高壓輸電線路除冰機器人視覺控制方法研究的開題報告

高壓輸電線路除冰機器人視覺控制方法研究的開題報告一、選題背景和意義高壓輸電線路是電力系統(tǒng)的重要組成部分，其安全運行對于經(jīng)濟社會的發(fā)展具有重要意義。然而，冰雪天氣的到來會對高壓輸電線路造成極大的影響，導致線路跳閘、停電等現(xiàn)象。在實際工程中，常采用人工除冰的方法來保證線路的安全穩(wěn)定運行，但存在工作難度大、風險高等問題。因此，通過研究高壓輸電線路除冰機器人技術(shù)，不僅可以提高工作效率和安全性，同時也可以降低成本和人工投入。機器人視覺控制技術(shù)是機器人技術(shù)快速發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)之一，可以為機器人提供精準的位置指示和定位，有重要的應(yīng)用價值。因此，研究高壓輸電線路除冰機器人視覺控制方法，可以解決機器人除冰過程中的難題，提高機器人除冰效率和精度。二、研究內(nèi)容和技術(shù)路線本課題旨在研究高壓輸電線路除冰機器人視覺控制方法，組合機器人姿態(tài)傳感器及RGB相機，采用機器視覺方法實現(xiàn)機器人臨近輸電線路塔桿及線路識別，通過圖像處理和分析，確定線路和塔桿的相對位置，實現(xiàn)機器人的位置估計和定位。同時，結(jié)合機器人本體控制，實現(xiàn)冰片除掉后的精準定位和清除，確保高壓輸電線路的安全穩(wěn)定運行。技術(shù)路線如下：1.研究機器人姿態(tài)傳感器的設(shè)計與選擇通過姿態(tài)傳感器實現(xiàn)機器人姿態(tài)的測量，確定機器人的方向和姿態(tài)。2.研究機器人RGB相機的設(shè)計與選擇相機用于獲取高壓輸電線路塔桿和線路圖像，對圖像進行處理和分析。3.研究機器視覺算法通過圖像處理和分析，提取高壓輸電線路塔桿和線路的特征，實現(xiàn)識別和定位。4.研究機器人本體控制結(jié)合機器人姿態(tài)傳感器和機器人視覺算法，實現(xiàn)機器人的導航和定位，精準到達并清除冰片。三、預期成果本課題預期完成以下工作：1.設(shè)計并制作高壓輸電線路除冰機器人，并配置姿態(tài)傳感器、RGB相機等2.研究機器人視覺算法，實現(xiàn)輸電線路塔桿和線路的識別和定位3.研究機器人本體控制方法，實現(xiàn)機器人的導航和定位4.實現(xiàn)機器人對高壓輸電線路的除冰作業(yè)五、參考文獻1.王健峰,王超.基于機器視覺的機器人視覺傳感器設(shè)計研究[J].科學技術(shù)創(chuàng)新,2019,19(34):53-54.2.黃勇.為機器人提供靈敏度的姿態(tài)傳感器設(shè)計[J].機器人技術(shù)與應(yīng)用,2018,12(1):41-44.3.蔡祖明,黎智民,李華才.基于機器視覺的輸電線路檢測技術(shù)[J].中國電力,2019,52(10):169-174.4.王維.輸電線路冰雪災害及其預防控制探析[J].北方電網(wǎng)技術(shù),2018,1