)采集模塊ICP-7017、ICP-7024(或8017,8024)面板如圖所示，亞當(dāng)ICP-7017(8017)電，提供了4通道的輸入端口。輸每一通道根據(jù)功能表可輸入允許范圍的電壓或電流，支持485通訊。面板如圖所示，亞當(dāng)ICP-7024模塊24V供電，提供了4通道型號(hào)功能模擬量輸山分辨率輸出通道4路差動(dòng)電壓輸出電流輸出每一通道根據(jù)功能表可輸入允許范圍的電壓或電流。支持485通訊。5、智能調(diào)節(jié)儀A1818A智能調(diào)節(jié)儀型號(hào)為上海萬(wàn)迅儀表有限公司AI818A,具備A1708A的全部功能特點(diǎn)外，還具備外給定、手動(dòng)/自動(dòng)切換操作、手動(dòng)整定及顯示輸出值等功能。具備能直接控制閥門的位置比例輸出(伺服放大器)功能，也可獨(dú)立做手動(dòng)操作器或伺服放大器用，此外還具備可控硅移相觸1、2端子：1-5V,0-5V信號(hào)輸入端。(1端+,2端-)2、3、4端子：2、3為0.2-1V信號(hào)輸入端(注：0.2-1V信號(hào)必須從2、3端子輸入，2端為-,3端為+);2、3、4為熱電阻，熱電偶信號(hào)輸入端。RSV(I/V轉(zhuǎn)換):將測(cè)量或外部輸入電流信號(hào)轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)后輸入到1、2端或2、3端。修改參數(shù)時(shí)，按計(jì)鍵3秒，即可調(diào)出如下表第一個(gè)參數(shù)HIAL,用<、V、^、修改參數(shù)的值。修改好第一個(gè)參數(shù)后，再按一下即可進(jìn)入下一個(gè)參數(shù)的修改。參數(shù)代號(hào)參數(shù)含義說(shuō)明設(shè)置范圍上限報(bào)警測(cè)量值大于HIAL+dF時(shí)產(chǎn)生上限報(bào)警下限報(bào)警測(cè)量值大于LOAL-dF時(shí)產(chǎn)生上限報(bào)警正偏差報(bào)警正偏差大于DHAL+dF產(chǎn)生正偏差報(bào)警負(fù)偏差報(bào)警負(fù)偏差大于DLAL-dF產(chǎn)生負(fù)偏差報(bào)警回差請(qǐng)參看使用說(shuō)明書控制方式請(qǐng)參看使用說(shuō)明書1P比例度比例系數(shù)的倒數(shù)4I積分時(shí)間請(qǐng)參看使用說(shuō)明書D微分時(shí)間請(qǐng)參看使用說(shuō)明書0輸入規(guī)格請(qǐng)參看使用說(shuō)明書小數(shù)點(diǎn)位置小數(shù)點(diǎn)位置，以配合用戶習(xí)慣數(shù)值1輸入下限顯示值請(qǐng)參看使用說(shuō)明書0輸入上限顯示值請(qǐng)參看使用說(shuō)明書輸出方式opl=4,4-20mA線性電流輸出4輸出下限請(qǐng)參看使用說(shuō)明書0輸出上限請(qǐng)參看使用說(shuō)明書系統(tǒng)功能選擇請(qǐng)參看使用說(shuō)明書0通訊地址請(qǐng)參看使用說(shuō)明書通訊波特率請(qǐng)參看使用說(shuō)明書輸入數(shù)字濾波請(qǐng)參看使用說(shuō)明書運(yùn)行狀態(tài)請(qǐng)參看使用說(shuō)明書1根據(jù)不同的實(shí)驗(yàn)，以上參數(shù)有所改變，請(qǐng)參看實(shí)驗(yàn)部分說(shuō)輸入規(guī)格：根據(jù)實(shí)際所測(cè)的信號(hào)不同，sn=0-37之間選擇輸入規(guī)格輸入規(guī)格0K1S2R3T4E5L6B7N備用用戶指定的擴(kuò)充輸入規(guī)格備用備用0-80歐電阻輸入0-400歐電阻輸入0-20mV電壓輸入0-100mV電壓輸入0-60mV電壓輸入1-5V電壓輸入0-5V電壓輸入輸入下限顯示值DIL:用于定義線性輸入信號(hào)下限刻度值，對(duì)外給定、變送輸出、光柱顯示均有效。例：上水箱液位傳感器檢測(cè)范圍為0-100cm,則DIL=0,DIP=1輸入上限顯示值DIH:用于定義線性輸入信號(hào)上限刻度值，與DIL配合使用。例：上水箱液位傳感器檢測(cè)范圍為0-100c輸出方式OP1:OP1=4,4-20mA線性電流輸出。6、智能流量積算儀換成電壓信號(hào)電阻接口。(250Ω和50Ω)符號(hào)名稱設(shè)定參數(shù)禁鎖第一報(bào)警值K脈沖系數(shù)118(可修改)小數(shù)點(diǎn)1標(biāo)況密度變送低端補(bǔ)償顯示內(nèi)容變送高端補(bǔ)償在PC機(jī)上安裝AE2000BYB組態(tài)軟件，通過(guò)RS232/485轉(zhuǎn)換裝置同儀表控制臺(tái)側(cè)部的RS485串行接口同所有的儀表及遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)采集模塊進(jìn)行通訊。