DB4403-T 364-2023 智能網(wǎng)聯(lián)汽車V2x車載信息交互系統(tǒng)技術(shù)要求

ICS

43.020CCS

40

DB4403深 圳 市 地 方 標(biāo) 準(zhǔn)DB4403/T

364—2023智能網(wǎng)聯(lián)汽車

V2X

車載信息交互系統(tǒng)技術(shù)要求Technical

specifications

of

vehicular

communication

systems

based

onV2X

direct

communication

for

intelligent

and

connected

vehicles2023-08-22

發(fā)布

2023-09-01

實(shí)施深圳市市場(chǎng)監(jiān)督管理局 發(fā)

布DB4403/T

II

10

36

3710

38

PPPP

57

BSM

58

59

64

65

79

83

85

87DB4403/T

364—2023 本文件按照GB/T

1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則

第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定

LTE-V2X

劃號(hào)：20230390-T-339）（2023

月版本）為基礎(chǔ)制定，主要用于支持深圳市智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入管IIDB4403/T

V2X

本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車V2X車載信息交互系統(tǒng)的系統(tǒng)描述、一般要求、功能要求、通信性能要

GB/T

3730.1—2022

GB/T

18655—2018

GB/T

19951—2019

GB/T

20512—2006

GB/T

21437.2—2021

GB/T

21437.3—2021

GB

26149—2017 GB/T

GB/T

30038—2013

GB/T

33014.9—2020

道路車輛

電氣/電子部件對(duì)窄帶輻射電磁能的抗擾性能試驗(yàn)方法

第9部YD/T

3707—2020

YD/T

3709—2020

YD/T

3848—2021

基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)

支持LTE-V2X

PC5直連通信的車載終端設(shè)備YD/T

3957—2021

3.1

long

term

vehicle

to

以及終端與基站之間的上/下行鏈路通信方式的Uu接口技術(shù)。DB4403/T

364—20233.2

direct

3.3

test

voltage[來源：GB/T

28046.1—2011，3.5]3.4

key

3.5

test3.6

target

vehicle

ABS：制動(dòng)防抱死系統(tǒng)（antilock

system）AID：應(yīng)用標(biāo)識(shí)（application

BDS：北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BeiDou

navigation

satellite

BLER：誤塊率（block

error

BSM：車輛基本安全消息（basic

safety

message）CA：證書機(jī)構(gòu)（certificate

CBR：信道忙碌率（channel

busy

DE：數(shù)據(jù)元素（data

DF：數(shù)據(jù)幀（data

DSM：專用短程通信短消息（dedicated

DSMP：專用短消息協(xié)議（dedicated

short

message

program）GALILEO：伽利略衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（galileo

navigation

satellite

navigation

satellite

GNSS：全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（global

system）

positioning

pseudorange

noise

HDOP:水平精度因子（horizontal

dilution

of

ID：身份標(biāo)識(shí)號(hào)碼（identity）LTE：長(zhǎng)期演進(jìn)技術(shù)（long

term

LTE-V2X：基于LTE的車用無線通信技術(shù)（LTE

vehicle

to

DB4403/T

MAC：媒體訪問控制地址（media

access

control

address）

PDCP：分組數(shù)據(jù)匯聚協(xié)議（packet

convergence

PGK：臨近服務(wù)群組秘鑰（ProSe

group

PH：歷史軌跡（path

PPPP：臨近服務(wù)逐包優(yōu)先級(jí)（ProSe

per-packet

PTK：臨近服務(wù)業(yè)務(wù)秘鑰（ProSe

traffic

RLC：無線鏈路控制（radio

link

SDU：業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)單元（service

SPDU：安全協(xié)議數(shù)據(jù)單元（secured

protocol

data

UM：無確認(rèn)模式（unacknowledged

UPER：非對(duì)齊壓縮編碼規(guī)則（unaligned

packet

USB：通用串行總線（universal

serial

bus）Ut：試驗(yàn)電壓（test

UTC：協(xié)調(diào)世界時(shí)（coordinated

universal

VDOP：垂直精度因子（vertical

dilution

of

TCS：牽引力控制系統(tǒng)（traction

control

Tmin

Tmax

Usmax：最高工作電壓（supply

Usmin：最低工作電壓（supply

5.1

行信息采集和傳遞。兩種常用的系統(tǒng)功能模塊示意圖如圖1。圖1

具備LTE-V2X直連通信功能的最小功能模塊不上電具備LTE-V2X直連通信功能的最小功能模塊上電且正常工作最小功能模塊是指包含圖1所示的無線通信子系統(tǒng)的最小零部件。DB4403/T

364—2023圖1

5.2

根據(jù)試驗(yàn)對(duì)象所處的工作條件，將其工作模式分為4種，見表1。表1

6.1

a)

b)

c)

d)

e)

UsminUsmax1216241632DB4403/T

6.2

min～Usmax足6.1等級(jí)A要求。表2

6.2.2.1

（Tmax-20

℃）條件6.2.2.2

min

V升到Usmin

按照10.1.2.5進(jìn)行試驗(yàn)，系統(tǒng)功能狀態(tài)應(yīng)滿足6.1等級(jí)C的要求。

6.2.6.1

6.2.6.2

按照10.1.2.6進(jìn)行試驗(yàn)，電壓恢復(fù)到Usmin6.2.6.3

minmax-40～95-40～9025～75-40～90-40～8525～75

max

90

DB4403/T

364—2023

6.2.10

6.2.11

按照10.1.2.11進(jìn)行試驗(yàn)，系統(tǒng)絕緣電阻應(yīng)大于10

MΩ。6.3

表3

DB4403/T

6.3.10

6.3.11

按照10.1.3.10進(jìn)行試驗(yàn)，檢查系統(tǒng)外觀，系統(tǒng)應(yīng)密封完好，標(biāo)志和標(biāo)簽應(yīng)清晰可見，系統(tǒng)功能狀6.4

按照GB/T

6.5

按照10.1.5.1進(jìn)行試驗(yàn)，不允許損壞，系統(tǒng)功能狀態(tài)應(yīng)滿足6.1等級(jí)A的要求。

6.6

6.7

按照10.1.7.1進(jìn)行試驗(yàn)，系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T

按照10.1.7.2進(jìn)行試驗(yàn)，系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T

2a2bDB4403/T

364—2023

按照10.1.7.5進(jìn)行試驗(yàn)，系統(tǒng)應(yīng)符合表4的要求。抗擾試驗(yàn)等級(jí)定義參見GB/T

21437.2—2021的附錄A。表4

6.7.7.1

6.7.7.2

7.1

PC5

若系統(tǒng)預(yù)配置了syncOffsetIndicator1-r14、syncOffsetIndicator2-r14或syncOffsetIndicator

PC5

7.1.2.1

7.1.2.2

7.1.2.3

PDCP

SDU

16

SN。PGK

PDCP

SN

10

0p6f0x0000010p700x0000020p710x0000030p720x000004DB4403/T

7.1.2.4

PC5

RLC

RLC

7.1.2.5

MAC

7.2

a)

3707—2020

DSMP

b)

24

Source_Layer-2

ADAPTATION-LAYER.request

Application

ID

changed

xFFFFFE]范圍內(nèi)重新隨機(jī)產(chǎn)生并維持

24

比特

Source_Layer-2

ID。適配層在數(shù)據(jù)包發(fā)送時(shí)將

24

Source_Layer-2

ID

c)

AID

24

Destination_Layer-2

ID

d)

Priority

PPPP

e)

Traffic

Period

AID

Destination_Layer-2

ID

a)

PPPP

Priority

b)

CBR

Max

rate

7.3

BSM

本文件只規(guī)定車輛發(fā)送BSM消息的要求，不規(guī)車輛接收定路側(cè)消息的要求。7.3.1.1

YD/T

BSM

BSM

6，BSM

11

字段內(nèi)容/類型id

ID

DE_DsecondDF_PositionConfidenceSetDE_TransmissionStateDE_SpeedDE_HeadingDF_MotionConfidenceSetDF_AccelerationSet4WayDF_BrakeSystemStatusDF_VehicleSizeDF_VehicleClassificationDF_VehicleSafetyExtensionsidDE_DSecondDB4403/T

