2014年本所基于分布式控制束流路徑校正遠程監(jiān)測研究

ResearchofelectronbeamtrajectorycorrectionandmonitoringbasedResearchofelectronbeamtrajectorycorrectionandmonitoringbasedondistributedGuoADissertationSubmittedTheUniversityofChineseAcademyofInpartialfulfillmentoftheMasterofShanghaiInstituteofAppliedApril,PLC控制的集中式控制方式改進為由一個主站以及兩個子站聯(lián)合PLC控制的集中式控制方式改進為由一個主站以及兩個子站聯(lián)合給出了一個以可編程邏輯控制器為控制核心，以小腦模型神經網絡PID控制為對小腦模型神經網絡PID控制器和常規(guī)PID控制器的控制效果進行實驗測試，經過分析后得出了該束流路徑自動調節(jié)辦法比常規(guī)PID控制器的調節(jié)更加穩(wěn)定TCP/IP協(xié)議及關鍵詞：電子加速器，分布式控制，束流校正，CMAC-PID，遠程監(jiān)測IDynamitronshavealotofpracticalapplicationsinradiationprocessingastheradiationsourceusedinindustrialandagriculturalproductions.Inordertomeettheperformancerequirementsofthehigherdemandsinthedesignanduseoftheaccelerators,Dynamitronshavealotofpracticalapplicationsinradiationprocessingastheradiationsourceusedinindustrialandagriculturalproductions.Inordertomeettheperformancerequirementsofthehigherdemandsinthedesignanduseoftheaccelerators,improvesthecontrolsystemoftheDynamitron.Thisprojectdoesresearchinthreeaspects,thecontrolstructureoftheDynamitron,theelectronbeamtrajectoryautomaticcorrectionmethodsystemandtheremotemonitoringfunctionoftheDynamitron,andgivesaspecificimprovementprogram.First,anupgradeoftheoverallcontrolsystemstructureoftheDynamitronisdesigned.Byanalyzingthecontrolrequirementsoftheacceleratorstructure,proposesusingthedistributedcontrolsystemasanewgenerationcontrolscheme:theoriginalcentralizedcontrolsystemcontrolledbyamasterstationisimprovedtoadistributedcontrolsystemcontrolledbyamasterstationandtwosub-stations,andgivesspecifichardwareconfigurationsandthecontrolprocesses.Meanwhile,onthehostmachineIPCdesignsaperfectman-machineinterface.Second,focusonthedesignoftheelectronbeamtrajectoryautomaticcorrectionmethodsystem,pointsoutthesignificanceoftheelectronbeamtrajectoryautomaticcorrectionmethodsystem,describesthecurrentstatusofthedomesticandinternationalresearchonDynamitronsbeamcontrol,andpointsoutthemaintechnicalproblemsandthemaindifficultiesneedtoconsiderintheelectronbeamtrajectoryautomaticcorrectionmethodsystem.ProposeanelectronbeamtrajectoryautomaticcorrectionmethodbasedonacoreoftheprogrammablelogiccontrollerandtheCMAC-PIDasthemaincontrolalgorithm.Meanwhile,buildsanexperimentalplatformforauthentication,bycomparingexperimentalresultsoftheCMAC-PIDcontrollerandconventionalPIDcontroller,obtainstheconclusionthattheCMAC-PIDcontrollerisbetterthantheconventionalPIDcontroller.Third,proposedthedesignoftheacceleratorremotemonitoringfunction,andpointsoutthesignificanceofthedesigntothepostmaintenanceofaccelerators.AsetofsoftwareoftheClient/ServermodebasedonTCP/IPprotocolandWinsocktechnologyisdesigned.IntheofficeLAN,Clientandserverwereset,thecommunicationanddatatransfercommunicationanddatatransferfunctionshadBythedesignofthreemajoraspects,thefunctionoftheDynamitroncontrolsystemhasimprovedgreatly,andachievesthedesiredfunctions.TheprojectpointsoutanewdirectionfortheimprovementofthecontrolsystemoftheDynamitronsintheKeywords:Dynamitron,RemotemonitoringElectronCMAC-目中文摘 緒 目中文摘 緒 高頻高壓型電子加速器簡 帶電粒子加速器簡 高頻高壓型電子加速 高頻高壓型電子輻照加速器的控制系 本文主要內 分布式控制系統(tǒng)的設 可編程邏輯控制器介 PLC的硬件及軟件基 PLC的用戶程序結 PLC的工作原 分布式控制系統(tǒng)(DCS)介 高頻高壓型電子加速器分布式控制系統(tǒng)的系統(tǒng)描 硬件配 軟件設 2.4人機交互界面的設 2.5小 束流路徑自動校正系統(tǒng)的設 3.1PID控制原 位置式PID控制算 增量式PID控制算 小腦模型神經網絡 CMAC與PID復合控制算 束流路徑自動校正系統(tǒng)的具體設 總體設 束流路徑自動校正系統(tǒng)的具體PLC設 仿真實驗與結 實驗仿真平臺的搭 3.5.2實驗結果與分 3.5.2實驗結果與分 3.6小 基于局域網的遠程監(jiān)測系統(tǒng)設 網絡參考模 TCP/IP協(xié) IP地址及端 網絡應用程序設 網絡程序體系結 網絡程序通信實 OPC（工業(yè)標準OLEforProcess 基于局域網的遠程監(jiān)測系統(tǒng)的具體設 本章小 總結與展 5.1總 5.2展 參考文 攻讀碩士學位期間發(fā)表學位論文情 致 附 附錄1束流路徑自動校正系統(tǒng)部分代 附錄2遠程監(jiān)控程序部分代 Client Server 附錄3加速器控制系統(tǒng)實體 V第一章1.11.1.1第一章1.11.1.11.1.2高頻高壓型電子加速器亦稱為“地那米”加速器，源自于它的英文名字5MeV，功率為幾十到上百kW。高頻高壓型電子加速器在世界上應用很廣，性1φφ9φφ9圖1.1高頻高壓型電子加速器主題結以下簡單介紹一下高頻高壓型電子加速器的幾個主要的組成部分[5]2 1200 高頻變壓器。由外部通入冷卻水，并用四只風扇強制SF6氣體在鋼筒內循環(huán)。高頻變壓器。由外部通入冷卻水，并用四只風扇強制SF6氣體在鋼筒內循環(huán)。