學(xué)生可對(duì)下位儀表各參數(shù)進(jìn)行設(shè)定、修改PID控制參數(shù)，并能觀察被控參數(shù)的實(shí)時(shí)曲線、歷史曲線，交分E%重客樂(lè)接數(shù)工有育式交分E%重客樂(lè)接數(shù)工有育式DNG對(duì)化主實(shí)裝支基開XAEGGNAVR.Kte)文件D編相(查看(9)鹽入(D工具(D前口)助0態(tài)洛度控…態(tài)省度房態(tài)準(zhǔn)度組司器縮度置…度紋制賣酸度傷英面強(qiáng)度實(shí)時(shí)面度控制3e,新建窗口計(jì)計(jì)計(jì)計(jì)系統(tǒng)狀系統(tǒng)狀主菜單總貌窗口屬性-險(xiǎn)位結(jié)存一階特性道上少水箱液上小水箱被堝爐內(nèi)膽名鍋爐內(nèi)膽名碼爐內(nèi)膽動(dòng)碼爐內(nèi)冊(cè)盤故據(jù)出提呆”位控制道…位控制存…度控制存…度控制退…態(tài)洛度控…態(tài)溫度控…碼爐類套型媽爐類著格滿檢流量計(jì)滿檢流量計(jì)央套和內(nèi)膽老喜和內(nèi)膽公流象計(jì)流小流量計(jì)流公典量計(jì)配公燃量計(jì)配公激量法觀公熱量計(jì)配禍檢費(fèi)量與禍輪疊量與病檢疊量與渦輪貌量與渦輪流量與禍輪流量與關(guān)于儀表控二階下小水二階下小水二階下小水二階下小永二階特性存小既量控…小配量控..制實(shí)驗(yàn)系…和特性測(cè)…箱特性歷…二二)、按F5或點(diǎn)擊文件菜單中的進(jìn)入運(yùn)行環(huán)境選項(xiàng)運(yùn)行AE2000BYB軟件。度控制薦…度控制越…需量薦盛…流量投制…都度平級(jí)…都度薦母…量控制安驗(yàn)重控制存…量控制頭…重控制頭…童控制歷…童控制退…小氨量控小流量i.小汽量控.小流量控…動(dòng)面組態(tài)點(diǎn)擊進(jìn)入儀表控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，或按菜單中的進(jìn)入實(shí)驗(yàn)?zāi)夸涍x項(xiàng)。三)、點(diǎn)擊進(jìn)入儀表控制可M整過(guò)教程制實(shí)能再低之了育用】團(tuán)是期新江中指科教但基說(shuō)備有限公司AE2000B-1型隊(duì)表數(shù)轉(zhuǎn)務(wù)驗(yàn)日錄測(cè)類測(cè)E實(shí)E如E實(shí)驗(yàn)中安排了十幾個(gè)實(shí)驗(yàn)，選擇實(shí)驗(yàn)菜單中的實(shí)驗(yàn)點(diǎn)擊即可進(jìn)入相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)。如進(jìn)入上水箱液位PID參數(shù)整定控制實(shí)驗(yàn)，如下圖所示：℃儲(chǔ)水們新江中教料教僅總設(shè)備有限公司觀不2*點(diǎn)擊設(shè)定值對(duì)應(yīng)的設(shè)置按鈕，設(shè)置給定值，點(diǎn)擊比例度對(duì)應(yīng)的設(shè)置按鈕，設(shè)置比例度的大小，點(diǎn)擊積分時(shí)間對(duì)應(yīng)的設(shè)置按釩，設(shè)置積分時(shí)間參數(shù)，點(diǎn)擊微分時(shí)間對(duì)應(yīng)的設(shè)置按鈕，設(shè)置微分時(shí)間參數(shù)。實(shí)時(shí)曲線、歷史曲線、數(shù)據(jù)瀏覽以不同的方式記錄實(shí)驗(yàn)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，其中歷史曲線和數(shù)據(jù)瀏覽可以永久的保存所有做過(guò)的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，方便查詢。實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)選項(xiàng)可以了解實(shí)驗(yàn)步驟，通訊狀態(tài)選項(xiàng)可以監(jiān)控通訊狀態(tài)，退出本實(shí)驗(yàn)選項(xiàng)可以退出實(shí)驗(yàn)回到實(shí)驗(yàn)?zāi)夸浗缑妗?驗(yàn)證性實(shí)驗(yàn))一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、熟悉單容水箱的數(shù)學(xué)模型及其階躍響應(yīng)曲線。