364—2023表6

BSM

7.3.1.2

當(dāng)滿足表

規(guī)定的數(shù)據(jù)發(fā)送要求時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)發(fā)送

BSM；當(dāng)必選字段或滿足發(fā)送條件的條件

表7

12>DE_Latitude>DE_SemiMajorAxisOrientation>DE_PositionConfidenceDE_TransmissionStateDE_Speed7.3.2.10DE_Heading7.3.2.117.3.2.127.3.2.137.3.2.13>DE_SteeringWheelAngleConfidence7.3.2.13>DE_Acceleration(Longitudinal)7.3.2.147.3.2.14>DE_VerticalAcceleration7.3.2.147.3.2.14>DE_BrakePedalStatus7.3.2.15>DE_BrakeAppliedStatus7.3.2.157.3.2.157.3.2.15>DE_StabilityControlStatus7.3.2.157.3.2.15>DE_AuxiliaryBrakeStatus7.3.2.15DF_VehicleSize(必選)>DE_VehicleWidth7.3.2.167.3.2.167.3.2.16DB4403/T

表7

137.3.2.17

FuelType7.3.2.187.3.2.19.27.3.2.19.37.3.2.19.37.3.2.19.3>>>DF_PathHistoryPoint7.3.2.19.3>>>>DF_PositionOffsetLLV7.3.2.19.3>>>>>DF_PositionOffsetLL7.3.2.19.3>>>>>DF_VerticalOffset7.3.2.19.37.3.2.19.3>>>>DE_Speed7.3.2.19.3>>>>DF_PositionConfidenceSet>>>>DE_CoarseHeading7.3.2.19.3>DF_PathPrediction7.3.2.19.4>>DE_RadiusOfCurvature7.3.2.19.47.3.2.19.4>DE_ExteriorLights7.3.2.19.5DF_VehicleEmergencyExtensions（條件性必選）>DE_ResponseType7.3.2.20>DE_SirenInUse7.3.2.207.3.2.20“>”表示處于BSM消息中的第一個(gè)層級(jí)，“>>”表示處于BSM消息中的第二個(gè)層級(jí)，依次類推。當(dāng)YD/T

3709—2020的可選(optional)數(shù)據(jù)元素在本文件中被要求為必選、條件性必選或不選時(shí)，以本文DB4403/T

364—2023表7

7.3.1.3

BSM

26

26

BSM

100

ms～100

ms

BSM

BSM

BSM

BSM

100

ms

SM

14

0p6f

0p70

0p71

7.3.2.20

0p72

7.3.2.20

DB4403/T

BSM

7.3.1.4

當(dāng)發(fā)送常規(guī)BSM（即不攜帶關(guān)鍵事件標(biāo)志）時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)將BSM的Priority設(shè)置為112。當(dāng)發(fā)送事件觸根據(jù)YD/T

7.3.1.5

ms；對(duì)于事件觸發(fā)BSM的傳輸，PDB宜設(shè)置為50

ms。7.3.1.6

a)

b)

AID

c)

Network

d)

7.3.1.4

e)

Traffic

Period

BSM

f)

7.4.3.2

Application

ID

changed

表8

AID

7.3.2.1

系統(tǒng)應(yīng)從車輛數(shù)據(jù)總線或其他數(shù)據(jù)源獲?。很囕v速度（DE_Speed）、檔位信息（DE_Transmission7.3.2.2

a)

當(dāng)系統(tǒng)設(shè)備啟動(dòng)后發(fā)送第一條

BSM

時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)將

DE_MsgCount

初始化為一個(gè)隨機(jī)整數(shù)，其范圍為[0，127]，DE_MsgCount

15

無效值填充[0，127]發(fā)送方對(duì)自己發(fā)送數(shù)值分

是否可以設(shè)

DE_DSecond1

[0，60999]

ms數(shù)據(jù)單填充要數(shù)值分辨精確度要是否可以設(shè)為無

id

7.3.2.3

DB4403/T

364—2023b)如果用于簽名

BSM

的證書自從發(fā)送上一條

BSM

之后有變化，則系統(tǒng)在發(fā)送下一條

BSM

之前應(yīng)

DE_MsgCount

重新初始化為一個(gè)隨機(jī)整數(shù)，其范圍為[0，127]；c)如果用于簽名

BSM

的證書自從發(fā)送上一條

BSM

之后無變化，則系統(tǒng)應(yīng)將

DE_MsgCount

設(shè)置為

BSM

127，則下一個(gè)

BSM

MsgCount

表9

7.3.2.3

ID

系統(tǒng)應(yīng)將啟動(dòng)后生成的第一條BSM的id初始化為隨機(jī)值，id的具體描述見表10。如果用于簽名BSM果證書無變化，則系統(tǒng)不應(yīng)改變id。

10

ID

7.3.2.4

a)

UTC

b)DE_DSecond

BSM

11；c) DE_DSecond

BSM

150

11

7.3.2.5

16數(shù)值分是否可以無效值

緯度數(shù)[-900000000,

900000000]填充值在正負(fù)

-710DE_Longitude經(jīng)度數(shù)[-1799999999,

1800000000]

180°-710DE_Elevation車輛海DE_TimeConfidenc

2020

5.2.4.74

95

DB4403/T

12

7.3.2.6

系統(tǒng)應(yīng)將車載定位子系統(tǒng)輸出的車輛緯度（DE_Latitude）和經(jīng)度（DE_Longitude）設(shè)置為經(jīng)過保密技術(shù)處理后的“坐標(biāo)系”中與其對(duì)應(yīng)的2D水平位置參照。車輛定位應(yīng)符合9.1、9.3節(jié)要求。DF_Posi

m。

13

7.3.2.7

DE_SemiMajorAxisAccuracy、DE_SemiMinorAxisAccuracy、DE_SemiMajorAxisOrientation三個(gè)數(shù)據(jù)元素，其具體描述見表14。這三個(gè)數(shù)據(jù)元素至少應(yīng)從GNSS接收機(jī)輸出的NMEA0183中的GST消息中獲得。GST消息應(yīng)符合GB/T

17DE_SemiMajorAxisAccuracy

m～12.7

m，應(yīng)填寫為

0.05

DE_SemiMinorAxisAccuracy

m～12.7

m，應(yīng)填寫為

0.05

DE_SemiMajorAxisOrientat0°～359.994507870.005493

取值范數(shù)值分精確度是否可以設(shè)為無效無效值填充條DE_PositionConfidenc車輛位置綜合精度、定枚舉類（0）～（0（1（2（15DB4403/T

364—2023

14

7.3.2.8

車輛位置綜合精度數(shù)據(jù)幀的具體描述見表15。

15

18

取值范

是否可以設(shè)為

DE_ElevationConfidence其數(shù)值描述

95

%置信水平的車輛高程精度。該精度理論上只考慮了當(dāng)前高程傳

差。但當(dāng)系統(tǒng)能夠自動(dòng)檢測(cè)錯(cuò)誤并修正時(shí)，相應(yīng)的精度數(shù)

枚舉類（0（0）未裝備/未知/（1）：500

（2）：200

（3）：100

（4）：50

（5）：20

（6）：10

（7）：5

（8）：2

（9）：1

（13）：0.05

（14）：0.02

（15）：0.01

DE_TransmissionState

0、（2）ForwardGears：前（3）ReverseGears：倒DB4403/T

15

7.3.2.9

16

19DE_Speed[0,8191]

0.02

m/±0.28%置信DE_Heading[0，28800）

0°到

5°

DB4403/T

364—20237.3.2.10

17

7.3.2.11

DE_Heading描述車輛運(yùn)動(dòng)方向，其值以正北方向?yàn)?°，按順時(shí)針方向增加，具體描述見表18。車a) 當(dāng)車速不超過45

km/h

b)

