智能行業(yè)人形機器人產(chǎn)業(yè)系列報告（一）：三重因素加速行業(yè)發(fā)展產(chǎn)業(yè)鏈迎來新機遇

中泰證券研究所專業(yè)｜領(lǐng)先｜深度｜誠信——三重因素加速行業(yè)發(fā)展，產(chǎn)業(yè)鏈迎來新機遇核心觀點首臺雙足機器人誕生于1969年，至今已有五十余年發(fā)展歷史。從產(chǎn)業(yè)角出一批以特斯拉、優(yōu)必選為代表的人形機器人主機廠，并在項軟硬件技術(shù)上取得突破。目前人形機器人已經(jīng)能初步應(yīng)用提供了堅實底座。人形機器人有望借鑒電動車發(fā)展經(jīng)驗，復(fù)用其技術(shù)&產(chǎn)業(yè)鏈：①架構(gòu)方面，人形機器人有望參考電動車采用“感知層-決策層-執(zhí)行層”的架構(gòu)；②技術(shù)方面，人形機器人有望復(fù)用視覺等電動車領(lǐng)域的人工智能模型；③產(chǎn)業(yè)鏈方面，特斯拉先后發(fā)力電動車、器人的需求量遠超電動車，可能會達到100億至200億個；假設(shè)人形機器人價格為10萬核心觀點形機器人相關(guān)政策，工信部以榜單的形式積極鼓勵人形機器②滾動軸承：單機用量為84-96套，單套價格為50~100元③滑動軸承：單機用量為75-150套，單套價格為1【滾柱/滾珠絲杠】長盛軸承、恒立液壓、匯川技術(shù)、秦川機床、鼎智科技。目錄目錄1人形機器人有望成為具身智能最好的載體2以O(shè)ptimus為例解析人形機器人架構(gòu)3智能算法構(gòu)筑人形機器人“大腦” 4核心零部件企業(yè)迎來發(fā)展新機遇6投資建議1專業(yè)｜領(lǐng)先｜深度|1專業(yè)｜領(lǐng)先｜深度|5人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一1.1人形機器人發(fā)展歷史已久，海外起步更早攻克，人形機器人逐步由靜態(tài)機轉(zhuǎn)向動態(tài)機發(fā)展。波士頓來源：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，中泰證券研究所來源：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，中泰證券研究所6人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一1.2人形機器人有望成為具身智能最好的載體件實體。人形機器人一方面由于其與人類相似，能夠更好地服務(wù)人類，所以有望成為數(shù)人類型；另一方面由于其下游應(yīng)用廣泛，所以有望接觸更多復(fù)雜場景。得益于未來人形 7人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一1.3海內(nèi)外廠商紛紛布局，產(chǎn)品迭代加速器人由于高昂的成本以及系統(tǒng)的智能水平限制未能實現(xiàn)量產(chǎn)，而以波雖然整體運動能力強、迭代速度較快，但由于其極為復(fù)雜的設(shè)計和高化落地場景。在類人路線上，英國的Ameca公司生產(chǎn)的機器人可以實現(xiàn)運動能力有限；在通用人形機器人方面，以特斯拉為代表的技術(shù)路線型號生產(chǎn)商國家發(fā)布時間參數(shù)產(chǎn)品特點量產(chǎn)規(guī)劃ASIMO2000年身高1.3m，體重48kg，最大速度是9km/h，全身57個關(guān)節(jié)實現(xiàn)小跑、單腳跳、上下樓梯以及踢足球等系列復(fù)雜運動其高昂的價格導(dǎo)致未進行商業(yè)化Atlas波士頓動力2013年身高1.5m，體重80kg，速度1.5m/s，依靠28個液壓執(zhí)行器實現(xiàn)各種高難度運動高動態(tài)的運動性能，能做高難度運動動作很難找到成熟的市場落地場景Walker優(yōu)必選2016年身高1.3m，體重63kg，具備36個高性能伺服關(guān)節(jié)突破了波動地形上的自平衡，力位混合控制，不平整地面行走等技術(shù)已實現(xiàn)成本可控以及穩(wěn)定量產(chǎn)交付GingerXR-12019年身高1.6m，重62kg，能夠最快以1m/s速度移動，全身共34個智能柔性關(guān)節(jié)SCA具備抓取負載能力，能完成端茶倒水、穿針引線等高難度復(fù)雜動作可規(guī)?