2、根據(jù)由實(shí)際測(cè)得的單容水箱液位的階躍響應(yīng)曲線，用相關(guān)的方法分別確定它們的參數(shù)。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備AE2000B型過(guò)程控制實(shí)驗(yàn)裝置：(配置：萬(wàn)用表、上位機(jī)軟件、計(jì)算機(jī)、RS232-485轉(zhuǎn)換器1只、串口線1根、實(shí)驗(yàn)連接線)三、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖單容水箱如圖1-1所示：<h四、實(shí)驗(yàn)原理階躍響應(yīng)測(cè)試法是系統(tǒng)在開環(huán)運(yùn)行條件下，待系統(tǒng)穩(wěn)定后，通過(guò)調(diào)節(jié)器或其他操作器，手動(dòng)改變對(duì)象的輸入信號(hào)(階躍信號(hào))。同時(shí)，記錄對(duì)象的輸出數(shù)據(jù)或階躍響應(yīng)曲線，然后根據(jù)已給定對(duì)象模型的結(jié)構(gòu)形式，對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，確定模型圖解法是確定模型參數(shù)的一種實(shí)用方法，不同的模型結(jié)構(gòu)，有不同的圖解方法。單容水箱對(duì)象模型用一階加時(shí)滯環(huán)節(jié)來(lái)近似描述時(shí)，?？捎脙牲c(diǎn)法直接求取對(duì)象參數(shù)。如圖1-1所示，設(shè)水箱的進(jìn)水量為Q,出水量為Q?,水箱的液面高度為h,出水閥V?固定于某一開度值。根據(jù)物料動(dòng)態(tài)平衡的關(guān)系，求得：在零初始條件下，對(duì)上式求拉氏變換，得：式中，T為水箱的時(shí)間常數(shù)(注意：閥V?的開度大小會(huì)影響到水箱的時(shí)間常數(shù)),流量Q?(S)=Rn/S,R?為常量，則輸出液位的高度為：當(dāng)t=T時(shí)，則h(T)=KR?(1-el)=0.632KRo=0.6K=h(o)/R0=輸出穩(wěn)態(tài)值/階躍輸入式(1-2)表示一階慣性環(huán)節(jié)的響應(yīng)曲線是一單調(diào)上升的指數(shù)函數(shù)，如圖1-2所示。當(dāng)由實(shí)驗(yàn)求得圖1-2所示的階躍響應(yīng)曲線后，該曲線上升到穩(wěn)態(tài)值的63%所對(duì)應(yīng)時(shí)間，就是水箱的時(shí)間常數(shù)T,該時(shí)間常數(shù)T也可以通過(guò)坐標(biāo)原點(diǎn)對(duì)響應(yīng)曲線作切線，切線與穩(wěn)態(tài)值交點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的時(shí)間就是時(shí)間常數(shù)T.其理論依據(jù)是：恒速變化，即只要花T秒時(shí)間上式表示h(t)恒速變化，即只要花T秒時(shí)間就可達(dá)到穩(wěn)態(tài)值h(o)。五、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟1、設(shè)備的連接和檢查：(1)、將AE200OB實(shí)驗(yàn)對(duì)象的儲(chǔ)水箱灌滿水(至最高高度)。(2)、打開以丹麥泵、電動(dòng)調(diào)節(jié)閥、電磁流量計(jì)組成的動(dòng)力支路至上水箱的出水閥門，關(guān)閉動(dòng)力支路上通往其他對(duì)象的切換閥門。(3)、打開上水箱的出水閥至適當(dāng)開度。(4)、檢查電源開關(guān)是否關(guān)閉智能調(diào)節(jié)儀表美執(zhí)予HQ加熱管電電壓衰單相本號(hào)毫球非調(diào)壓裝置早P網(wǎng)位輸出控結(jié)●入I/0信接口病護(hù)網(wǎng)如統(tǒng)漆上長(zhǎng)和中水箱下水前院利本溫本間DCS控制信號(hào)流量變送器流量變送器精可額出mnn電子斤：1)、將1/0信號(hào)接口板上的上水箱液位的鈕子開關(guān)打到OFF位置。2)、按圖1-3所示連線。1)、將實(shí)驗(yàn)裝置電源插頭接到單相220V的單相電源上。2)、打開總電源漏電保護(hù)空氣開關(guān)，電壓表指示220V,電源指示燈亮。4、實(shí)驗(yàn)步驟2)、根據(jù)儀表使用說(shuō)明書和液位傳感器使用說(shuō)明調(diào)整好儀表各項(xiàng)參數(shù)和液位傳感器的零位、增益，儀表輸出方式設(shè)為手動(dòng)輸出，初始值為0。