45

km/h

c)當(dāng)車速下降至低于

km/h

時(shí)，系統(tǒng)將

DE_Heading

的值鎖存為當(dāng)車速高于

km/h

時(shí)的上一個(gè)d)

km/h

DE_Heading

e) 系統(tǒng)關(guān)閉，系統(tǒng)將后一個(gè)已的車輛航角值存儲(chǔ)非易失性儲(chǔ)器中。系統(tǒng)再次

18

7.3.2.12

20DE_SpeedConfidence

95

系統(tǒng)未裝備/未知/DE_HeadingConfidence

95

系統(tǒng)未裝備/未知/DE_SteeringWheelAngl[-126,127]

189°

值置為-126DB4403/T

19

7.3.2.13 方向盤轉(zhuǎn)角精度（DE_SteeringWheelAngleConfidence）。數(shù)據(jù)幀DF_MotionConfidenceSet的各個(gè)數(shù)據(jù)

20

21dinal)[-2000,2001]加速度超過20

0.01

（68

2001DE_Acceleration(Latera[-2000,2001]加速度超過20

0.01

（68

2001DE_SteeringWheelAngleConfidenc

95(0)～(3)：0.02°系統(tǒng)未裝備/未知/DB4403/T

364—2023

20

7.3.2.14

DF_AccelerationSet4Way包含車輛加速度（縱向）[DE_Acceleration(Longitudinal)]、車輛加速度（橫向）[DE_Acceleration(Lateral)]、車輛加速度（垂直）[DE_Acceleration(Vertical)]和車輛橫擺角速度（DE_YawRate）。坐標(biāo)系參見9.3。此數(shù)據(jù)幀的各數(shù)據(jù)單元描述見表21。

21

22[-127,127]

0；

加速度小于等于-2

為-126

-127DE_YawRate[-32767,32767]0.01

°/s（68%置信度）DB4403/T

21

7.3.2.15

7.3.2.15.1

當(dāng)可以獲得車輛制動(dòng)系統(tǒng)狀態(tài)時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)將車輛總線用作

DF_BrakeSystemStatus

7.3.2.15

DF_BrakeSystemStatus

7.3.2.15.2

對(duì)于

DF_BrakeSystemStatus

中的數(shù)據(jù)元素

DE_BrakeAppliedStatus，其填充規(guī)則應(yīng)符合a)

當(dāng)各個(gè)車輪的制動(dòng)狀態(tài)可用時(shí)，系統(tǒng)基于相應(yīng)車輪的制動(dòng)狀態(tài)將

wheelBrakes

域的各個(gè)比特

wheelBrakes

unavailable

b)

如果僅車輛制動(dòng)狀態(tài)指示可用（單個(gè)車輪狀態(tài)不可用），系統(tǒng)基于車輛的制動(dòng)狀態(tài)將

wheelBrakes

wheelBrakes

域的

unavailable

c)

unavailable

0(=false)。23

是否可以設(shè)為無效值填充條DE_BrakePedalStatus動(dòng)踏是否踩下

(0)：未裝備/未知/不可(1)：制動(dòng)踏板未踩下；(2)：制動(dòng)踏板踩下未裝備/未知/DE_BrakeAppliedStatus別的5位數(shù)’00

’11

7.3.2.15.2

描述。從

個(gè)比特代表左前輪

輛某一組輪胎由多個(gè)組B'0000未裝備/未知/DE_TractionControlStatus定義

TCS

(0)(0)：系統(tǒng)未裝備/未知/(3)：系統(tǒng)被觸發(fā)，處于未裝備/未知/DE_AntiLock定義

ABS

(0)(0)：系統(tǒng)未裝備/未知/(3)：系統(tǒng)被觸發(fā)，處于未裝備/未知/DE_StabilityControlSta態(tài)穩(wěn)系統(tǒng)(0)(0)：系統(tǒng)未裝備/未知/(3)：系統(tǒng)被觸發(fā)，處于未裝備/未知/DB4403/T

364—2023

22

24

無效

DE_BrakeBoo動(dòng)助的狀示車急制(0)

DE_AuxiliaryBrakeStatu動(dòng)輔狀態(tài)為手(0)(0)B'00備/知/

[0,1023]

0.01

DE_VehicleLength[0,4095]

0.01

DE_VehicleHeight

6.35

0.05

DB4403/T

22

7.3.2.16DF_VehicleSize包含車輛車身寬度（DE_VehicleWidth）、車輛車身長(zhǎng)度（DE_VehicleLength）和附錄F中，車輛類型編號(hào)20的半掛牽引車僅描述驅(qū)動(dòng)車輛，不包含掛車部分。車輛類型編號(hào)59的鉸接客車僅描

23

7.3.2.17 定義車輛分類，包含車輛基本類型，數(shù)據(jù)單元描述見表24，車輛基本類型及編號(hào)應(yīng)符合附錄F的規(guī)25字段定

數(shù)值分辨

是否可以設(shè)為無效無效無效值填充條DE_FuelT燃料動(dòng)

0～15[0，255]未裝備/未知/不可用DB4403/T

364—2023

24

7.3.2.18

車輛燃料動(dòng)力類型描述見表25。

25

7.3.2.19

7.3.2.19.1

車輛歷史軌跡（DF_PathHistory）、車輛預(yù)測(cè)路線（DF_PathPrediction）、車身燈光狀態(tài)（DE_Exter7.3.2.19.2

7.3.2.19.2.1

關(guān)鍵事件條件剛被滿足的時(shí)刻與生成包含對(duì)應(yīng)的

DE_VehicleEventFlags

bit

集合的第

BSM

ABS、Traction

Control

Control

7.3.1.3

26。26gsB'0000000000

B'111111111111

Hazard

ABS：ABS

Traction

Control：車身穩(wěn)定控制被觸發(fā)并超過

00

Materials：危險(xiǎn)品運(yùn)輸車；

Reserved1：保留位；

Hard

Lights

10

Wipers

11

Flat

12

Disabled

13

Hazard

Lights

mseventTractionControlLoss

mseventStabilityControlactivated

mseventHardBraking單個(gè)或多個(gè)輪胎欠壓報(bào)警（參考GB

26149—2017）eventDisabledVehicle在車輛蓄電池可以持續(xù)正常供電且系統(tǒng)可以正常工作的情況下，發(fā)送至少10

DB4403/T

26

7.3.2.19.2.2

BSM

27

27

7.3.1.3

27

BSM

7.3.2.19.3

7.3.2.19.3.1 系統(tǒng)應(yīng)按如下所述填充BSMDF_PathHisto27DB4403/T

364—2023ryPointList。車輛歷史軌跡包含了過去一段時(shí)間內(nèi)的車輛的位置序列。位置坐標(biāo)系參照

DF_PathHistoryPointList

中，填充

DF_PathHistoryPoint

數(shù)據(jù)幀，應(yīng)按照

YD/T

3709—2020

5.2.3.26差數(shù)值（例如不得使用

DF_Position-LL-28B

表達(dá)小于

0.0002047°的偏差數(shù)值）。其中數(shù)據(jù)幀的最小

14b

7.3.2.19.3.2

。DF_PathHistory

DF_PathHistoryPoint

BSM

7.3.2.19.3.3

系統(tǒng)應(yīng)以

PH

點(diǎn)填充

DF_PathHistory，使得所表示的

PH

距離（即沿車輛軌跡的第一個(gè)

PH

vMinPHistDistance

vMaxPHistDistance。下列情況下，PH

vMinPHistDistance：a)

vMinPHistDistance（例如初始態(tài)或假名證書改b)

位置不可用，PH

vMinPHistDistance；c)

PH

點(diǎn)的數(shù)目超過

vMaxPHistPoints，但是車輛行駛的物理距離小于

vMinPHistDistance?；趶V泛的測(cè)試，DF_PathHistory以91.3

%的概率包含5個(gè)點(diǎn)或更少（在UPER編碼之前小于等于40

7.3.2.19.3.4

BSM

間排序的

PH

點(diǎn)填充

DF_PathHistory，其中第一個(gè)