353KV46KV。另外，當氣體中的水分多到在該壓力和溫度下形成水分凝結時SOF2SO2F250mSv,公1.241.31.3PID控制的先進自動控制方法1.軟件設計小腦模型神經網絡PID控制器的設計實現(xiàn)高頻高壓型電53.（1）3.（1）加6第二章分布式控制系第二章分布式控制系統(tǒng)的設掃描電源信網受控信控制位于控制室內2.1現(xiàn)有控制系統(tǒng)的基本框但是這種控制方式需要增加1PLCS7-200控制器，和一些相關的模塊。72.12.1PLC）出現(xiàn)了。PLC是由中央處理器（CentralProcessingUnit，CPU）、大規(guī)模PLC的主要生產廠家有德國的西門子（Siemens）公司，美國羅克韋門子公司的產品，西門子PLC相對于其他公司產品具有以下優(yōu)點：2.1.1PLC的硬件系統(tǒng)主要是由中央處理器，內部存儲器，輸入/輸出單元、通8PLC的基本組成圖[3]PLC的基本組成圖[3]條碼讀擴中央處輸入接電輸入接輸入設（按鈕，開關等輸出設（接觸器，電磁閥等2.2PLC的基本組成1.中央處理單元指揮PLC工作，CPU的功能概括起來有以下幾個方面：2.存儲器單/寫操作的隨機存儲器RAM（RandomAccessMemory）ROM（Read-OnlyMemory）PROM（ProgrammableRead-OnlyMemory，可編程只讀存儲器），EPROM（ErasableProgrammableRead-OnlyMemory，可擦除可編程只讀存儲器）等等。PLC3.電源單94.輸入/輸4.輸入/輸出單輸入單元和輸出單元作為PLC與工業(yè)生產現(xiàn)場之間的連接部件用于PLC與5.接口單PLCI/O單元也是一種接口單元，PLC與工業(yè)現(xiàn)場之間電信號PLC與其他外界設備和信號的聯(lián)系都需要6.外部設PLC常用的編程語言主要包括梯形圖語言（LAD）、語句表語言（STL）、功能塊圖（FBD）以及順序功能流程圖（SFC）。編程元件（邏輯部件）PLC程序，用戶程序處于PLC程序的最高層次，用戶程序可以管理其他低層次的同機型的CPU，其程序的容量也不同。一個完整的用戶程序可以由一個主程2.1.2PLC可編程邏輯控制器中的用戶程序可以由用戶自己在西門子專業(yè)編程軟件STEP7將編寫的程序以及程序所配置的數(shù)據(jù)放置在塊中，STEP7編程軟件中塊結構的使用使用戶程序更加結構化，易于后期調試過2.1.2PLC可編程邏輯控制器中的用戶程序可以由用戶自己在西門子專業(yè)編程軟件STEP7將編寫的程序以及程序所配置的數(shù)據(jù)放置在塊中，STEP7編程軟件中塊結構的使用使用戶程序更加結構化，易于后期調試過PLC解性和易維護性。表2-1為各種不同類型塊的功能的簡要介紹[6]2-1用戶程序中的2.1.3PLC1.才能被PLC接收到。2.塊功能塊功能背景數(shù)據(jù)塊共享數(shù)據(jù)塊組織塊在系統(tǒng)程序的指示下，CPU從用戶程序存儲器逐條讀取用戶指令，經解釋后執(zhí)3.在系統(tǒng)程序的指示下，CPU從用戶程序存儲器逐條讀取用戶指令，經解釋后執(zhí)3.PLC的工作方式具有集中采樣、集中輸出的特點，這種工作方式能夠減少外界對PLC內部用戶程序的干擾；PLCPLC通信網絡，同時要的網絡類型包括工業(yè)以太網（IndustrialEthernet）、多點接口（MultiPointInterface（PROFIBUSConnections2.2分布式控制系統(tǒng)(DCS)分布式控制系統(tǒng)（DistributedControlSystemsDCS）是由多臺控制主（Communication）、顯示（CathodeRayTube，CRT）和控制（Control）2.3受控2.3受控信輻照廳安全聯(lián)鎖信網線位于控制室或輻照廳附近內高頻機緊急關斷信受控信PC其他辦公室內(PLCS7-高頻機內或于)火花探測信真空系統(tǒng)信受控信2.3分布式控制系統(tǒng)的方案（1）1#主站（PLCS7-300位于控制室，作為主PLC2#、3#子站進2.41#2.41#2.41#主站的硬件配1#主站包括下面幾個模塊源，通過I/O模塊向使用直流24V的負載供電；型CPU128KB高速RAMMPIPROFIBUSDP接口，內置16點輸入/16點輸出；模擬量輸入模塊SM331（兩塊CP343-1Lean：CP343-1LeanS7-300連接至工業(yè)CP3432端口交換機，它用2.5（1）電源模塊圖2.5（2）CPU模塊313C-22.5（3）模擬量輸入2.5（3）模擬量輸入2.5（4）模擬量輸出2.5（5）以太網通信CP343-1（2）2#分站（PLCS7-200PLC_1機CPU模塊CPU224XPCPU224XP14輸入/1024個數(shù)字量I/O點，2輸入/13I/O7168路數(shù)字量I/O38路模擬量I/O點。