；慨a(chǎn)AmecaEngineeredArts2021年高1.87m，重49kg，身體共有52個模塊，支持51種關(guān)節(jié)運動實現(xiàn)人類面部表情的高度模仿，但運動功能非常有限還不具備量產(chǎn)能力CyberOne2022年身高1.77m，體重52kg，單手握持1.5千克重物、多達21個自由度感知人類情緒，具有視覺建模能力還不具備量產(chǎn)能力Optimus特斯拉2022年身高1.72m，重量73kg，負載9kg，全身共28個自由度，靈巧手11個自由度具有自由行走和自我組裝的能力；可以在不同的環(huán)境中自主導(dǎo)航24年底量產(chǎn)GR-1傅利葉2023年身高1.65m，體重達到55kg，全身自由度多達40個，步行速度可達到5km/h，負重50kg采用自研FSA高性能一體化執(zhí)行器，擁有強大且靈活的運動性能一兩年內(nèi)實現(xiàn)量產(chǎn)交付遠征A1智元2023年身高1.75m，體重53kg，最高步速可達7km/h，全身49個自由度，整機承重80kg，單臂最大負載5kg成本價不到20萬元，自研核心關(guān)節(jié)電機PowerFlow，靈巧手SkillHand，統(tǒng)一軟件框架AgiROS，語言任務(wù)模型WorkGPT，具身智腦El-Brain架構(gòu)預(yù)計2024年快速切入商業(yè)化落地來源：上游新聞、星船知造、36Kr、達闥機器人官網(wǎng)、Engineeredarts、每日經(jīng)濟新聞、遠瞻研究、騰訊新聞、傅利葉官網(wǎng)，中泰證券研究所8人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一1.4潛在市場巨大，2035年市場空間或超千億美元美元。從遠期來看，馬斯克預(yù)計人形機器人數(shù)量來源：騰訊新聞，中泰證券研究所市場規(guī)模：億美元020222023E2024E2025E2026E2027E2028E9人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一1.5我國政策引導(dǎo)人形機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展相關(guān)政策的密集出臺有助于搶占行業(yè)先機，為人形機 來源：工信部等，中泰證券研究所整理2021年，特斯拉正式入局人形機2013~2017年，波士頓動力Atlas運動能力逐步增長，逐步實現(xiàn)了在碎石堆上行走、跳躍、空翻等復(fù)雜運2021年，特斯拉正式入局人形機2013~2017年，波士頓動力Atlas運動能力逐步增長，逐步實現(xiàn)了在碎石堆上行走、跳躍、空翻等復(fù)雜運動動作。2021年優(yōu)必選發(fā)布WalkerX，能夠?qū)崿F(xiàn)上下樓梯、操縱家電、端茶倒水、按摩等動作。2022年，中國政府以政策方式支持人形機器人行業(yè)發(fā)展。人形機器人行業(yè)報告系列之一接能源，天然地支持?jǐn)?shù)據(jù)運算和信號傳輸環(huán)節(jié)，為智能化提供了堅實底座。人形機器人 1920s后期，全球首批人形機器人問世；1973年，早稻田大學(xué)推出WABOT-1；1986~1993年，本田公司開發(fā)了7種行走機器人，同年完成的P3是ASIMO的2011年至今，人工智能在圖像識別、語言模型、知識問答等方面取得了重大突破，人工智能迎來增長新高潮。2012年AlexNet神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型贏得ImageNet競賽，2014年對抗神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)問世，2016年AlphaGo戰(zhàn)勝圍棋世界冠軍李世石，2017年機器人索菲亞獲得公民身份，2020年Neuralink展示了植入Neuralink設(shè)備的實驗豬腦部活動，2021年AlphaFold2能預(yù)判蛋白質(zhì)與分子結(jié)合概率。2018年大語言模型出現(xiàn)，同年OpenAI推出GPT，2020年GPT-3問世，2022年基于GPT-3.5和GPT-4的ChatGPT問世。