PH

點(diǎn)在時(shí)間上與當(dāng)前的

UTC

時(shí)間最接近。時(shí)間排序

PH

7.3.2.19.3.5

系統(tǒng)應(yīng)使得車輛軌跡上任意一點(diǎn)，到其相鄰兩

PH

點(diǎn)之間連線，或其相鄰的

BSM

PH

vPathPerpendicularDist，參見附錄

PH

BSM

PH

BSM

DE_DSecond

為基準(zhǔn)。系統(tǒng)應(yīng)從可用的車輛軌跡位置數(shù)據(jù)中選擇一個(gè)子集，以最少數(shù)目

PH

vPathPerpendicularDist

vMinPHistDistance

7.3.2.19.3.6

如果滿足本節(jié)前述要求所需的

PH

點(diǎn)數(shù)目超過了

vMaxPHistPoints，系統(tǒng)應(yīng)以計(jì)算出的

vMaxPHistPoints

DF_PathHistory。7.3.2.19.3.7

DF_PathHistory

28

無效值填充條DF_PathHistor利用一個(gè)參考軌跡點(diǎn)信息，以及一系列基于該參考信息的

PH出車

H。

PH

應(yīng)降頻發(fā)ory

的默認(rèn)發(fā)送間隔為

500ms一次發(fā)送

PH

500

ms后的第一個(gè)

hHistory包括設(shè)備工作狀態(tài)、鎖星情況和修正信息

GPS、BD

等相關(guān)系統(tǒng)長(zhǎng)度為

DF_PathHistoryPointListPH

DF_PathHistoryPointDF_PositionOf車輛三維相對(duì)位置（相對(duì)經(jīng)度、相對(duì)緯度和相對(duì)高度）。偏差值等于真實(shí)值減去

7.3.2.19.

文字描述部DB4403/T

28

29填充

是否可以設(shè)為無效無效值填充條DF_PositionOffsetLL經(jīng)緯度偏差，描述一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)的相對(duì)DF_Position-LL-24BDF_Position-LL-28BDF_Position-LL-32BDF_Position-LL-36B偏差值等于真實(shí)DF_VerticalOffset定義垂直方向位置定義當(dāng)前描述時(shí)刻（較早）相對(duì)于參考時(shí)間點(diǎn)（較晚）10

定義當(dāng)前描述時(shí)刻（較早）相對(duì)于參考時(shí)間點(diǎn)s～10

min55.34時(shí)間偏差大于等

655.34

s，將

10

6553無法取

號(hào)、系

動(dòng)、通

常、未安裝等DE_Speed[0,8191]表示車速大小，

0.02DE_CoarseHead粗粒度的車輛航向車輛運(yùn)動(dòng)方向與正北方向的順時(shí)針夾角，表示范

0°到

358.

5°24無法取

號(hào)、系

動(dòng)、通

常、未安裝等DB4403/T

364—2023

28

7.3.2.19.4

7.3.2.19.4.1

BSM

307.3.2.19.4

DE_RadiusOfCurvature

[-32767,32767]

[0，200]

0～200

0～10

°/s

°/s

DE_RadiusOfCurvature7.3.2.19.4.2

vMinCurveRadius

vMaxCurveRadius

vPPredRadiusError。7.3.2.19.4.3

R1

R2

vPPredTransitionTime

7.3.2.19.4.4 當(dāng)發(fā)送的車輛速度小于

vStationarySpeedThresh

時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)報(bào)告“直線軌跡”，其半

3276.7

100

3276.7

100

7.3.2.19.4.5

29。

29

7.3.2.19.5

31ghts

0000000

1，

0。僅自動(dòng)大燈為

DB4403/T

364—2023

30

7.3.2.20

7.3.2.20.1

a) 當(dāng)該車輛的警笛或任何專用發(fā)聲裝置工作時(shí)，將

DF_VehicleEmergencyExtensions

中的

SirenInUse

b) 當(dāng)該車輛的警示燈或外置專用顯示設(shè)備工作時(shí)，將

DF_VehicleEmergencyExtensions

中的

LightbarInUse

c)

ResponseType

7.3.2.20.2

7.3.2.20.3

31

32DE_Respo

0、1、2、3、備/DE_Siren

DE_LightBarInUseDB4403/T

31

7.4

7.4.2.1

7.4.2.2

33SPDU（V2XSecData

signedDatahashId

data

generationTimeexpiryTimegenerationLocationp2pcdLearningRequestmissingCrlIdentifierinlineP2pcdRequestrequestedCertificatesignerdigest、certificate、self、x509

sm2Signature

DB4403/T

364—2023a) 根據(jù)

YD/T

3957—2021

6.1.9.3

消息簽名過程中證書一致性檢查的要求，當(dāng)不存在能夠通過一致性檢查的假名證書或身份證書時(shí)，不發(fā)送

BSM

消息。緊急車輛滿足

7.3.2.20.1

c）時(shí)

BSM

b)

進(jìn)行安全層消息發(fā)送，SPDU

32

SPDU

7.4.3.1

protocolVersion字段應(yīng)填充為3；content字段應(yīng)選擇為signedData。7.4.3.2

hashId字段應(yīng)選擇為sm3，表示簽名時(shí)對(duì)消息進(jìn)行雜湊運(yùn)算采用SM3密碼雜湊算法。7.4.3.3

protocolVersion字段應(yīng)填充為3；content字段應(yīng)選擇為unsecuredData，unsecuredData字段應(yīng)填34DB4403/T

7.4.3.4

aid字段應(yīng)按照7.3.1.6中表8填充十進(jìn)制編碼的應(yīng)用標(biāo)識(shí)值；generationTime字段應(yīng)填充SPDU的生成時(shí)間；generationLocation字段不應(yīng)填充；字段expiryTime、p2pcdLearningRequest、missingCrlIdentifier、encryptionKey、inlineP2pcdRequest、requestedCertificate、pduFunctionalType為可7.4.3.5

a)

certificate

SIZE

CA

b)

1)

BSM；2)

3)

BSM

vMaxCertDigestInterval；4)

BSM

DE_VehicleEventFlags

7.4.3.6

碼算法的輸入與輸出應(yīng)符合YD/T

7.4.4.1

YD/T

3957—2021

6.1.9.3

7.4.4.2

generationTime

30

：generationTime是YD/T

3957

7.4.5.1

a)

BSM

24

Source

Layer-2

ID

7.2

b)

BSM

BSM

BSM

24

Source

Layer-2

ID

c)

本條

BSM

與上一條

BSM

所使用的假名證書不同時(shí)，本條

BSM

DE_MsgCount、id

按照

7.3.2.

7.3.2.3

7.4.5.2

BSM

35俯仰區(qū)域(θ)(84°～90°)俯仰區(qū)域(θ)(90°～96°)俯仰區(qū)域(θ)(89°～91°)線性平均增益/dBi70

≥-8≥-8：70

%覆蓋率是指在規(guī)定的仰角和方位角范圍內(nèi)，所有角度組合的增益值有70

%在該限值以上。DB4403/T

364—2023

為保護(hù)隱私，證書如果在有效期內(nèi)，同一個(gè)假名證書的連續(xù)使用時(shí)長(zhǎng)不應(yīng)超過vCertChangeInterval，但有以下任一情形除外：a)

vCertChangeDistance（允許誤差為

vCertChangeDistanceTolerance），此時(shí)系統(tǒng)應(yīng)繼續(xù)使用現(xiàn)有假名證書（上次使用的假

OFF

b)7.3.2.19.2.1

DE_VehicleEventFlags

關(guān)鍵事件置位、行駛距離未達(dá)到

vCertChangeDistance，會(huì)導(dǎo)致計(jì)時(shí)達(dá)到

T(T

300)秒時(shí)

vCertChangeDistance，結(jié)合

T

7.4.5.3

8.1

按照10.3.1進(jìn)行試驗(yàn)，系統(tǒng)最大發(fā)射功率應(yīng)在23

dBm+3.3

dB/-4.8

按照10.3.1進(jìn)行試驗(yàn)，系統(tǒng)接收帶寬為20

8.2

33

36DB4403/T

9.1

GNSS

BDS

GPS

GALILEO/GLONASS

該子系統(tǒng)應(yīng)以一個(gè)預(yù)設(shè)的頻率

vPosDetRate

輸出符合

9.3

規(guī)定的自車位置坐標(biāo)，且應(yīng)提供確認(rèn)