EM277進行組態(tài)和編程，只需要在主站中進行相應組態(tài)，并且指定的界面[9]2.6擴展從站模（3）3#分站（ET200M2.73#子站的硬件配3#子站包括下面幾個模塊I/OET200MET200MI/OSIMATICS7自動化系統(tǒng)的一部分，ET200MI/ODPSTEP7會自動為器分配DP從站的輸入輸出地址[10]。數(shù)字量輸入模塊SM321;d.模擬量輸入模塊2.8STEP7中的組態(tài)配置界面。SM3312.8（1）分布式接口2.8（1）分布式接口2.8（2）數(shù)字量輸入2.8（3）數(shù)字量輸出2.3.2斷、文檔創(chuàng)建和歸檔等。本項目中PLC5×103Pa，產品傳輸正常。除了正常開機的邏輯過程所必關閉開送風開排風水壓正低于水泵工關閉開送風開排風水壓正低于水泵工合電溫度正振蕩管燈絲合合電控制電正常合閘5×10分子泵工作正加高高頻起鈦窗風機合電子槍功率調傳輸正輻照產加速器正常開機的邏輯過 2.10OB1為程序的主組織塊，用于主程序控制循環(huán)；OB35為循環(huán)中斷組織塊，用于中斷程序比如束流自2.10OB1為程序的主組織塊，用于主程序控制循環(huán)；OB35為循環(huán)中斷組織塊，用于中斷程序比如束流自OB100：CompleteAutostartupSystemAutoshutoff2.10主體程序執(zhí)行流人機界面（HumanMachineInterface,HMI）是操作員與機器/WinCCflexible是德國西門子（SIEMENS）公司工業(yè)全集成自動化統(tǒng)的人機界面就是基于WinCCflexible2008設計的[11]。（3）數(shù)據(jù)查（3）數(shù)據(jù)查詢?？梢造`活查詢感興趣的數(shù)據(jù)陽極電壓陽極電流聚焦電流掃描電流導向電流等等數(shù)據(jù)進行查看2.11（a）2.11（a）登陸界2.11（b）主界圖2.11（c圖2.11（c）模擬信號界消息消息界趨勢界2.52.5PID3.1PID3.1PID的原理圖[12]3.1PID控制系統(tǒng)原理error(t)=rin(t)-u(t)=k(error(t)+ error(t)dtTtD)pT0I上式中，kpPID控制器的比例系數(shù)，TIPIDTDPIDu(t)=k(error(t)+ error(t)dtTtD)pT0I上式中，kpPID控制器的比例系數(shù)，TIPIDTDPID3.2.1PIDt?kT(k=0,1,2...kkterror(t)dt? error(jT)= error(0jj error(kT)-error((k-1) error(k)-error(k- =TTu(k)=kp(error(k)-errork-kTTerror(k)-error(k-1)jIk=kperror(k)+error(j)T+j式中，ki=kp/TI，kd=kpTD，T為采樣周期，k為采樣序號，k=1,2…3.2.2PIDku(k-1)=kp(error(k-1)+kierror(j)+kd(error(k)-error(k-jDu(kDu(kkp(error(kerror(k-1)kierror(kkd(error(k2error(k-1)error(k2))（3.6）k3.2小腦模型神經網絡小腦模型神經網絡（CMAC-CerebellarModelArticulationController）是一種3.2小腦模型神經網絡（CMAC）結3.3CMACPID控制，該控制方式具有以下優(yōu)點[15]16]：（1）3.3CMACPID復合控制結構該系統(tǒng)的控制算法為cun(k)=3.3CMACPID復合控制結構該系統(tǒng)的控制算法為cun(k)=u(k)=un(k)+up式中ai為二進制選擇向量，cCMAC網絡的泛化函數(shù)，un(kCMACCMAC的學習，CMAC的輸出控制量逐漸逼近總控制量，而CMAC的調整指標為PIDE(k)=1(u(k)-1cn2w(k)=w(k-1)+Dw(k)+a(w(k)-w(k-Dw(k)=-h?E(k)=hu(k)-un(k)=hup(k)icc式中，h為網絡學習速率，h?