來源：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院等，中泰證券研究所整理人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一600.00500.00400.00300.00200.00100.000.00/25%20%15%10%0%國內(nèi)電動車?yán)塾嫯a(chǎn)量（萬輛）—國內(nèi)電動車?yán)塾嫯a(chǎn)量占比來源：中華人民共和國中央人民政府，wind等，中泰證券研究所整理2專業(yè)｜領(lǐng)先誠信|深度|2專業(yè)｜領(lǐng)先誠信|深度|人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一2.1特斯拉強勢入局,加速行業(yè)發(fā)展標(biāo)志著正式入局人形機器人行業(yè)。特斯拉對人形機器人來源：Bloomberg，TeslaAIday,中泰證券研究所 控制器直線執(zhí)行器本體總成鋰電池旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器運動控制算法感知算法運動控制算法決策算法感知算法力傳感器 控制器直線執(zhí)行器本體總成鋰電池旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器運動控制算法感知算法運動控制算法決策算法感知算法力傳感器慣性傳感器人形機器人行業(yè)報告系列之一2.1特斯拉強勢入局,加速行業(yè)發(fā)展鋰電池?zé)o框電機鋰電池RV&諧波&行星減速器滾動軸承&滑動軸承滾柱絲杠&滾珠絲杠金屬鑄件視覺傳感器來源：中泰證券研究所驅(qū)動器CPU\GPU通訊系統(tǒng)人工智能算法慣性傳感器柔性傳感器力傳感器視覺傳感器人形機器人行業(yè)報告系列之一驅(qū)動器CPU\GPU通訊系統(tǒng)人工智能算法慣性傳感器柔性傳感器力傳感器視覺傳感器人形機器人行業(yè)報告系列之一2.2人形機器人自下而上分為三層架構(gòu)人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一2.3人形機器人核心零部件（以特斯拉Optimus為例） 3智能算法構(gòu)筑人形機器人“大腦”專業(yè)｜領(lǐng)先｜深度| 3智能算法構(gòu)筑人形機器人“大腦”專業(yè)｜領(lǐng)先｜深度|人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一人工智能算法與應(yīng)用四個層級，其中人工智能算法包括感知算法、運動控制算法、大語言模型與其他距離信息關(guān)聯(lián)的難題，推動人工智能向大模型時代邁進，以ChatGPT為代表的大語言模型的驗證了其可行性，未來更多大模型有望逐漸成熟。伴隨著大模型的發(fā)展 來源：中泰證券研究所 FSD+深度學(xué)習(xí)Transformer+BEVLinux人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一3.2特斯拉：自研芯片、Dojo為Optimus提供算力支持拉實現(xiàn)了由算力端到全棧AI算法端的覆蓋，并成功應(yīng)用于電動車，未來伴隨特斯拉在軟件能力方來源：TeslaAIDay，中泰證券研究所來源：TeslaAIDay，中泰證券研究所人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一3.3特斯拉：Optimus采用“FSD視覺方案+運動控制算法”為基礎(chǔ)，深度融合動力學(xué)知識，過捕捉真人動作建模、生成參考軌跡、優(yōu)化軌跡程來源：TeslaAIDay，中泰證券研究所整理AI編輯器人形機器人行業(yè)報告系列之一AI編輯器人形機器人行業(yè)報告系列之一3.3特斯拉：Optimus采用“FSD視覺方案+運動控制算法”來源：TeslaAIDay，中泰證券研究所 4核心零部件企業(yè)迎來發(fā)展新機遇專業(yè)｜領(lǐng)先｜深度| 4核心零部件企業(yè)迎來發(fā)展新機遇專業(yè)｜領(lǐng)先｜深度|人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一4.1傳感器：具身智能感知層的關(guān)鍵器是“感知”的核心，其質(zhì)量和技術(shù)水平將直接影響到機器人的性能和穩(wěn)定性速度、加速度、平衡、力覺、觸覺、視覺、聽覺、接近覺、距離、嗅覺等等1中。