跳躍機(jī)器人軌跡規(guī)劃及控制仿真研究的開(kāi)題報(bào)告

跳躍機(jī)器人軌跡規(guī)劃及控制仿真研究的開(kāi)題報(bào)告一、選題背景跳躍機(jī)器人作為機(jī)器人領(lǐng)域中較為新穎的一種機(jī)器人，擁有良好的增量式機(jī)械學(xué)習(xí)能力和動(dòng)態(tài)控制能力，能夠在不同的地形條件下完成跳躍、行走等各種動(dòng)作，具有廣闊的應(yīng)用前景。然而，跳躍機(jī)器人的機(jī)理十分復(fù)雜，在進(jìn)行軌跡規(guī)劃及控制時(shí)難度較大，需要進(jìn)行深入的研究。二、研究目的本研究旨在通過(guò)對(duì)跳躍機(jī)器人軌跡規(guī)劃與控制的理論和實(shí)驗(yàn)研究，探索出行之有效的規(guī)劃和控制方法，使跳躍機(jī)器人能夠在不同的環(huán)境條件下更加穩(wěn)定地完成各種動(dòng)作。三、研究?jī)?nèi)容1.對(duì)跳躍機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)進(jìn)行建模，分析其運(yùn)動(dòng)機(jī)理；2.研究跳躍機(jī)器人的軌跡規(guī)劃方法，探索基于模型預(yù)測(cè)控制等方法的軌跡規(guī)劃技術(shù)；3.建立跳躍機(jī)器人的控制模型，研究其控制策略以實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)控制；4.在MATLAB/Simulink平臺(tái)上進(jìn)行跳躍機(jī)器人軌跡規(guī)劃及控制仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證研究成果。四、研究意義通過(guò)本研究，可以為跳躍機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用中提供技術(shù)支持，能夠提高跳躍機(jī)器人在不同環(huán)境下的穩(wěn)定性和精度，使其能夠在工業(yè)制造、災(zāi)害救援、海洋勘探等領(lǐng)域中取得更加廣泛的應(yīng)用。五、研究方法本研究將通過(guò)文獻(xiàn)調(diào)研、數(shù)學(xué)建模、仿真實(shí)驗(yàn)等方法開(kāi)展，通過(guò)對(duì)跳躍機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析建模，探索軌跡規(guī)劃和控制技術(shù)，建立跳躍機(jī)器人的控制模型，開(kāi)展仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證研究成果。六、預(yù)期成果通過(guò)本次研究，預(yù)計(jì)可以提出一種行之有效的跳躍機(jī)器人軌跡規(guī)劃及控制方法，使跳躍機(jī)器人能夠在不同的環(huán)境條件下完成更加復(fù)雜的動(dòng)作，為跳躍機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用中提供技術(shù)支持，推動(dòng)其發(fā)展應(yīng)用。七、可行性分析本研究關(guān)注跳躍機(jī)器人的軌跡規(guī)劃及控制方法研究，該課題相關(guān)領(lǐng)域的理論研究較為成熟，研究方法可行性較高，研究?jī)?nèi)容具有實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。同時(shí)，研究團(tuán)隊(duì)擁有豐富的理論研究和實(shí)驗(yàn)經(jīng)驗(yàn)，具備開(kāi)展本研究的能力。八、研究進(jìn)度安排1.第1-2周文獻(xiàn)調(diào)研2.第3-4周跳躍機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)建模3.第5-6周跳躍機(jī)器人軌跡規(guī)劃方法探索4.第7-8周跳躍機(jī)器人控制模型建立與控制策略研究5.第9-10周仿真實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)6.第11-12周實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析與總結(jié)7.第13周論文撰寫及答辯準(zhǔn)備九、參考文獻(xiàn)1.Saikia,M.,&Patil,A.(2020).Trajectoryplanningandcontrolofajumpingrobotusingexactlinearizationtechniques.InternationalJournalofMechatronicsandAutomation,10(3),201-217.2.Li,A.,Li,J.,Wang,J.,&Li,X.(2020).EnhancedPDcontrolandtrajectoryoptimizationforajumpingrobot.ISATransactions,102,57-70.3.Yang,H.,&Ge,S.S.(2019).Modelpredictivecontrolforunderactuatedjumpingrobotswithdisturbancerejection.IEEETransactionsonRobotics,36(5),1475-1482.4.Lu,X.,&He,W.(2017).Controlofajumpingrobotwithvariablestiffnessspringlegs.IETControlTheory&Applications,11(6),824-830.5.Li,M.,Zhang,L.,Liu,Z.,&Li,T.(2020).Controlstrategyresearchofjumpingrobotba