(0,1)，a為慣性常量，a?(0,1)3.43.4.1（a（b）XY3.4.1（a（b）XY軸方向，四個測溫元件貼在外yTxT圖3.4（a）芯管的橫截面圖（b）芯管橫截面的坐標示意K0至500度。K型熱電偶采用的是點焊接技術工藝，測溫點圓點焊接，具有高精度，PLCK型熱電偶采集4~20mAPLC中編寫轉換程序實現(xiàn)信號的yout=(rin-6400)·500上式中，youtK型熱電偶采集到的實際溫度值，rin3.5（a（b）0Direct3.5（a（b）0Direct03.5芯管壁溫度隨導向電流變化的時間特性一個CMAC-PID控制器進行自動控制。以X方向為例，采用將X方向一側的芯CMAC-PIDXCMAC-PIDTemperatureAtatemperaturewithintherangeRapidtemperaTemperatureAtatemperaturewithintherangeRapidtemperaureAutomaticelectronbeamtuningthetemperaturedifferenceisAcceleratorExecutiveCMAC-PID3.6束流路徑自動校正程序流程3.7CMAC-PID控制器功能模塊的3.4.2PLCPLC實際存儲器中。束流路徑自動校正系統(tǒng)在PLC中分配了背景數(shù)據(jù)塊作為實際存儲器用來存儲CMAC參數(shù)。最后再根據(jù)CMAC-PIDPLC實際存儲器中存儲的數(shù)據(jù)參數(shù)進行學習調整。PLC實際存儲器中。束流路徑自動校正系統(tǒng)在PLC中分配了背景數(shù)據(jù)塊作為實際存儲器用來存儲CMAC參數(shù)。最后再根據(jù)CMAC-PIDPLC實際存儲器中存儲的數(shù)據(jù)參數(shù)進行學習調整。CMAC-PID輸出量的計算以及實際存儲器中存3.53.5.13.5.2實驗中，PID的參數(shù)選擇如下：P=0.05I=0.00005D=0.004，CMAC的參數(shù)c=5η=0.1α=0.1，控制程序的執(zhí)行周期為1.5s。實驗中，每一組實驗都做了常規(guī)PID控制器控制和CAMC-PID3.8中（a）為PID控制器和CMAC-2650（b）PIDCMAC-PID控制器分別控制燈泡表面溫度從65℃下降至50℃的調節(jié)曲線，從曲線中可以看出幾個共同的特點：圖3.8（a）溫度上升至固定溫度的調節(jié)（b）溫度下降至固定溫度的調組實驗中，讓參考燈泡進行升溫和降溫，對另一個燈泡分別使用常規(guī)PID和CMAC-PID3.9中（a）PID控制（cT2都是設定溫度，T1圖3.9（a）常規(guī)PID：溫度追隨上（b）CMAC-PID：溫度追隨上（c）常規(guī)PID：溫度追隨下降（d）CMAC-PID：溫度追隨下降，CMAC-PID下降，CMAC-PIDCMAC-PID控制器在變化溫度追隨控制上的性能同樣要優(yōu)于常規(guī)PID控制器。5.9V，即在一個燈泡的電壓上升時另一個燈泡的電壓隨3.10（a）常規(guī)PID發(fā)生突變時曲線圖（b）CMAC-PID發(fā)生突變時曲從上圖可以看出，在有調壓模塊調節(jié)電壓突變時，PID控制器產生波動，而CMAC-PID控制器并明顯波動，兩側溫度保持在一個穩(wěn)定的溫度值，這是因為CMAC-PID控制器中小腦模型神經網絡實現(xiàn)的前饋控制是一種預測控制方式，這種控制方式可以在溫度出現(xiàn)變化時CMAC-PID控制器立即對溫度變化做出反PIDCMAC-PID控制器可以使芯管壁溫度迅速的回到平衡狀態(tài)，從而有效避免故障的發(fā)生[19]3.6[19][19]VC++中相關控件和網絡通訊的相關知識來進行遠程監(jiān)測功能的研究。4.1為了降低網絡應用程序的設計難度，大部分網絡都以層（layerlevel）層和各層協(xié)議的集合稱為網絡體系（networkarchitecture）。特定系統(tǒng)所使用的一組協(xié)議稱為協(xié)議堆棧（protocolstack）[21]。4.1.1OSI國際標準化組織（ISO，InternationalOrganizationforStandardization）一個設計網絡體系的框架。OSI74.1所示。