由傳感器專家網(wǎng)數(shù)據(jù)，特斯拉optimus機器人上各類人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一4.1傳感器：力、視覺、慣性傳感器均有大量應(yīng)用處理，來計算對象物的特征量（面積、重心、長度、位置等），并輸出數(shù)據(jù)和判斷結(jié)果的傳感器。特斯拉自前采用的就是純視覺方案，即不依靠雷達或其他傳感器，完全使用攝像頭（視覺傳感器）實現(xiàn)自動頭、力傳感器等多傳感器數(shù)據(jù)融合，以達到維持身體平衡，預(yù)測速度和軌跡并進行定位導(dǎo)航等功能，在四足機器人來源：高工機器人，深圳鑫精誠，中泰證券研究所來源：芯動聯(lián)科招股說明書，中泰證券研究所人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一制，具備低轉(zhuǎn)速、大扭矩、過載能力強、響應(yīng)快、特性線性度人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一4.3軸承：滾動軸承廣泛應(yīng)用于Optimus關(guān)節(jié)執(zhí)行器）， 方案二軸承類型配套數(shù)量軸承類型配套數(shù)量諧波減速器十字交叉滾子軸承十字交叉滾子軸承薄壁深溝球軸承薄壁深溝球軸承RV減速器\\深溝球軸承深溝球軸承四點接觸軸承四點接觸軸承人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一4.3軸承：滾動軸承廣泛應(yīng)用于Optimus關(guān)節(jié)執(zhí)行器器器人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一承的需求量為5-10套，目前Optimus的活動關(guān)節(jié)約為15個，故單機的自潤滑軸承需求量為7），人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一4.4滾珠&滾柱絲杠：人形機器人打開需求空間 0來源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，中泰證券研究所人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一4.5鋼絲繩：不應(yīng)被忽視的人形機器人零部件對物體外形的自適應(yīng)和抓取力自適應(yīng)，所以即便Optim人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一4.6人形機器人核心零部件價值量測算應(yīng)用類型\位置單機用量（套）價值量（元）43來源：wind、AIDay等，中泰證券研究所整理5專業(yè)｜領(lǐng)先｜深度|5專業(yè)｜領(lǐng)先｜深度|人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一人概念機亮來源：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，經(jīng)濟觀察報，優(yōu)必選科技，中泰證券研究所人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一5.2波士頓動力Atlas：運動能力強，商業(yè)化進展緩慢波士頓動力成立于1992年，致力于研究AI仿真和具有高機動性、靈活性和移動速度的先進機器人。Atlas是波士頓動力旗下旨在突破全身運動極限的研發(fā)平臺，被設(shè)計用于各種搜救任務(wù)，但目前仍處于實驗室階段，沒有市售。Atlas采用液壓驅(qū)動，高1.5m，重89kg，速度可達2.5m/s，共28個自由度，通過模型預(yù)測控制器MPC等技術(shù)，實現(xiàn)了從提前預(yù)設(shè)行動到自主規(guī)劃路徑的轉(zhuǎn)變。Atlas能夠進行倒立、跳馬、跳舞和跑酷等復(fù)雜動作，目前其雙臂已增加夾取功能，可實現(xiàn)雙臂負重敏捷機動、靈敏感知通過獨木橋、旋轉(zhuǎn)跳躍重物拋投。