3)、啟動(dòng)計(jì)算機(jī)MCGS組態(tài)軟件，進(jìn)入實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)如圖1-4所示：新江中控料教僅器說(shuō)備有限公司實(shí)驗(yàn)一、上水前對(duì)象時(shí)業(yè)測(cè)試實(shí)驗(yàn)區(qū)4)、雙擊設(shè)定輸出按鈕，進(jìn)行設(shè)定輸出值的大小，或者在儀表手動(dòng)狀態(tài)下，按位高度控制在30%處(一般為10cm)。5)、觀察系統(tǒng)的被調(diào)量：上水箱的水位是否趨于平衡狀態(tài)。若已平衡，應(yīng)記錄調(diào)節(jié)儀輸出值，以及水箱水位的高度h1和智能儀表的測(cè)量顯示值儀表輸出值水箱水位高度h1儀表顯示值C山6)、迅速增加儀表手動(dòng)輸出值，增加5%的輸出量，記錄此引起的階躍響應(yīng)的過(guò)程參數(shù)，均可在上位軟件上獲得，以此數(shù)據(jù)繪水箱水位儀表讀數(shù)7)、直到進(jìn)入新的平衡狀態(tài)。再次記錄平衡時(shí)的下列數(shù)據(jù)，儀表輸出值水箱水位高度h1儀表顯示值水箱水位儀表讀數(shù)1.在做本實(shí)驗(yàn)時(shí)，為什么不能任意變化閥8的開度大小?(設(shè)計(jì)性實(shí)驗(yàn))(配置：上位機(jī)軟件、計(jì)算機(jī)、RS232-485轉(zhuǎn)換器1只、串口線1根、實(shí)驗(yàn)連接線) 如圖2-2所示的△h?曲線。它不再是簡(jiǎn)單的指*圖2-2、變化曲線表天滿節(jié)四支典值量計(jì)證電想品圖2-4、實(shí)驗(yàn)接線圖1/0信號(hào)排中溫度壓力變豐奉電動(dòng)調(diào)節(jié)閥調(diào)壓裝置子加熱管電DCS控制信號(hào)指革牌租本具g電壓表1)、將1/0信號(hào)接口板上的中水箱液位的鈕子開關(guān)打到OFF位置。2)、按圖2-4所示連線。3、啟動(dòng)實(shí)驗(yàn)裝置1)、將實(shí)驗(yàn)裝置電源插頭接到單相220V的單相電源上。2)、打開總電源漏電保護(hù)空氣開關(guān)，電壓表指示220V,電源指示燈亮。4、實(shí)驗(yàn)步驟1)、開啟電動(dòng)調(diào)節(jié)閥電源、24V電源、智能調(diào)節(jié)儀電源。2)、根據(jù)儀表使用說(shuō)明書和液位傳感器使用說(shuō)明調(diào)整好儀表各項(xiàng)參數(shù)和液位傳感器的零位、增益，儀表輸出方式設(shè)為手動(dòng)輸出，初始值為0。o新江中控科教位器設(shè)備有限公司區(qū)量催V輔出10科研水面圖2-5、實(shí)驗(yàn)軟件界面4)、開啟單相泵電源開關(guān)，啟動(dòng)動(dòng)力支路，手動(dòng)將儀表的輸出值迅速上升到小于等于35,將被控參數(shù)液位高度控制在30%處(一般為10cm)。5)、觀察系統(tǒng)的被調(diào)量—水箱的水位是否趨于平衡狀態(tài)。若已平衡，應(yīng)記錄調(diào)儀表輸出值水箱水位高度h2儀表顯示值6)、迅速增加儀表手動(dòng)輸出值，增加10%的輸出量，記錄此引起的階躍響應(yīng)的過(guò)程參數(shù)，均可在上位軟件上獲得各項(xiàng)參數(shù)和數(shù)據(jù)，并繪制水箱水位h?(cm)儀表讀數(shù)(cm)7)、直到進(jìn)入新的平衡狀態(tài)。再次記錄測(cè)量數(shù)據(jù)，儀表輸出值水箱水位高度h2儀表顯示值8)、將儀表輸出值調(diào)回到步驟5)前的位置，再用秒表和數(shù)字表記錄由此引起水箱水位h?(cm)儀表讀數(shù)(cm)1.做本實(shí)驗(yàn)過(guò)程中，出水閥不能隨意改變開度大小。2.階躍信號(hào)不能取得太大，以免影響正常運(yùn)行；但也不能過(guò)小，以防止對(duì)象特性的不真實(shí)性。一般階躍信號(hào)取正常輸入信號(hào)的5%~15%。2.根據(jù)實(shí)驗(yàn)原理中所述的方法，求出二階3.試比較二階環(huán)節(jié)和一階環(huán)節(jié)的不同之處。1.在做本實(shí)驗(yàn)時(shí)，為什么不能任意變化中水箱出水閥的開度大小?2.用兩點(diǎn)法和用切線對(duì)同一對(duì)象進(jìn)行參數(shù)測(cè)試，它們各有什么特點(diǎn)?實(shí)驗(yàn)三單回路控制系統(tǒng)PID參數(shù)整定實(shí)驗(yàn)(1)——上水箱液位PID整定實(shí)驗(yàn)(驗(yàn)證性實(shí)驗(yàn))一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、通過(guò)實(shí)驗(yàn)熟悉單回路反饋控制系統(tǒng)的組成和工作原理。