UTC

opensky

是指開闊測(cè)試環(huán)境，用來描述從設(shè)備出發(fā)能夠在遇到最小阻礙的情況下觀測(cè)到天空，a)

以參考設(shè)備和待測(cè)設(shè)備的

GNSS

天線為相位中心，在水平面

5°（高度仰角）以上的所有方向內(nèi)，無外部視野遮擋；b)

GNSS

c)

GNSS

9.2

9.3

圖2

BSM

37t122425～75DB4403/T

364—20239.4

10

10.1

10.1.1

10.1.1.1

10.1.1.2

34

10.1.1.3

10.1.1.3

35

10.1.1.4

10.1.1.4.1

10.1.1.4.1.1

DUT

10.1.1.4.2

V2X

PC5

DUT

10.1.1.4.1.2

DUT

可進(jìn)行空口試驗(yàn)或直連試驗(yàn)。進(jìn)行空口試驗(yàn)時(shí)，除

10.1.1.4.2

PC5

DUT

10.1.1.4.2

外，應(yīng)按照?qǐng)D

38DB4403/T

圖3

10.1.1.4.2

10.1.1.4.2.1 試驗(yàn)時(shí)，天線一體式系統(tǒng)進(jìn)行空口試驗(yàn)，應(yīng)按照?qǐng)D

4a)構(gòu)建試驗(yàn)環(huán)境。其中，DUT

天線應(yīng)盡量接近溫箱透波材料，V2X

PC5

消息解析儀表天線應(yīng)與

DUT

天線正對(duì)且與溫箱透波材料間距為

m。試驗(yàn)環(huán)境應(yīng)盡10.1.1.4.2.2

4a)構(gòu)建試驗(yàn)環(huán)境。

天線應(yīng)盡量接近溫箱透波材料，V2X

PC5

消息解析儀表天線應(yīng)與

DUT

天線正對(duì)且與溫箱透波材料間距為

m。進(jìn)行直連試驗(yàn)時(shí)，應(yīng)按照?qǐng)D

4b)構(gòu)建試驗(yàn)環(huán)境。試驗(yàn)環(huán)境應(yīng)盡量避免存在同頻或鄰頻 b)

圖4

10.1.1.5 按照100

10.1.2

10.1.2.1 39Ut12

24

（60±6）

1次DB4403/T

364—2023DUT處于表1中工作模式2，先將直流穩(wěn)壓電源電壓調(diào)至Ut，然后逐漸將電壓調(diào)至USmin穩(wěn)定10

min，再逐漸將電壓調(diào)至USmax穩(wěn)定10

min。10.1.2.2

10.1.2.2.1

（Tmax-20

DUT

GB/T

4.3.2.2

10.1.2.2.2

DUT

GB/T

10.1.2.3

DUT以表1中工作模式2，按照GB/T

10.1.2.4

DUT以表1中工作模式2，按照GB/T

10.1.2.5

36

10.1.2.6

a) DUT

GB/T

28046.2—2019

b) DUT

GB/T

28046.2—2019

c) DUT

GB/T

28046.2—2019

4.6.3.2

10.1.2.7

DUT以表1中工作模式2，按照GB/T

10.1.2.8

DUT以表1中工作模式2，按照GB/T

10.1.2.9

40DB4403/T

28046.2—2019中4.12.2的方法分別進(jìn)行試驗(yàn)。10.1.3

10.1.3.1 DUT以表3中貯存環(huán)境溫度下限和表1中工作模式1，按照GB/T

28046.4—2011中5.1.1.1.2的方法進(jìn)

10.1.3.2min

進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)期間以表1中工作模式2對(duì)DUT持續(xù)進(jìn)行功能檢查。試驗(yàn)后至少靜置1

h恢復(fù)常溫，以表110.1.3.3 DUT以表3中貯存溫度上限和表1中工作模式1，按照GB/T

28046.4—2011中5.1.2.1.2的方法進(jìn)行試

10.1.3.4 max

10.1.3.5 DUT在表3中工作環(huán)境溫度Tmin～Tmax范圍內(nèi)，以表1中工作模式2，按照GB/T

28046.4—2011中5.2.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)期間以表1中工作模式2對(duì)DUT持續(xù)進(jìn)行功能檢查。試驗(yàn)后靜置至少1

10.1.3.6 min～Tmax

10.1.3.7 minmax

期間以表1中工作模式2持續(xù)進(jìn)行功能檢查。試驗(yàn)后靜置至少1

h恢復(fù)常溫，以表1中工作模式2進(jìn)行功能10.1.3.8 41DB4403/T

364—2023DUT以表1中工作模式2，按照GB/T

28046.4—2011中5.6.2.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)期間以表1中工10.1.3.9

DUT以表1中工作模式1（試驗(yàn)最后1

h以表1中工作模式2），按照GB/T

28046.4—2011中5.7.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)最后1

h以表1中工作模式2持續(xù)進(jìn)行功能檢查。試驗(yàn)后靜置至少1

h恢復(fù)常溫，以表1中工作模式2進(jìn)行功能驗(yàn)證試驗(yàn)。

DUT以表1中工作模式1，按照GB/T

28046.4—2011中5.5.1.2（嚴(yán)酷等級(jí)3）的方法進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后以表1中工作模式2進(jìn)行功能驗(yàn)證試驗(yàn)。10.1.4

a) 防塵試驗(yàn)：DUT

以表

中工作模式

1，按照

GB/T

30038—2013

8.3.3.2

的方法進(jìn)行試驗(yàn)，

b)防水試驗(yàn)：DUT

以表

中工作模式

1，按照

GB/T

30038—2013

8.4.3

的方法進(jìn)行試驗(yàn)，試

10.1.5

10.1.5.1

DUT模擬在車輛上的安裝方式在振動(dòng)臺(tái)上安裝固定，以表1中工作模式2，按照GB/T

28046.3—20114.1.2.4.2[乘用車彈性體（車身）]或4.1.2.7.2（商用車彈性體）的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)期間以表1中工作模式2持續(xù)進(jìn)行功能檢查。10.1.5.2

DUT以表1中工作模式2，按照GB/T

28046.3—2011中4.2.2.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)期間以表1中工作模式2持續(xù)進(jìn)行功能檢查。10.1.5.3

DUT以表1中工作模式1，按照GB/T

28046.3—2011中4.3.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后以表1中工作模式2進(jìn)行功能驗(yàn)證試驗(yàn)。10.1.6

DUT耐久性試驗(yàn)參見H.1，耐久性計(jì)算模型參見H.2。10.1.7

10.1.7.1

DUT以表1中工作模式2，按照GB/T

10.1.7.2

DUT以表1中工作模式2，按照GB/T

42

PDCPDB4403/T

10.1.7.3

10.1.7.4DUT以表1中工作模式2，按照GB/T

33014.9—2020中6.3的模擬便攜式發(fā)射機(jī)法和表A.1最低要求以10.1.7.5 DUT以表1中工作模式2，按照表4規(guī)定的抗擾試驗(yàn)等級(jí)要求和GB

34660—2017中5.8的方法，進(jìn)行脈10.1.7.6

10.1.7.7 10.1.7.7.1

驗(yàn)電壓要求和GB/T

10.1.7.7.2

DUT以表1中工作模式2，按照GB/T

19951—2019中表C.1、表C.2、表C.3的類別1試驗(yàn)嚴(yán)酷等級(jí)不低10.210.2.1

接入層最小測(cè)試集如表37，網(wǎng)絡(luò)層最小測(cè)試集如表38，應(yīng)用層最小測(cè)試集如表39和表40，安全層SPDU發(fā)送要求最小測(cè)試集如表41，消息優(yōu)先級(jí)、隱私保護(hù)等的發(fā)送要求最小測(cè)試集如表42。表37～表42

