車路協(xié)同服務(wù)平臺框架

ITSTechITSTech車路協(xié)同服務(wù)平臺框架智能交通技術(shù)ITSTech

2020年目錄一、車路協(xié)同發(fā)展背景二、關(guān)鍵技術(shù)與應(yīng)用場景三、總體架構(gòu)四、車路協(xié)同應(yīng)用系統(tǒng)五、運營建議與效益分析1.政策背景我國高度重視智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展，2015年以來工業(yè)和信息化部、交通運輸部、科學(xué)技術(shù)部、發(fā)展改革委、公安部等部委出臺一系列規(guī)劃及政策、標(biāo)準(zhǔn)、法律推動我國智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展。智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展已經(jīng)上升到國家戰(zhàn)略高度。時間發(fā)布機構(gòu)政策內(nèi)容2015年5月國務(wù)院《中國制造2025》到2020年要掌握智能輔助駕駛總體技術(shù)及各項關(guān)鍵技術(shù)，初步建立智能網(wǎng)聯(lián)汽車自主研發(fā)體系及生產(chǎn)配套體系。2015年7月國務(wù)院《國務(wù)院關(guān)于積極推進“互聯(lián)網(wǎng)+”行動的指導(dǎo)意見》指導(dǎo)意見要求推進車聯(lián)網(wǎng)等智能化技術(shù)應(yīng)用；加快制定車聯(lián)網(wǎng)、智能專用裝備等細分領(lǐng)域的標(biāo)準(zhǔn)化工作。2016年3月中國汽車工業(yè)協(xié)會《“十三五”汽車工業(yè)發(fā)展規(guī)劃意見》要求在十三五期間建立汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新體系，積極發(fā)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車，并提出了具有駕駛輔助功能的汽車，新車滲透率要達到50%。2016年5月發(fā)改委、科技部、工信部、中央網(wǎng)信辦《“互聯(lián)網(wǎng)+”人工智能實行三年行動實施方案》加快智能網(wǎng)聯(lián)汽車關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)，實行智能汽車試點工程，推動智能汽車典型應(yīng)用，同時加強智能網(wǎng)聯(lián)汽車及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)化工作。2016年8月發(fā)改委、交通運輸部《推進“互聯(lián)網(wǎng)+”便捷交通促進智能交通發(fā)展的實施方案》提出了我國智能交通（ITS）總體框架和實施舉措。2016年9月發(fā)改委、工信部《智能硬件產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展專項行動（2016—2018年）》在智能車載設(shè)備方面，專項行動要求發(fā)展智能車載雷達、智能后視鏡、智能記錄儀、智能車載導(dǎo)航等設(shè)備，推進我國車輛聯(lián)網(wǎng)信息服務(wù)。2017年1月工信部《物聯(lián)網(wǎng)發(fā)展規(guī)劃（2016年—2020年）》促進車聯(lián)網(wǎng)、智能家居等消費領(lǐng)域應(yīng)用快速增長。開展車聯(lián)網(wǎng)新技術(shù)應(yīng)用示范，包括自動駕駛、安全節(jié)能、緊急救援、防碰撞、非法車輛查緝、大車涉車犯罪等應(yīng)用。2017年4月工信部、發(fā)改委、科技部《汽車產(chǎn)業(yè)中長期發(fā)展規(guī)劃》以智能網(wǎng)聯(lián)汽車為突破口之一，引領(lǐng)整個產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級。2017年4月科技部《國家重點研發(fā)計劃新能源汽車試點專項實施方案》重點布局了電動汽車智能化技術(shù)任務(wù)。2017年7月國務(wù)院《新一代人工智能國家發(fā)展規(guī)劃》將智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛應(yīng)用放到重要地位。2017年7月發(fā)改委、交通部《推進“互聯(lián)網(wǎng)+”便捷交通促進智能交通發(fā)展的實施方案》旨在全面推進交通與互聯(lián)網(wǎng)更加廣泛、更深層次的融合，加快交通信息化、智能化進程，推動我國交通產(chǎn)業(yè)的現(xiàn)代化發(fā)展。2017年12月工信部《促進新一代人工智能產(chǎn)業(yè)發(fā)展三年行動計劃》到2020年，10家以上重點企業(yè)實現(xiàn)覆蓋生產(chǎn)全流程的工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)示范建設(shè)，重點區(qū)域車聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)設(shè)施初步建成。重點培育和發(fā)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車等智能化產(chǎn)品，推動智能產(chǎn)品在經(jīng)濟社會的集成應(yīng)用。2018年1月發(fā)改委《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略（征求意見稿）》將智能汽車發(fā)展提升至國家戰(zhàn)略層面。1.