2、分析分別用P、PI和PID調(diào)節(jié)時(shí)的過(guò)程圖形曲線。3、定性地研究P、PI和PID調(diào)節(jié)器的參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響。AE2000B型過(guò)程控制實(shí)驗(yàn)裝置配置：上位機(jī)軟件、計(jì)算機(jī)、RS232-485轉(zhuǎn)換器1只、串口線1根、實(shí)驗(yàn)連接三、實(shí)驗(yàn)原理十圖3-1、實(shí)驗(yàn)原理圖圖3-1為單回路上水箱液位控制系統(tǒng)，單回路調(diào)節(jié)系統(tǒng)一般指在一個(gè)調(diào)節(jié)對(duì)象上用一個(gè)調(diào)節(jié)器來(lái)保持一個(gè)參數(shù)的恒定，而調(diào)節(jié)器只接受一個(gè)測(cè)量信號(hào)，其輸出也只控制一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。本系統(tǒng)所要保持的恒定參數(shù)是液位的給定高度，即控制的任務(wù)是控制上小水箱液位等于給定值所要求的高度。根據(jù)控制框圖，這是一個(gè)閉環(huán)反饋單回路液位控制，采用工業(yè)智能儀表控制。當(dāng)調(diào)節(jié)方案確定之后，接下來(lái)就是整定調(diào)節(jié)器的參數(shù)，個(gè)單回路系統(tǒng)設(shè)計(jì)安裝就緒之后，控制質(zhì)量的好壞與控制器參數(shù)選擇有著很大的關(guān)系。合適的控制參數(shù)，可以帶來(lái)滿意的控制效果。反之，控制器參數(shù)選擇得不合適，則會(huì)使控制質(zhì)量變壞，達(dá)不到預(yù)期效果。因此，當(dāng)一個(gè)單回路系統(tǒng)組成好以后，如何整定好控制器參數(shù)是一個(gè)很重要的實(shí)際問(wèn)題。一個(gè)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)好以后，系統(tǒng)的投運(yùn)和參數(shù)整定是十分重要的工作。一般言之，用比例(P)調(diào)節(jié)器的系統(tǒng)是一個(gè)有差系統(tǒng)，比例度6的大小不僅會(huì)影響到余差的大小，而且也與系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能密切相關(guān)。比例積分(PI)調(diào)節(jié)器，由于積分的作用，不僅能實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)無(wú)余差，而且只要參數(shù)δ,Ti調(diào)節(jié)合理，也能使系統(tǒng)具有良好的動(dòng)態(tài)性能。比例積分微分(PID)調(diào)節(jié)器是在PI調(diào)節(jié)器的基礎(chǔ)上再引入微分D的作用，從而使系統(tǒng)既無(wú)余差存在，又能改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能(快速性、穩(wěn)定性等)。在單位階躍作用下，P、PI、PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)的階躍響應(yīng)分別如圖4-2中的曲線示。①、②、③所(1)、將AE2000B實(shí)驗(yàn)對(duì)象的儲(chǔ)水箱灌滿水(至最高高度)。2、系統(tǒng)連線如圖3-3所示：表葡電保護(hù)器O加熱管電電生表甲所水E女電動(dòng)兩節(jié)的信溫度壓力護(hù)R性(品送器DCS控制信號(hào)池卵變送器，期甲閥上熱值計(jì)礎(chǔ)器交結(jié)，圖1)、將I/O信號(hào)接口板上的上水箱液位的鈕子開關(guān)打到OFF位置。2)按圖3-3所示連線。3、啟動(dòng)實(shí)驗(yàn)裝置1)、將實(shí)驗(yàn)裝置電源插頭接到單相220V的單相電源上。2)、打開總電源漏電保護(hù)空氣開關(guān)，電壓表指示220V,電源指示燈亮。