37

43DE_DSecond>DE_SemiMajorAxisOrientationDF_PositionConfidenceSet>DE_PositionConfidenceDE_TransmissionStateDE_Speed7.3.2.10DE_Heading7.3.2.117.3.2.12DF_MotionConfidenceSet7.3.2.137.3.2.13

DSMP

Source_Layer-2

IDPPPP4444DB4403/T

364—2023

38

39

BSM

7.3.2.137.3.2.13DF_AccelerationSet4Way7.3.2.147.3.2.147.3.2.147.3.2.147.3.2.14DF_BrakeSystemStatus7.3.2.157.3.2.157.3.2.157.3.2.157.3.2.157.3.2.157.3.2.157.3.2.15DF_VehicleSize7.3.2.16>DE_VehicleWidth7.3.2.167.3.2.167.3.2.16DF_VehicleClassification7.3.2.177.3.2.17>DE_FuelType7.3.2.18DF_VehicleSafetyExtensions7.3.2.197.3.2.19.27.3.2.19.37.3.2.19.3>>>DF_PathHistoryPoint7.3.2.19.3>>>>DE_Speed7.3.2.19.34545DB4403/T

39

BSM

>>>>DE_CoarseHeading7.3.2.19.37.3.2.19.3>>>>DF_PositionOffsetLLV7.3.2.19.3>>>>>DF_PositionOffsetLL7.3.2.19.3>>>>>DF_VerticalOffset7.3.2.19.3>DF_PathPrediction7.3.2.19.4>>DE_RadiusOfCurvature7.3.2.19.47.3.2.19.4>DE_ExteriorLights7.3.2.19.57.3.2.20>DE_ResponseType7.3.2.20>DE_SirenInUse7.3.2.207.3.2.20定性試驗(yàn)是對(duì)7.3.2數(shù)據(jù)單元中的填充方法和取值范圍進(jìn)行測(cè)試。無效值取值、無效值填充條件）進(jìn)行測(cè)試。定量試驗(yàn)是對(duì)7.3.2數(shù)據(jù)單元中的填充要求、數(shù)值分辨率、精度要idDF_PathHistory7.3.2.19.3DB4403/T

364—2023

39

最小測(cè)試集-應(yīng)用層

BSM

40

BSM

46SPDU

signedDatahashIddataheaderInfogenerationTimeexpiryTimegenerationLocationp2pcdLearningRequestmissingCrlIdentifierinlineP2pcdRequestrequestedCertificatesignerselfx509sm2Signature時(shí)間試PPPP證書與證書摘要切換策digestDB4403/T

41

最小測(cè)試集-安全層

SPDU

42

4710.2.4.110.2.4.210.2.4.3

Source_Layer-2

IDDB4403/T

364—2023

42

42

10.2.2

10.2.2.1

10.2.2.2

10.2.2.2.1

收儀表和GNSS模擬器分別連接到暗室內(nèi)的測(cè)試天線端口和GNSS天線端口上，如圖5所示。水平方向上測(cè)試天線端口中心距離被測(cè)車輛中心5

48DB4403/T

圖5

圖6

49DB4403/T

364—2023圖7

10.2.2.2.2

試驗(yàn)環(huán)境為開闊環(huán)境，路面平整，滿足9.1描述的opensky環(huán)境要求。試驗(yàn)環(huán)境內(nèi)除了V2X

PC5消息

圖8

10.2.3

a) 被測(cè)車輛駛?cè)朐囼?yàn)道路的準(zhǔn)備點(diǎn)，停車準(zhǔn)備；b)

V2X

PC5

BSM

BSM

c)

BSM

d)

600

e)

km/h～50

km/～80

50DB4403/T

f)

BSM

g)

BSM

h)

V2X

10.2.1

10.2.4

10.2.4.1 a)

b)

V2X

PC5

BSM

BSM

c)

啟動(dòng)被測(cè)車輛，同時(shí)啟動(dòng)

GNSS

模擬器發(fā)送預(yù)設(shè)的

GNSS

固定位置數(shù)據(jù)，確保被測(cè)車輛可正常

BSM

d)

V2X

PC5

BSM

BSM

600

e)

d)；f)

V2X

10.2.1

10.2.4.2 a)

測(cè)車輛駛暗室轉(zhuǎn)臺(tái)擺正位置使前后車輪分停放臺(tái)前后兩組轉(zhuǎn)轂上，并定在b)

V2X

PC5

BSM

BSM

BSM

c)

GNSS

BSM

d)

km/h

e)

600

一段確定的直線軌跡，軌跡變化速度約為40

m/s，300

s約行駛3.3

一段確定的直線軌跡，軌跡變化速度約為20

m/s，300

s約行駛1.68

f)

V2X

10.2.1

51DB4403/T

364—202310.2.4.3

a) 測(cè)車輛駛暗室轉(zhuǎn)臺(tái)擺正位置使前后車輪分停放在轉(zhuǎn)臺(tái)前組轉(zhuǎn)轂上，并定在b)

V2X

PC5

BSM

BSM

c)

GNSS

BSM

d)

GNSS

軌跡中速度誤差在±1

km/h

GNSS

e) 音引導(dǎo)被車輛駕駛觸發(fā)相應(yīng)被測(cè)車輛鍵事件（括危險(xiǎn)警信號(hào)、緊制動(dòng)、輪f)

600

一段確定的直線軌跡，軌跡變化速度約為40

km/h（約11.11

m/s，300

s約行駛3.3

km），距測(cè)試系統(tǒng)接收到車輛發(fā)送的第一條BSM消息400

一段確定的直線軌跡，軌跡變化速度約為20

km/h（約5.6

m/s，300

s約行駛1.68

km），距測(cè)試系統(tǒng)接收到被測(cè)車輛發(fā)送的第一條BSM消息400

g)

V2X

10.2.1

10.3

10.3.1

10.3.1.1

10.3.1.1.1

10.3.1.1.2

a) DUT

LTE-V2X

GNSS

b)

USB

DUT

BLER

優(yōu)先級(jí)、source

ID、destination

ID

c) DUT

GNSS

GNSS

d) DUT

PC5

通信頻段為BAND47，頻率為5905

MHz～5925

MHz； 共10個(gè)子帶，每個(gè)子帶有10個(gè)資源塊，資源塊起始位置為0。10.3.1.1.3

52DB4403/T

試驗(yàn)系統(tǒng)由GNSS模擬器和LTE-V2X

PC5射頻測(cè)試儀表組成，如圖9所示。GNSS模擬器應(yīng)能產(chǎn)生BD、GPS、GALILEO、GLONASS

4種制式衛(wèi)星信號(hào)，并能夠同時(shí)產(chǎn)生多種衛(wèi)星制式的混合衛(wèi)星信號(hào)（例如BD+GP

圖9

10.3.1.2 按照YD/T

大發(fā)射功率或接收靈敏度即為最終結(jié)果；若DUT使用多個(gè)同一通信方式的發(fā)射或接收射頻口，則應(yīng)將多10.3.2

10.3.2.1 10.3.2.1.1

10.3.2.1.2

10.3.2.1.2.1

10.3.2.1.2.2

0°～360°；

0.125°；

0.125°。10.3.2.1.3

10.3.2.1.3.1

G。將被測(cè)車輛置于轉(zhuǎn)臺(tái)上，

LTE-V2X

LTE-V2X

10.3.2.1.3.2

DUT

LTE-V2X

LTE-V2X

10。535905

MHz，5910

MHz，5925

DB4403/T

364—2023

10

LTE-V2X

10.3.2.1.3.3

11

LTE-V2X

LTE-V2X

11

LTE-V2X

10.3.2.1.3.4

LTE-V2X

LTE-V2X

10.3.2.1.3.5

10.3.2.1.4

測(cè)量?jī)x表參數(shù)配置見表44。

44

10.3.2.2

10.3.2.2.1

LTE-V2X

LTE-V2X

10.3.2.2.2

LTE-V2X

LTE-V2X

LTE-V2X

LTE-V2X

54

???

????5

???

????5?=1

???