來源：公司官網(wǎng)、中泰證券研究所人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一5.3軟銀/Pepper：性能較弱、商業(yè)化失敗的人形機器人Pepper是由日本軟銀集團和法國AldebaranRobotics于2014年推出的類人型情感機器人，但由于庫存積壓，2020年宣告停產(chǎn)，共計生產(chǎn)約2.7萬臺。Pepper高120cm，重29kg，共20個自由度，胸前自帶10.1英寸的觸摸屏，續(xù)航可達12小時以上，可通過人類表情和音調(diào)來判斷感情，并使用動作手勢和人進行簡單的交談，但其核心的來源：公司官網(wǎng)、中泰證券研究所 來源：人民網(wǎng)、中泰證券研究所人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一5.4AgilityRobotics/Digit：亞馬遜參投的兼具移動性和操縱能力的人形機器人，價格昂貴Digit為首款銷售的雙足機器人，其應(yīng)用場景靈活多樣，但價格昂貴，商業(yè)化規(guī)模小。Digit的膝蓋關(guān)節(jié)可以做到向后彎曲，這意味著它可在各種表面上改善平衡性和穩(wěn)定性。Digit高175cm，重65kg，雙臂最多可攜帶16kg負載，能夠進行前后走動、原地轉(zhuǎn)彎、蹲步、上下傾斜和穿越無結(jié)構(gòu)地形（草地、巖石、路緣）等動作，可應(yīng)用于物流、倉庫遠程控制和工業(yè)檢測等領(lǐng)域。來源：公司官網(wǎng)、中泰證券研究所來源：公司官網(wǎng)、中泰證券研究所人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一5.5EngineeredArts/Ameca：面部表情逼真但是運動性能較弱的娛樂人形Ameca由英國科技公司EngineeredArts開發(fā)的人形娛樂機器人，動作和面部表情仿若人類，備受社交媒體關(guān)注，但其運動能力有限，缺少步行功能，且價格超過13.3萬美元，目前仍未實現(xiàn)商業(yè)化量產(chǎn)。Ameca高約1.87m，重約49kg，結(jié)合AI與AB（ArtificialBody）技術(shù)，底層則是機器人操作系統(tǒng)Tritium和工程藝術(shù)系統(tǒng)Mesmer，它能夠在橡膠皮膚上表現(xiàn)出超過62種面部表情。在接入StableDiffusion和GPT-3后，可現(xiàn)場完成作畫。來源：CNET、中泰證券研究所 來源：公司官網(wǎng)、中泰證券研究所人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一5.6優(yōu)必選：人形機器人研發(fā)十余年，場景聚焦服務(wù)、陪伴等布人形服務(wù)機器人WalkerX。WalkerX身高130cm、體重63kg，具有41個高 來源：優(yōu)必選招股說明書、中泰證券研究所來源：優(yōu)必選招股說明書、中泰證券研究所39人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一2022年8月小米發(fā)布公司首個全尺寸人形仿生機器人“CyberOne”，研發(fā)尚處于初級階段，每臺成本六七十萬，尚無法實現(xiàn)量產(chǎn)。CyberOne高1.77米，重52kg，內(nèi)部名稱“鐵大”。CyberOne配備Mi-Sense深度視覺模塊，搭配AI具備感知3D空間并識別個體、手勢和表情的能力。此外，憑借自主研發(fā)的MiAI環(huán)境語義識別引擎和MiAI語音情感識別引擎，CyberOne可識別85種環(huán)境聲音和45類人類情感。其面部的曲面OLED模塊，可以顯示實時交互信息。來源：公司官網(wǎng)、中泰證券研究所人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一5.8達闥機器人：軟硬件自研，預(yù)計25年量產(chǎn)，聚焦多場景的服務(wù)機器人達闥人形雙足機器人XR4“七仙女”亮相于2023世界機器人大會，由達闥全棧自研，搭載海睿云端大腦操作系統(tǒng)，集成多模態(tài)大模型RobortGPT，并創(chuàng)新性引入并聯(lián)驅(qū)動結(jié)構(gòu)的智能柔性關(guān)節(jié)技術(shù)，解決機器人關(guān)鍵零部件卡脖子問題，創(chuàng)始人預(yù)計2024年正式發(fā)布，2025年規(guī)模量產(chǎn)。