4)、開啟電動(dòng)調(diào)節(jié)閥電源、24V電源、智能調(diào)節(jié)儀電源，調(diào)整好儀表各項(xiàng)參數(shù)和(一)比例調(diào)節(jié)控制1)、啟動(dòng)計(jì)算機(jī)MCGS組態(tài)軟件，進(jìn)入實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)選擇相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)，如圖5-4所示：M展基礎(chǔ)其驗(yàn)[育專用]黃句證新江中拉料教僅器設(shè)備有限公司實(shí)驗(yàn)五、上水箱液位PID應(yīng)制實(shí)哈nm9圖3-4、實(shí)驗(yàn)軟件界面2)、設(shè)定給定值，調(diào)整P參數(shù)。過(guò)改變?cè)O(shè)定值實(shí)現(xiàn))。記錄曲線在經(jīng)過(guò)幾次波動(dòng)穩(wěn)定下來(lái)后，系統(tǒng)有穩(wěn)態(tài)誤差，并記5)、減小P重復(fù)步驟5,觀察過(guò)渡過(guò)程曲線，并記錄余差大小。6)、增大P重復(fù)步驟5,觀察過(guò)渡過(guò)程曲線，并記錄余差大小。7)、選擇合適的P,可以得到較滿意的過(guò)渡過(guò)程曲線。改變?cè)O(shè)定值(如設(shè)定值由50%變?yōu)?0%),同樣可以得到一條過(guò)渡過(guò)程曲線。8)、注意：每當(dāng)做完一次試驗(yàn)后，必須待系統(tǒng)穩(wěn)定后再做另一次試驗(yàn)。(二)、比例積分調(diào)節(jié)器(PI)控制1)、在比例調(diào)節(jié)實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，加入積分作用，即在界面上設(shè)置1參數(shù)不為0,觀察被控制量是否能回到設(shè)定值，以驗(yàn)證PI控制下，系統(tǒng)對(duì)階躍擾動(dòng)無(wú)余差存在。2)、固定比例P值(中等大小),改變PI調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)值Ti,然后觀察加階躍擾動(dòng)后被調(diào)量的輸出波形，并記錄不同Ti值時(shí)的超調(diào)量0p。表二、不同Ti時(shí)的超調(diào)量op積分時(shí)間常數(shù)Ti大中小超調(diào)量op3)、固定于某一中間值，然后改變P的大小，觀察加擾動(dòng)后被調(diào)量輸出的動(dòng)態(tài)波形，據(jù)此列表記錄不同值Ti下的超調(diào)量op。表三、不同δ值下的op比例P大中小超調(diào)量op4)、選擇合適的P和Ti值，使系統(tǒng)對(duì)階躍輸入擾動(dòng)的輸出響應(yīng)為一條較滿意的過(guò)渡過(guò)程曲線。此曲線可通過(guò)改變?cè)O(shè)定值(如設(shè)定值由50%變?yōu)?0%)來(lái)獲得。(三)、比例積分微分調(diào)節(jié)(PID)控制1)、在PI調(diào)節(jié)器控制實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，再引入適量的微分作用，即把軟件界面上設(shè)置D參數(shù)，然后加上與前面實(shí)驗(yàn)幅值完全相等的擾動(dòng)，記錄系統(tǒng)被控制量響應(yīng)的動(dòng)態(tài)曲線，并與實(shí)驗(yàn)(二)PI控制下的曲線相比較，由此可看到微分D對(duì)系統(tǒng)性能的影響。2)、選擇合適的P、Ti和Td,使系統(tǒng)的輸出響應(yīng)為一條較滿意的過(guò)渡過(guò)程曲線(階躍輸入可由給定值從50%突變至60%來(lái)實(shí)現(xiàn))。3)、在歷史曲線中選擇一條較滿意的過(guò)渡過(guò)程曲線進(jìn)行記錄。(四)、用臨界比例度法整定調(diào)節(jié)器的參數(shù)在實(shí)現(xiàn)應(yīng)用中，PID調(diào)節(jié)器的參數(shù)常用下述實(shí)驗(yàn)的方法來(lái)確定。用臨界比例度法去整定PID調(diào)節(jié)器的參數(shù)是既方便又實(shí)用的。它的具體做法是：1)、待系統(tǒng)穩(wěn)定后，逐步減小調(diào)節(jié)器的比例度δ(即1/P),并且每當(dāng)減小一次比例度8,待被調(diào)量回復(fù)到平衡狀態(tài)后，再手動(dòng)給系統(tǒng)施加一個(gè)5%~15%的階躍擾動(dòng)，觀察被調(diào)量變化的動(dòng)態(tài)過(guò)程。若被調(diào)量為衰減的振蕩曲線，則應(yīng)繼續(xù)減小比例度δ,直到輸出響應(yīng)曲線呈現(xiàn)等幅振蕩為止。如果響應(yīng)曲線出現(xiàn)發(fā)散振蕩，則表示比例度調(diào)節(jié)得過(guò)小，應(yīng)適當(dāng)增大，使之出現(xiàn)等幅振蕩。