工業(yè)機器人操作與基礎編程 課件 項目三 工業(yè)機器人的手動操縱

項目三工業(yè)機器人的手動操縱增量模式機器人單軸運動機器人線性運動機器人重定位運動MyTool法蘭盤ManualManipulationOfIndustrialRobots操控工業(yè)機器人的奧秘之旅項目導圖增量模式任務描述任務分析任務實施任務作業(yè)手動操縱工業(yè)機器人單軸運動任務一本任務主要將工業(yè)機器人調(diào)整到如圖所示的姿態(tài)。工業(yè)機器人6軸的角度分別為：軸1（0°）軸2（20°）軸3（-30°）軸4（0°）軸5（40°）軸6（0°）手動操縱工業(yè)機器人單軸運動任務一任務描述任務分析任務實施任務作業(yè)根據(jù)任務描述，對工業(yè)機器人6軸運動角度有明確的數(shù)據(jù)要求，那么手動操縱工業(yè)機器人單軸運動時，需要各軸逐個調(diào)解，以達到最終的任務目標。工業(yè)機器人6軸的角度分別為：軸1（0°）軸2（20°）軸3（-30°）軸4（0°）軸5（40°）軸6（0°）任務描述任務分析任務實施任務作業(yè)任務一手動操縱工業(yè)機器人單軸運動操縱單軸運動一步驟一手動操縱工業(yè)機器人單軸運動ABB工業(yè)機器人是由6個伺服電動機分別驅(qū)動工業(yè)機器人的6個關(guān)節(jié)軸，那么每次手動操縱一個關(guān)節(jié)軸的運動，就稱之為單軸運動。軸1軸2軸3軸4軸5軸6步驟一手動操縱工業(yè)機器人單軸運動

步驟一手動操縱工業(yè)機器人單軸運動

②將虛擬示教器語言切換成中文步驟一手動操縱工業(yè)機器人單軸運動③從虛擬示教器界面打開虛擬控制面板，將鑰匙開關(guān)旋到手動限速模式步驟一手動操縱工業(yè)機器人單軸運動④單擊“ABB”按鈕—示教器主界面—“手動操縱”命令步驟一手動操縱工業(yè)機器人單軸運動⑤在調(diào)出的“手動操縱”窗口，單擊“動作模式：”按鈕步驟一手動操縱工業(yè)機器人單軸運動⑥在調(diào)出的“手動操縱–動作模式”窗口，單擊“軸1-3”按鈕，再單擊“確定”按鈕步驟一手動操縱工業(yè)機器人單軸運動⑦單擊虛擬示教器中的使能按鈕“Enable”，在狀態(tài)欄中確認“電機開啟”狀態(tài)步驟一手動操縱工業(yè)機器人單軸運動⑧按照提示來操作示教器的右下角操縱桿

操縱桿的操縱幅度與工業(yè)機器人的運動是相關(guān)的。所以在操作時，盡量以小幅度操縱使工業(yè)機器人慢慢運動。Note步驟一手動操縱工業(yè)機器人單軸運動⑨首先移動工業(yè)機器人第2軸，操縱桿上移，然后移動工業(yè)機器人的第3軸，操縱桿向左旋轉(zhuǎn)，待工業(yè)機器人的軸2和軸3到達指定位置步驟一手動操縱工業(yè)機器人單軸運動⑩重復步驟⑤～⑥，將工業(yè)機器人動作模式調(diào)整到“軸4～軸6”步驟一手動操縱工業(yè)機器人單軸運動⑾移動第5軸，操縱桿下移，工業(yè)機器人第5軸到達指定位置步驟一手動操縱工業(yè)機器人單軸運動機器人單軸運動微課步驟一手動操縱工業(yè)機器人單軸運動請同學們手動操縱工業(yè)機器人運動，使6軸角度分別為0，-35，30，0，5，0任務描述任務分析任務實施任務作業(yè)手動操縱工業(yè)機器人單軸運動任務一1. 在工業(yè)機器人工作站sta1中，手動操縱工業(yè)機器人運動，使其6軸的角度值分別為軸1（10°）、軸2（20°）、軸3（-30°）、軸4（0°）、軸5（30°）和軸6（0°），效果如圖所示。任務描述任務分析任務實施任務作業(yè)手動操縱工業(yè)機器人線性運動任務二本任務主要使工業(yè)機器人從圖位置A運動到位置B。其中位置A和位置B的距離在x方向相差200mm，在z方向相差100mm。手動操縱工業(yè)機器人線性運動任務二要使工業(yè)機器人在X方向和Z

方向分別變化200mm和100mm，先完成X向位置變化，即手動操縱工業(yè)機器人X向運動，再完成Z向位置變化，即手動操縱工業(yè)機器人Z向運動

。任務描述任務分析任務實施任務作業(yè)任務描述任務分析任務實施任務作業(yè)任務二手動操縱工業(yè)機器人線性運動操縱線性運動一熟悉增量模式二步驟一手動操縱工業(yè)機器人線性運動