XR4高165cm，重65kg，全身采用碳纖維復(fù)合材料，擁有60多個智能柔性關(guān)節(jié)，采用并聯(lián)高扭矩密度電機。同時，支持實時接入云端大腦，由多模態(tài)大模型RobotGPT賦能，實現(xiàn)具身智能，且通過基于數(shù)字孿生的深度強化學(xué)習(xí)可實現(xiàn)平衡站立、優(yōu)美步態(tài)、靈巧雙臂和雙手操作。 來源：新浪、中泰證券研究所人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一5.9傅利葉：康復(fù)機器人賽道龍頭，前期積累技術(shù)成果可復(fù)用傅利葉智能成立于2015年，2019年啟動通用人形機器人項目。GR-1通用人形機器人采用自研FSA高性能一體化執(zhí)行器，擁有強大且靈活的運動性能，具備商業(yè)化落地能力，預(yù)計2023年底量產(chǎn)發(fā)售，目前已有AI公司購買以驗證其AI算法。GR-1通用人形機器人高1.65m，重55kg，全身共40個自由度，最大關(guān)節(jié)模組峰值扭矩可達300NM，步行速度可達到5KM/h，負重50kg。GR-1采用電驅(qū)動方案，行走動作流暢，已具備較高的運動智能表現(xiàn)。來源：公司官網(wǎng)、中泰證券研究所來源：公司官網(wǎng)、中泰證券研究所人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一5.10智元：后起之秀，成立近半年，成果亮眼智元機器人成立于2023年2月，8月即推出第一代通用型人形雙足機器人“遠征A1”，搭載自研“WorkGPT”，實現(xiàn)基于大語言模型的機器人行為自動編排和任務(wù)執(zhí)行。已與比亞迪洽談，或?qū)⒙氏葢?yīng)用于比亞迪工廠，預(yù)計未來成本將控制在20萬元以內(nèi)，具備落地商用的可能?！斑h征A1”高175cm，重55kg，擁有超過49個自由度，整機承重80kg，單臂最大負載5kg，關(guān)節(jié)電機峰值扭矩350N?m，配有水冷散熱，腿部采用了反關(guān)節(jié)設(shè)計，步速達7km/h，部擁有12個主動自由度，5個被動自 圖表52：遠征A1登臺行走來源：公司官網(wǎng)、中泰證券研究所 圖表53：遠征A1應(yīng)用場景來源：公司官網(wǎng)、中泰證券研究所 6投資建議專業(yè)｜領(lǐng)先｜深度|誠信人形機器人行業(yè)報告系列之一人形機器人行業(yè)報告系列之一6.1重點關(guān)注人形機器人核心標(biāo)的 公司代碼公司簡稱2023/11/3EPSPE評級2022A2023E2024E2025E2022A2023E2024E2025E002050.SZ26.500.720.851.071.3136.8131.0124.8820.21-601689.SH67.201.542.102.883.8543.6431.9723.3017.45-300114.SZ45.360.330.420.520.61137.45106.9387.6074.59-603662.SH30.050.921.111.401.7232.6627.1521.5117.48 688582.SH38.180.340.400.570.78112.2994.9567.2748.85-688322.SH31.42-0.77-0.55-0.180.13-40.81-57.58-176.72240.58-300718.SZ17.210.340.851.041.4350.6220.2516.5512.03430418.BJ15.260.871.121.481.9117.5413.6310.317.99301550.SZ54.801.49---36.78-603667.SH16.990.480.500.730.9835.4033.8423.4017.39-300421.SZ9.570.260.450.690.9337.4421.1613.9310.33-301226.SZ22.841.020.560.620.6622.3940.7936.8434.61002896.SZ38.870.4