圖5-5為它的實(shí)驗(yàn)方塊圖。eJ)加eJ)加1S3-5、具有比例調(diào)節(jié)器的閉環(huán)系統(tǒng)2)、在圖3-5系統(tǒng)中，當(dāng)被調(diào)量作等幅蕩時(shí)，此時(shí)的比例度δ就是臨界比例度，用δk表示之，相應(yīng)的振蕩周期就是臨界周期Tx。據(jù)此，按下表可確定PID調(diào)節(jié)器的三個(gè)參數(shù)8、Ti和Tao圖3-6、具有周期Tx的等幅振蕩表四、用臨界比例度δk整定PID調(diào)節(jié)器的參數(shù)調(diào)節(jié)器參數(shù)調(diào)節(jié)器名稱P3)、必須指出，表格中給出的參數(shù)值是對(duì)調(diào)節(jié)器參數(shù)的一個(gè)初略設(shè)計(jì)，因?yàn)樗歉鶕?jù)大量實(shí)驗(yàn)而得出的結(jié)論。若要就得更滿意的動(dòng)態(tài)過(guò)程(例如：在階躍作用下，被調(diào)參量作4:1地衰減振蕩),則要在表格給出參數(shù)的基礎(chǔ)上，對(duì)δ、Ti(或Ta)作適當(dāng)調(diào)整。五.實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求1、畫出單容水箱液位控制系統(tǒng)的方塊圖。2、用接好線路的單回路系統(tǒng)進(jìn)行投運(yùn)練習(xí)，并敘述無(wú)擾動(dòng)切換的方法。3、用臨界比例度法整定調(diào)節(jié)器的參數(shù)，寫出三種調(diào)節(jié)器的余差和超調(diào)量。4、作出P調(diào)節(jié)器控制時(shí)，不同δ值下的階躍響應(yīng)曲線。5、作出PI調(diào)節(jié)器控制時(shí)，不同δ和Ti值時(shí)的階躍響應(yīng)曲線。6、畫出PID控制時(shí)的階躍響應(yīng)曲線，并分析微分D的作用。7、比較P、PI和PID三種調(diào)節(jié)器對(duì)系統(tǒng)無(wú)差度和動(dòng)態(tài)性能的影響。六.注意事項(xiàng)實(shí)驗(yàn)線路接好后，必須經(jīng)指導(dǎo)老師檢查認(rèn)可后方可接通電源。七.思考題1、實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)在運(yùn)行前應(yīng)做好哪能些準(zhǔn)備工作?2、為什么要強(qiáng)調(diào)無(wú)擾動(dòng)切換?對(duì)控制過(guò)程各產(chǎn)生什么影響?4、如何實(shí)現(xiàn)減小或消除余差?純比例控制能否消除余差?——鍋爐內(nèi)膽水溫PID整定實(shí)驗(yàn)(動(dòng)態(tài))一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、了解單回路溫度控制系統(tǒng)的組成與工作原理。2、研究P、PI、PD和PID四種調(diào)節(jié)器分別對(duì)溫度系統(tǒng)的控制作用。4、了解PID參數(shù)自整定的方法及參數(shù)整定在整個(gè)系統(tǒng)中的重要性。只、串口線1根。三、實(shí)驗(yàn)原理智能調(diào)節(jié)儀電加熱管十溫度變送器圖4-1、溫度控制系統(tǒng)原理圖圖4-1為一個(gè)閉環(huán)單回路的鍋爐內(nèi)膽溫度控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖，鍋爐內(nèi)膽為動(dòng)態(tài)循環(huán)水，變頻器、小單相泵、鍋爐內(nèi)膽組成循環(huán)供水系統(tǒng)。實(shí)驗(yàn)之前，變頻器、小單相泵供水系統(tǒng)在通過(guò)閥將鍋爐內(nèi)膽的水裝至適當(dāng)高度，關(guān)閉其閥。實(shí)驗(yàn)投入運(yùn)行以后，變頻器再以固定的頻率使鍋爐內(nèi)膽的水處于循環(huán)狀態(tài)。靜態(tài)閉環(huán)單回路的鍋爐內(nèi)膽溫度控制，沒(méi)有循環(huán)水加以快速熱交換，而單相電加熱管功率為2.5KW,加熱過(guò)程相對(duì)快速，散熱過(guò)程相對(duì)比較緩慢，調(diào)節(jié)的效果受對(duì)象特性和環(huán)境的限制，在精確度和穩(wěn)定性上存在一定的誤差。增加了循環(huán)水系統(tǒng)后，便于熱交換及加速了散熱能力，相比于靜態(tài)溫度控制實(shí)驗(yàn)，在控制的精度性，快速性上有了很大的提高。