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G3型機(jī)器人TCP調(diào)整教程1.TCP工具補(bǔ)償是在原點(diǎn)的根底上進(jìn)行的，請(qǐng)事先調(diào)整好正確的原點(diǎn)，如果原點(diǎn)不準(zhǔn)，TCP也不會(huì)做的很準(zhǔn)。如果TCP工具補(bǔ)償沒有調(diào)整好，那么即便是在邊改變焊槍姿勢(shì)的情況下進(jìn)行圓弧補(bǔ)償或協(xié)調(diào)動(dòng)作，其軌跡也會(huì)發(fā)生偏離，從而無法保證正確焊接?！舱?qǐng)通過實(shí)際的焊絲干伸長(zhǎng)來調(diào)整〕注：做TCP之前一定要較槍2.TCP需準(zhǔn)備的工具直尺錐形臺(tái)3.在調(diào)整工具補(bǔ)償之前，先再生OriginPosition.prg，確認(rèn)原點(diǎn)標(biāo)識(shí)，確認(rèn)各軸有無偏離。然后用較槍尺較槍。

即使只有一個(gè)軸的原點(diǎn)有偏差，也無法完成TCP工具補(bǔ)償4.翻開“設(shè)定〞-“根本設(shè)定〞5.點(diǎn)擊“工具〞，進(jìn)入下一界面后先確認(rèn)所選擇的工具是否選擇為標(biāo)準(zhǔn)工具，然后再點(diǎn)擊“工具〞。6.紅框內(nèi)“L1方式〞前面的勾去掉，用XYZ模式。7.X值為平安支架與TW軸接合處到標(biāo)準(zhǔn)干伸長(zhǎng)度的距離

TY值為45，TX為0，TZ為0.8.X值要用機(jī)器人自己測(cè)量，原點(diǎn)狀態(tài)下用直角坐標(biāo)系移動(dòng)9.焊槍標(biāo)準(zhǔn)干伸長(zhǎng)焊絲抵住直尺，查看Z值。10.用直角坐標(biāo)系移動(dòng)本體，直尺抵住平安支架與TW軸接合處11.下表中X值為兩次Z值的差，X=519.98-209.77=310.21310.2112.步驟a：在原點(diǎn)位置下用直角坐標(biāo)系移動(dòng)槍尖至錐形臺(tái)尖端13.步驟b：TW軸旋轉(zhuǎn)180度，然后用直角坐標(biāo)系移動(dòng)至槍尖對(duì)齊。14.BA步驟a中的值：X=515.85，Y=-0.04步驟b中的值：X=515.83，Y=-0.08TW中心A=515.83-515.85=0.02B=-0.08-〔-0.04〕=-0.04所以TW的中心點(diǎn)為：Y=0.02/2=0.01Z=-0.04/2=-

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