10.3.2.2.3

a)

設(shè)置轉(zhuǎn)臺(tái)位置為φ=0°，測(cè)量天線位置為θ=0°；b)

c)

0°～360°方位角范圍內(nèi)以最大

1°間隔進(jìn)行不同頻率測(cè)試，記錄角度位置和水平、垂直d)

e)

f)

根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)天線的場(chǎng)地校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，計(jì)算獲得被測(cè)車輛

LTE-V2X

天線系統(tǒng)的遠(yuǎn)場(chǎng)增益

G（dBi），10.3.2.3 a)

?,?,（?,）

10（）

G

θ——俯仰角；Φ——方位角；F

G

b)

8.2

??? gaveM

I

N

J

K

G

c)

??????

10??????

gaveGave10.4 10.4.1

10.4.1.155DB4403/T

364—202310.4.1.2

10.4.2

a)被測(cè)車輛駛?cè)朐囼?yàn)道路的準(zhǔn)備點(diǎn)，停車準(zhǔn)備；b)

V2X

PC5

BSM

BSM

c)

BSM

d)

600

e)

km/h～20

km/～80

f) 在以上測(cè)試過程中，直接讀取并記錄

V2X

PC5

消息接收儀表接收的

V2X

消息，解析出經(jīng)度、56PPPP

9563

31

(未被使用)PPPP

(未使用)

(最高優(yōu)先級(jí))969564633231

(最低優(yōu)先級(jí))

(未使用)DB4403/T

PPPP

A.1

PPPP

A.1

A.1

PPPP

A.2

A.1

PPPP

A.2

PPPP

DB4403/T

364—2023

BSM

B.1

BSM

BSM

假設(shè)系統(tǒng)在30

發(fā)送，并且立刻生成一個(gè)攜帶eventHardBraking指示的事件觸發(fā)BSM消息。假定該事件觸發(fā)BSM消息在7

ms時(shí)刻發(fā)送，則系統(tǒng)后續(xù)會(huì)按照100

B.1

B.2

B.2

BSM

BSM

系統(tǒng)在30

ms時(shí)刻發(fā)送第一個(gè)事件觸發(fā)BSM消息用以指示車輛發(fā)生緊急制動(dòng)，并將130

ms時(shí)刻設(shè)置為個(gè)新增事件立刻生成一個(gè)新的事件觸發(fā)BSM消息并取消原計(jì)劃在130

ms

在170

ms、270

B.2

58

km/h

km/h～10

km/h10

km/h～25

km

km/h

ms

ms

ms

ms

ms

ms

ms

ms0.6＜CBR≤0.801000

ms

ms

ms

ms1000

ms

ms

ms

msDB4403/T

C.1

C.2

CBR

對(duì)于使用CBR值進(jìn)行擁塞控制的方式，在執(zhí)行擁塞控制的時(shí)間段內(nèi)，應(yīng)用層應(yīng)根據(jù)底層遞交的CBR

C.1

C.1

C.3

ms）和擁塞控制計(jì)算間隔vTxRateCntrlInt（100

vTxRateCntrllntvPERSubInterval

vPERInterval

C.1

vPERSubInterval，vPERInterval

vTxRateCntrlInt

59 ss …………（C.2） s

a)

BSM

vPERRange（100

N(k)進(jìn)行平滑計(jì)算；??

?

(1

??

N(k)

內(nèi)的遠(yuǎn)車總數(shù)量（按照BSM消息內(nèi)的id標(biāo)示區(qū)分遠(yuǎn)車），即在第k個(gè)vPERInterval間隔內(nèi)接收到的某個(gè)遠(yuǎn)車最后一個(gè)BSM消息內(nèi)包括的2D位置信息位于主車最近獲取的2D位置信息vPERRange（100

?Ns

b)

BSM

Max_ITT(k)；s

Max_ITT(k)——消息生成間隔，單位為毫秒（ms）；round()——對(duì)100

ms取整，其輸出結(jié)果為100

ms的整數(shù)倍。取整方法宜采用四舍五入，以得到Ns BvMax_ITT ——上述計(jì)算中的最大門限(600

c)

BSM

NextScheduledMsgTime

=

LastTxTime

Max_ITT

NextScheduledMsgTime——系統(tǒng)調(diào)度下一個(gè)生成常規(guī)BSM的時(shí)間；LastTxTimeMax_ITT ——上述計(jì)算中的最大門限(600

C.3.3.1

周期生成常規(guī)

BSM

的基礎(chǔ)上，如果車輛位置發(fā)生較大變化，則需要考慮將常規(guī)

BSM

k

p(k)。

2

60DB4403/T

p(k)——發(fā)送BSM消息概率；ae(k)——tracking

T——通信導(dǎo)致的最小跟蹤誤差（tracking

error）門限vTrackingErrMin(0.2

S——通信導(dǎo)致的tracking

error飽和上限vTrackingErrMax(0.5

C.3.3.2

k

vTxRateCntrlInt

a)

T

息的時(shí)刻，T’時(shí)刻為當(dāng)前時(shí)刻。如果

T’

-T

vHVLocalPosEstIntMin（50

ms），則估計(jì)出來的新的位置（New_Latitude_Local，New_Longitude_Local）即為最近一次本車獲知的位置

T’

-T

vHVLocalPosEstIntMax（150

HVPosEstIntMin

T’

T

HVPosEstIntMax，則計(jì)算在

T’

T

D，然后依據(jù)移動(dòng)距離

D

通過平面坐標(biāo)系到地球經(jīng)緯度坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換得到估計(jì)出來的新的車輛位置（New_Lb)

主車進(jìn)行遠(yuǎn)車在其他車輛的位置信息估計(jì)（HV

Remote

Estimate）：方法與主車進(jìn)行自身位

T

一次發(fā)送的

BSM

消息包含的位置信息估計(jì)出來的，具體估計(jì)方法見

C.3.3.1。類似的，T’時(shí)

T’

T

vHVRemotePosEstIntMin（50

ew_Latitude_Remote，

New_Longitude_Remote）即為主車的位置信息在其他車輛處依據(jù)信道

BSM

T’

-T

vHVRemotePosEstIntMax（3000

ms），則認(rèn)為本車輛的位置信息在別的

vHVRemotePosEstIntMin

T’-T

vHVRemotePosEstIntMax，則計(jì)算在

T’

T

D，然后依據(jù)移動(dòng)距離

D

輛位置（New_Latitude_Remote，

c)

tracking

e(k)，方法為求

HV

Estimate

b）步驟中HV

Remote

Estimate

2D

d)

k

vTxRateCntrlInt

e(k)，計(jì)算由于跟蹤誤差

tra

BSM

p(k)使用公式（C.5）；61p(k)10

ife(k)

p(k)10

ife(k)

Sotherwise?

?,?

1

exp(|e(k)Τ

|

) if

T

e(k)

S p(k)——生成BSM消息的概率；a e(k)——tracking

T ——通信導(dǎo)致的最小tracking

m)；S ——通信導(dǎo)致的tracking

m)。

error未超過門限T

tracking

error超過此門限時(shí)，則tracking

error越大，發(fā)送概率越大，當(dāng)tracking

error超過門限S

時(shí)，則會(huì)因?yàn)閠racking

error導(dǎo)致發(fā)送BSM。因?yàn)橹鬈嚨膖racking

error各不相同，它們會(huì)以不同的概率廣播BSM基于Vehicle

Dynamics的發(fā)送（也就是基于上述tracking

error），通過伯努利試驗(yàn)rand()取一個(gè)在0到1之消息生成，同時(shí)取消已有的BSM消息生成調(diào)度，分配LastTxTime

CurrentTime。e) 道質(zhì)量估計(jì)：需已知整的信道狀，然后依信道平均量來估計(jì)車發(fā)送的息在

在第k個(gè)vPERSubInterval(1

s)結(jié)束時(shí)刻計(jì)算PER（誤包率，在一對(duì)主車和遠(yuǎn)車之間進(jìn)行計(jì)算）。系統(tǒng)采用以下計(jì)算方法，vPERInterval內(nèi)采用滑動(dòng)窗計(jì)算第k個(gè)vPERSubinterval時(shí)刻的PER，在每個(gè)wk結(jié)束時(shí)，針對(duì)每個(gè)遠(yuǎn)車，在δk間隔內(nèi)預(yù)期接收到的BSM消息數(shù)量

?,?