本系統(tǒng)所要保持的恒定參數(shù)是鍋爐內(nèi)膽溫度給定值，即控制的任務(wù)是控制鍋爐內(nèi)膽溫度等于給定值，采用工業(yè)智能PID調(diào)節(jié)。四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容與步驟1)、按圖4-1所示方塊圖的要求接成實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。gg5高高智能調(diào)節(jié)儀A1818A調(diào)節(jié)儀表智能調(diào)節(jié)儀變頻器端子十公共端正轉(zhuǎn)1-20m4A溫度變送器熱氣壓力變送器+WW11 3)、開啟相關(guān)儀器和EWANPIIRKX5>ATAT]區(qū)區(qū)實(shí)臉十、仍爐內(nèi)膽溫及拉們實(shí)驗(yàn)(動(dòng)態(tài))河比例度R/PF積分時(shí)期排微分時(shí)間DF5結(jié)訊訊大教證基樣測(cè)還出本實(shí)圖4-3、實(shí)驗(yàn)軟件界面4)、把智能調(diào)節(jié)器置于“手動(dòng)”,輸出值為小于等于10,把溫度設(shè)定于某給定值 (如：將水溫控制在40·C),設(shè)置各項(xiàng)參數(shù)，使調(diào)節(jié)器工作在比例(P)調(diào)節(jié)器狀5)、運(yùn)行MCGS組態(tài)軟件，進(jìn)入相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)，觀察實(shí)時(shí)或歷史曲線，待水溫(由智能調(diào)節(jié)器的溫度顯示器指示)基本穩(wěn)定于給定值后，將調(diào)節(jié)器的開關(guān)由“手動(dòng)”位置拔至“自動(dòng)”位置，使系統(tǒng)變?yōu)殚]環(huán)控制運(yùn)行。待基本不再變化時(shí)，加入階躍擾動(dòng)(可通過(guò)改變智能調(diào)節(jié)器的設(shè)定值來(lái)實(shí)現(xiàn))。觀察并記錄在當(dāng)前比例P時(shí)的余差和超調(diào)量。每當(dāng)改變值P后，再加同樣大小的階躍信號(hào)，比較不同P時(shí)的ess和op,并把數(shù)據(jù)填入下表中。P大中小6)、記錄實(shí)驗(yàn)過(guò)程各項(xiàng)數(shù)據(jù)繪成過(guò)渡過(guò)程曲線。(數(shù)據(jù)可在軟件上獲得)1)、在比例調(diào)節(jié)器控制實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，待被調(diào)量平穩(wěn)后，加入積分(“I”)作用，觀察被控制量能否回到原設(shè)定值的位置，以驗(yàn)證系統(tǒng)在PI調(diào)節(jié)器控制下沒(méi)有余2)、固定比例P值(中等大小),然后改變積分時(shí)間常數(shù)1值，觀察加入擾動(dòng)后被調(diào)量的動(dòng)態(tài)曲線，并記錄不同1值時(shí)的超調(diào)量op,填入下P大中小超調(diào)量op態(tài)曲線，并記下相應(yīng)的超調(diào)量op,填入下表：比例P大中小超調(diào)量op4)、選擇合適的P和1值，使系統(tǒng)瞬態(tài)響應(yīng)曲線為一條令人滿意的曲線。此曲線可通過(guò)改變?cè)O(shè)定值(如把設(shè)定值由50%增加到60%)來(lái)實(shí)現(xiàn)。1)、在比例調(diào)節(jié)器控制實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，待被調(diào)量平穩(wěn)后，引入微分作用“D”。固定比例P值(中間值),改變微分時(shí)間常數(shù)D的大小，觀察系統(tǒng)在階躍輸入作用D大中小2)、選擇合適的P和D值,使系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)為一條令人滿意的動(dòng)態(tài)曲線。(四)、比例積分微分(PID)調(diào)節(jié)器控制1)、在比例調(diào)節(jié)器控制實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，待被調(diào)量平穩(wěn)后，引入積分(“I”)作用，使被調(diào)量回復(fù)到原設(shè)定值。減小P,并同時(shí)增大1,觀察加擾動(dòng)信號(hào)后的被調(diào)量的動(dòng)態(tài)曲線，驗(yàn)證在PI調(diào)節(jié)器作用下，系統(tǒng)的余差為零。2)、在PI控制的基礎(chǔ)上加上適量的微