工業(yè)機器人的線性運動是指安裝在工業(yè)機器人第六軸法蘭盤上工具的工具中心點TCP（TCP，ToolCenterPoint）在空間中作線性運動。裝載工具MyTool中心點默認工具tool0中心點步驟一手動操縱工業(yè)機器人線性運動①單擊“ABB”按鈕，在示教器主界面中，單擊該菜單內(nèi)的“手動操縱”命令步驟一手動操縱工業(yè)機器人線性運動②在調(diào)出的“手動操縱”窗口，單擊“動作模式：”按鈕步驟一手動操縱工業(yè)機器人線性運動③調(diào)出“手動操縱–動作模式”窗口，單擊“線性”按鈕，再單擊“確定”按鈕步驟一手動操縱工業(yè)機器人線性運動④在“工具坐標：”中指定對應的工具，單擊“工具坐標：”命令步驟一手動操縱工業(yè)機器人線性運動

⑤在調(diào)出的“手動操縱–工具”窗口選中對應的工具“MyTool”步驟一手動操縱工業(yè)機器人線性運動⑥單擊虛擬示教器中的使能按鈕“Enable”，在狀態(tài)欄中確認“電機開啟”狀態(tài)步驟一手動操縱工業(yè)機器人線性運動⑦右下角顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向，黃色箭頭

代表正方向步驟一手動操縱工業(yè)機器人線性運動⑧工具MyTool的TCP在空間中做線性運動的方向步驟一手動操縱工業(yè)機器人線性運動⑾右旋示教器上的操縱桿，使TCP沿Z負向移動100mm，即Z的位置值變?yōu)?87.6mm步驟一手動操縱工業(yè)機器人線性運動工業(yè)機器人到達指定位置步驟一手動操縱工業(yè)機器人線性運動請同學們手動操縱工業(yè)機器人運動，使用工具mytool，讓它的X，Y，Z值分別為800，0，750步驟一手動操縱工業(yè)機器人線性運動機器人線性運動微課步驟二熟悉增量模式①在“手動操縱”窗口，單擊“增量：”命令步驟二熟悉增量模式在實際操作真實示教器時，需要使用操縱桿通過位移幅度來控制工業(yè)機器人運動速度可能不太熟練，那么，可以使用“增量”模式來控制工業(yè)機器人運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，工業(yè)機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)1s或者數(shù)秒，工業(yè)機器人就會持續(xù)移動。步驟二熟悉增量模式①在“手動操縱”窗口，單擊“增量：”命令步驟二熟悉增量模式②根據(jù)需要選擇增量的移動距離，然后單擊“確定”按鈕步驟二熟悉增量模式增量大小與工業(yè)機器人運動幅度之間的聯(lián)系見表

增量移動距離（mm）小0.05中1大5用戶自定義任務描述任務分析任務實施任務作業(yè)手動操縱工業(yè)機器人單軸運動任務二1、手動操縱工業(yè)機器人，使其向Z軸負方向運動100mm。任務描述任務分析任務實施任務作業(yè)手動操縱工業(yè)機器人重定位運動任務三本次任務主要使工業(yè)機器人工具MyTool的姿態(tài)由圖所示的姿態(tài)A調(diào)整到姿態(tài)B，此時，MyTool垂直于桌面方向。手動操縱工業(yè)機器人重定位運動任務三任務描述任務分析任務實施任務作業(yè)需要調(diào)整工業(yè)機器人末端工具姿態(tài)，可以調(diào)整繞X向變化的姿態(tài)，即手動操縱重定位調(diào)整X向，再調(diào)整繞Y向變化的姿態(tài)，即手動操縱重定位調(diào)整Y向。任務描述任務分析任務實施任務作業(yè)任務三手動操縱工業(yè)機器人重定位運動操縱重定位運動一步驟一手動操縱工業(yè)機器人重定位運動

工業(yè)機器人的重定位運動是指工業(yè)機器人第六軸法蘭盤上的TCP在空間中繞坐標軸旋轉(zhuǎn)的運動，也可以理解為工業(yè)機器人繞TCP作姿態(tài)調(diào)整的運動。步驟一手動操縱工業(yè)機器人重定位運動①單擊“ABB”按鈕，在示教器主界面中，單擊該菜單內(nèi)的“手動操縱”命令步驟一手動操縱工業(yè)機器人重定位運動②在調(diào)出的“手動操縱”窗口，單擊“動作模式：”按鈕步驟一手動操縱工業(yè)機器人重定位運動③在調(diào)出的“手動操縱–動作模式”窗口，單擊“重定位”按鈕，再單擊“確定”按鈕步驟一手動操縱工業(yè)機器人重定位運動④在“工具坐標：”中指定對應的工具，單擊“工具坐標：”命令，確定所選工具為“MyTool”步驟一手動操縱工業(yè)機器人重定位運動⑤單擊“坐標系”命令，在調(diào)出的“手動操作–坐標系”窗口，單擊“工具”按鈕，再單擊“確定”按鈕步驟一手動操縱工業(yè)機器人重定位運動⑥單擊虛擬示教器中的使能按鈕“Enable”，在狀態(tài)欄中確認“電機開啟”狀態(tài)步驟一手動操縱工業(yè)機器人重定位運動右下角顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向，黃色箭頭代表正方向，X、Y、Z分別表示工業(yè)機器人工具繞著X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)步驟一手動操縱工業(yè)機器人重定位運動工具MyTool的TCP在空間中做重定位運動的方向。步驟一手動操縱工業(yè)機器人重定位運動分析本次任務要求，對比姿態(tài)A與姿態(tài)B，需要工業(yè)機器人工具MyTool繞著Y軸旋轉(zhuǎn)，緩慢右移操縱桿，觀察示教器手動操縱界面中“位置”欄的q1～q4數(shù)值。步驟一手動操縱工業(yè)機器人重定位運動當q3=1