?i——第i輛遠(yuǎn)車；k——第k個(gè)vPERSubInterval（1

n——在δkkkwk

δk

Wk

C.3

62DB4403/T

計(jì)算PER，其中預(yù)期接收到的BSM消息數(shù)量為在δk內(nèi)接收到的最后一個(gè)BSM和第一個(gè)BSM要考慮DE_MsgCount數(shù)據(jù)單元達(dá)到最大值后會(huì)歸零的特性。如果在δk間隔內(nèi)，某個(gè)遠(yuǎn)車

vPERMax）,П（k）

vPERMax

k

vPERMax——PER最大門限值（30

基于信道質(zhì)量指示П(k)，在每次主車發(fā)送BSM消息之后，均估計(jì)該消息是否被其他車輛接收到。對(duì)П(k)進(jìn)行伯努利試驗(yàn)，如果試驗(yàn)的結(jié)果為真，則認(rèn)為主車發(fā)送的BSM消息被否則，則認(rèn)為消息未被其他車輛收到，主車不更新其位置在其他車輛處的狀態(tài)。如果連續(xù)vMaxSuccessiveFail（3）次試驗(yàn)均為假，則認(rèn)為其他車輛接收到最新的BSM消息，同63

ms

DE_VehicleEventFlags

PH

PH

vPathPerpendicularDist1m

PH

15

PH

2500

vPPredTransitionTime4svStationarySpeedThresh

vMaxCertDigestInterval

ms

2100

vCertChangeDistanceTolerance

10

Hz

msDB4403/T

364—2023 表D.1給出了本文件中部分參數(shù)說明。

D.1 DB4403/T

E.1

PH

——PH

E.1

PH_ActualError，如圖

E.1

K_PHDISTANCE_M（m）所定義的值。參考圖

K_PHDISTANCE_M（m）65DB4403/T

364—2023

E.1

E.1.3.1

PH

a) b) PH_ActualError

定義為車輛實(shí)際路徑上任意一點(diǎn)和連接兩個(gè)簡(jiǎn)潔表征點(diǎn)組成的弦之間的垂直際路徑上的某些采樣點(diǎn)會(huì)成為簡(jiǎn)潔表述的特征點(diǎn)，圖

E.2

解釋了

PH_ActualError，以及實(shí)際66DB4403/T

E.2

c)

E.2

展示了弧形車輛軌跡上的三個(gè)點(diǎn)（P1、P2、P3

d)

P12

H2

H1

H1

H2

P1

P2

E.3

e)如圖

E.2

所示，定義兩個(gè)

PH

車輛軌跡定位點(diǎn)之間的弦長(zhǎng)為

PH_ActualChordLength。PH_ActualChordLength

GNSS

f)

lat1

long1

P2

lat2

long2

REarthMeridian。所推導(dǎo)出的實(shí)際弦長(zhǎng)距離按照公式（E.PH_ActuralChordLength=REarthMeridiancos-1[cos(lat1)cos(lat2)cos(long1-long2)+sin(lat1)sin(lat2)]………(E.1)PH_ActuralChordLength——實(shí)際弦長(zhǎng)距離；REarthMeridian ——地球半徑在子午線處的長(zhǎng)度；lat1 ——P67DB4403/T

364—2023lat2 ——Plong1 ——Plong2 ——Pg)

PH_EstimatedR

PH

GNSS

E.1.3.2

a)

E.2

I

Starting

Point,Pstarting

PPrevious

Point,Pprevious

PNext

Point,Pnext

PelementPos

totalDist

incrementDist

將Pstarting,PH_ConciseDataBuffer[elementPos]

=

PstartingelementPos

++b)

Pstarting

Pnext

PH_ActualChordLength（m），如圖

E.2

If

PH_ActualChordLength>K_PH_CHORDLENGTHTHRESHOLD,Set

PH_ActualError

to

K_PHALLOWABLEERROR_M+1,Go

to

Seven,

c)

Pstarting

PnextΔ?

=

H2

–

H1

Δ——PstartingnextH1 ——Pstarting所在的車輛位置的GNSS定位方向角（heading），如圖E.2；H2 ——Pnextd) 利用步驟PH_ActualChordLengthc)種計(jì)算出來的Δ，按照公式（E.

Pstarting

Pnext

PH_EstimatedR（m）：PH_EstimatedR

PH_ActualChordLength

(2

sin(Δ?/2))

PH_EstimatedR ——Pstarting

PnextPH_ActualChordLength——Pstarting

PnextΔ? ——Pstarting

Pnext如果Δ?非常小或者近似為0（例如一條直線路徑），那么PH_EstimatedR將是一個(gè)非常大的數(shù)字。為了識(shí)別這If

Δ?

K_PHSMALLDELTAPHI_R,

PH_ActualError

to

PH_EstimatedR

to

K_PH_MAXESTIMATEDRADIUS,Go

to

Step

Eight,68DB4403/T

e)按照公式（E.4）計(jì)算距離

d

的值，d

是圖

E.2

中連接

Pstarting

Pnext兩點(diǎn)之間的圓弧的中間點(diǎn)d

PH_EstimatedR

PH_EstimatedR——連接兩個(gè)PH

Δ?f)

PH_ActualError；PH_ActualError

PH_EstimatedR

d

PH_ActualError——實(shí)際最大誤差；PH_EstimatedR

——連接兩個(gè)

PH

GNSS

d

Pstarting

Pnextg)如果

PH_ActualError

比允許的

PH

誤差

K_PHALLOWABLEERROR_M

大，則將之前的點(diǎn)

Pprevious加入

序點(diǎn)（Previous

Point）和后續(xù)點(diǎn)（Next

If

PH_ActualError

K_PHALLOWABLEERROR_MPH_ConciseDataBuffer[elementPos]

PpreviouselementPos

++Pstarting

Pi-1Pnext

Pi+1Pprevious

Pii

i

Go

to

Step

h) 如果

PH_ActualError

K_PHALLOWABLEERROR_M，重新定義前序點(diǎn)（Previous

Point）和后

Next

PH_ActualError

Pnext

Pi+1Pprevious

Pii

i

Go

to

Step

Two.i) 按照公式（E.6）計(jì)算簡(jiǎn)潔緩沖區(qū)

PH_ConciseDataBuffer

中連續(xù)的

PH

GNSS

定位數(shù)據(jù)點(diǎn)的實(shí)際距離如果總距離大于等于

K_PHDISTANCE_M，則繼續(xù)從緩沖區(qū)底部刪除舊數(shù)據(jù)，直到總距離

K_PHDISTANCE_M

為止，并輸出最近

個(gè)選擇的簡(jiǎn)潔數(shù)據(jù)點(diǎn)之間的曲率半

PH_EstimatedSumR。若簡(jiǎn)潔數(shù)據(jù)緩沖區(qū)中的數(shù)據(jù)超過最大允許的數(shù)量（15），則繼續(xù)刪除

15

b)；totalDist

totalDist

incrementDist………………（E.6）totalDist incrementDist——最近加入簡(jiǎn)潔數(shù)據(jù)緩沖區(qū)的兩個(gè)PH

E.1.3.3

設(shè)計(jì)方法二：使用車輛速度和橫擺角速度來計(jì)算曲率半徑，且曲率半徑

PH_EstimatedR

是方

PH_EstimatedR

a)

a)；69DB4403/T

364—2023b)

b)；c) 同方法一的步驟

c)。圖

E.4

中，假設(shè)存在

n

GNSS

P1,…,Pn，把

P1作為起始點(diǎn)

StartingPoint，把

Pn作為下一個(gè)點(diǎn)

Next

P2

Pn-1為中間點(diǎn)。通過公式（E.7）計(jì)算半

K_PH_MAXESTIMATEDRA