4.1OSI參考模應用層（ApplicationLayer）：網絡應用程序和它們的應用層協(xié)議存在表示層（PresentationLayer）：表示層主要解決用戶信息的語法表示問會話層（SessionLayer）：會話層提供包括訪問驗證和會話管理在內的TCPUDPIP協(xié)議和路由協(xié)議都是網絡層中的基本組件，但是，網絡層還是經常被簡稱為IP層。鏈路層（LinkLayer）：網絡層依靠鏈路層擦能將封包在網絡路徑上的輸數(shù)據(jù)的通路和傳輸數(shù)據(jù)，中繼器、集線器等等為物理層的主要設備[22]4.1.2TCP/IP際協(xié)議）是網絡協(xié)議中兩個最重要的協(xié)議。Internet中所有重要的協(xié)議共同稱為IP這兩個協(xié)議的合稱。從協(xié)議分層模型方面來講，TCP/IP4議族中幾個重要的協(xié)議TCP：TCP是面向對象的通信協(xié)議，它提供的是一種可IP層，設備驅動程序和物理介ProtocolUDPProtoclICMP4.1.3IP互聯(lián)網中的每個網絡接口都具有一個特定的IP地址，IP地址將網絡接口和計算機主機編碼聯(lián)系起來。IP325互聯(lián)網中的每個網絡接口都具有一個特定的IP地址，IP地址將網絡接口和計算機主機編碼聯(lián)系起來。IP325個類，4.2網地址格IP地址用于尋址指定網絡接口，而端口號用來確定在主機中接收封包的應1~1023之間，而高于10244.24.2.1應用程序體系結構（applicationarchitecture）[25]客戶機/服務器體系結構（C/S結構）：在客戶機/服務器體系結構結構，是隨著Internet技術的興起，對C/S結構的一種變化或者改進的結構。點對點體系結構（P2P結構：單純的點對點（PeertoPeer）體系結構peer之間可以不經過特定的服務器通信，所以這個體系結構稱為4.2.21.4.2.21.2.套接字進行的。套接字是主機內應用層和傳輸層的接口，也稱為程序和網絡間的API（ApplicationProgrammingInterface，應用程序編程接口通過WinsockTCPUDP協(xié)議創(chuàng)建兩種方式。下面主要介紹這兩種不同方式的Winsock編程流程[25]。立一個連接，圖4.3為TCP服務器程序和客戶端程序的創(chuàng)建過程。來說較低。UDP并不用通信雙方在通信前先與對方建立連接，它直接將數(shù)據(jù)包發(fā)送至指定IP地址及端口號，所以有可能丟失數(shù)據(jù)。UDP編程流程如下：服務器客戶服務器客戶socket()，建立流式套接字saccept()，等待接受客戶連接請closesocket()，關閉套接字sClient4.3TCP服務器程序和客戶端程序的創(chuàng)建過4.3OPC（OLEforProcessOPCObjectLinkingandEmbedding（OLE）forProcessControl，它的出現(xiàn)為基于Windows的應用程序和現(xiàn)場過程控制應用建立了橋梁。COM（ComponentObjectModel）OLE機制的基礎[25]。COMWindows下的對象定義為獨立OPC4.4VisualStudio2008作為編程工具，經過對系統(tǒng)進行分析之后，4.4VisualStudio2008作為編程工具，經過對系統(tǒng)進行分析之后，4.4IPIP遠程監(jiān)測系統(tǒng)執(zhí)行過IPIPServerIP地址設置為端口號。設定完成后，Server端和Client端即建立了通信連接。的IP地址及Client端設定的連接IP地址均為7，端口號均設定為2000，IP地址和端口設定好之后，客戶端軟件界面上會提示連接服務器連接，否則提4.5IP地址4.5IP地址及端口設4.6Server/Client的數(shù)據(jù)傳4.54.5Client5.15.1PLCPID控制器為主要控制策略的束流路徑自動控制系統(tǒng)，并在實驗室中搭建了實驗平臺進行模擬測試。實驗結果表明該束流路徑自動校正系統(tǒng)對于傳統(tǒng)的PID控5.25.2行性能的驗證及小腦模型神經網絡PID控制器各項參數(shù)的優(yōu)化選取。PLC受限于自身的結可以嘗試使用性能更好的控制器件進行改進設計，如ARM，F(xiàn)PGA等等。P2P方式將導致信息數(shù)量、成本資源都向互聯(lián)網各點均勻分布，也就是所謂“邊緣化”的趨勢。此模式符合“一對一”C/SP2P的混合模式桂偉燮，桂偉燮，洪忠悌.粒子加速器原理[M].北京：原子能出版社，1984：1-邊春元，任雙燕,滿永奎，等.S7-300/400PLC實用開發(fā)指南[M].北京：機械劉鍇，周海.S7-300PLC[M].北京：北京航空航天大學出版曹樹春，劉銘，張子民，等.1.2MeV/40mA電子加速器的研制[J].原子能科2009，43（03：16-SIEMENS.S7300ModuleDataSIEMENSSIMATICSTEP7V5.4編程使用手冊.pdf.郭洪雷.5MeV電子輻照加速器的相關技術研究[D].中國科學院上海應用物SIEMENSSIMATIC配置硬件和通信連接，STEP7版本手冊.pdf.SIEMENSSIMATICSTEP7V5.4編程使用手冊.pdf.SIEMENSSIMATICS7-300CP340PtP耦合與組態(tài)設備手冊pdf.SIEMENS.SIMATICHMIWinCCflexible2008系統(tǒng)手冊.pdf.,劉金錕.先進PID控制及其MATLAB仿真[M].北京:電子工業(yè)出版社,AlbusJ.S.,Anewapproachtomanipulatorcontrol:thecerebellarmodelarticulationcontroller(CMAC).JournalofDynamicSystems.MeasurementandControl,1975,97,220-227.CommuriS.,LewisFL...CMACNetworksforControlofNonlinearSystem:Structure,StabilityandPassivity.Automatica,1997,33(4):635-..焦李成.神經網絡系統(tǒng)理論[M].西安西安電子科技大學出版社，1990，1-朱正禮,周以齊.基于VC++的PLC與上位機的通訊[J].電氣傳動夏美娟,姜長生基于客戶/服務器方式的遠程監(jiān)控研究及其實驗應用[J].工業(yè)控制計算機,2003.4.冷杉,李林.智能化監(jiān)控網絡Internet系統(tǒng)集成開發(fā)[J].工業(yè)控制計算機,劉化君.計算機網絡原理與技術[M].北京;電子工業(yè)出版夏靖杜華樺.網絡工程設計與實踐[M].西安安電子科技大學出版社郭鑫，蘇海軍，李德明，王勝利，郭洪雷.郭鑫，蘇海軍，李德明，王勝利，郭洪雷.系統(tǒng)的研究，核技術，2014，37(05):050103 ) 323: ) 324: ) 32a: ) 32b:NOP ) 32c:NOP 1.000000e- ) _32f: - 325:NOP 325:NOP ) 326: ) 327: ) 328:NOP 32d: - - - - ) _001: ) _002: ) ) 329:NOP - ) ) 32e: ) _003: - 2Client（1）IP2Client（1）IPvoidCClientDlg::OnBnClickedBtnConnect(){CStringip,UINTGetDlgItemText(IDC_EDIT_IP,ip);if(ip.IsEmpty()||{}nport={MessageBox(L"連接服務器成功！",L"提示");}MessageBox(L"連接服務器失敗！",L"提示}void{}（2）消息的接收（2）消息的接收{mBuffer=new}{delete[]}void{charthis->Send(buffer,strlen(buffer)+1);}voidCClientSocket::OnReceive(int{intsz=Receive(mBuffer,BUFFER_SIZE);mBuffer[sz]=}（3）LRESULTCClientDlg::OnReceiveInfo(WPARAMwparam,LPARAMlparam){stringstr=ptr;stringmsg=CMyMessage::PickInfo(CMyMessage::ENERGETAG);msg=CMyMessage::PickInfo(CMyMessage::SHULIUTAG);return0;}voidCMyMessage::AddInfo(conststring&TAG,constreturn0;}voidCMyMessage::AddInfo(conststring&TAG,conststring&{message=message+TAG+msg+SEPTAG;}stringCMyMessage::