政策背景時間發(fā)布機構(gòu)標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)主要內(nèi)容2016年工信部、公安部、交通部《智能網(wǎng)聯(lián)汽車公共道路適應(yīng)性驗證規(guī)范》對測試車輛、測試道路、測試駕駛?cè)?、路試申請、路試信息記錄等相關(guān)要素提出了基本要求。2016年中國汽車工程學(xué)會、智能交通聯(lián)盟啟動ADAS相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)研究與制定工作主要包括AEB、LKA、DSB、自動泊車等標(biāo)準(zhǔn)，并發(fā)布了C-NCAP的2018版的詳細試驗及評分方案。2016年交通部《營運客車安全技術(shù)條件》（JT/T1094-2016）要求9m以上的營運客車加裝車道偏離預(yù)警系統(tǒng)（LDWS）以及符合標(biāo)準(zhǔn)的自動緊急自動系統(tǒng)（AEBS）功能。2017年中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟《合作式智能交通系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)》中國汽車工程學(xué)學(xué)會的團體標(biāo)準(zhǔn)，填補了國內(nèi)V2X應(yīng)用層標(biāo)準(zhǔn)的空白。2017年工信部、國家標(biāo)準(zhǔn)委《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）》明確智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)的指導(dǎo)思想、基本原則、建設(shè)目標(biāo)和標(biāo)準(zhǔn)體系框架。2018年4月工信部、交通部、公安部《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理規(guī)范（試行）》明確道路測試的管理要求和職責(zé)分工，規(guī)范和統(tǒng)一各地方基礎(chǔ)性檢測項目和測試規(guī)程。2018年6月工信部車聯(lián)網(wǎng)（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）直連通信使用5905-5925MHz頻段的管理規(guī)定（征求意見稿）擬規(guī)劃5905-5925MHz頻段作為LTE-V2X技術(shù)的車聯(lián)網(wǎng)（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）直連通信的工作頻段。2018年6月工信部、國家標(biāo)準(zhǔn)委《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（總體要求）》等系列文件全面推動車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)技術(shù)研發(fā)和標(biāo)準(zhǔn)制定，促進自動駕駛等新技術(shù)新業(yè)務(wù)加快發(fā)展。2018年7月交通部《自動駕駛封閉場地建設(shè)技術(shù)指南（暫行）》國家部委出臺的第一部關(guān)于自動駕駛封閉測試場地建設(shè)技術(shù)的規(guī)范性文件。2.國內(nèi)發(fā)展名稱場景功能特色分析參與機構(gòu)國家智能汽車與智慧交通（京冀）示范區(qū)分為高速公路試驗區(qū)、城市交通試驗區(qū)及鄉(xiāng)村交通試驗區(qū)封閉測試（高速+城市交通+鄉(xiāng)村交通）與實際道路測試結(jié)合，京冀地區(qū)聯(lián)動千方科技、亦莊國投、百度、北汽、大唐、中興、長城汽車等15家國家智能網(wǎng)聯(lián)汽車（上海）ANICECITY示范區(qū)設(shè)有模擬隧道、林蔭道、加油站、室內(nèi)停車場等場景GPS/北斗；DSRC、LTE-V、城市化道路網(wǎng)、新產(chǎn)業(yè)協(xié)同發(fā)展上海國際汽車城、上汽集團、同濟大學(xué)等浙江示范區(qū)杭州云棲小鎮(zhèn)設(shè)有小微站、宏站、車聯(lián)網(wǎng)指揮中心等LTE-V、5G車聯(lián)網(wǎng)指揮中心、互聯(lián)網(wǎng)汽車浙江移動、華為、上汽、西湖電子等桐鄉(xiāng)烏鎮(zhèn)智能停車、緊急避讓等多種場景智能停車功能測試中電?？?、諾基亞、上海貝爾等重慶i-VISTA智能汽車集成系統(tǒng)試驗區(qū)設(shè)有直道、彎道、隧道、橋梁、淋雨道、林蔭道、ABS低附路等GPS/GLONASS/北斗、4G/5G通信網(wǎng)絡(luò)、DSRC/LTE-V、中國西部地形特征和氣候環(huán)境中國汽研、長安、一汽、易華錄等武漢“智慧小鎮(zhèn)”示范區(qū)封閉測試區(qū)+智慧小鎮(zhèn)進行新能源+智能網(wǎng)聯(lián)轎車/客車/專用車自動駕駛測試DSRC/LTE-V、通信網(wǎng)+物聯(lián)網(wǎng)+智慧網(wǎng)三網(wǎng)、無人駕駛示范小鎮(zhèn)武漢·中國光谷汽車電子產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新戰(zhàn)略聯(lián)盟(CECOV)牽頭長春智能網(wǎng)聯(lián)示范測試基地智能駕駛、智慧交通技術(shù)，擁有冰雪天氣條件專注LTE-V/5G高速試驗網(wǎng)絡(luò)功能測試車載信息服務(wù)產(chǎn)業(yè)應(yīng)用聯(lián)盟（TIAA）理事單位一汽、啟明信息主導(dǎo)推動國家智能交通綜合測試基地（無錫）智能交通管理技術(shù)綜合測試平臺、交通警察實訓(xùn)平臺、智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全測試平臺構(gòu)建實際道路測試場景和管理平臺推動解決智慧交通、車聯(lián)網(wǎng)等交通問題公安部交通管理科學(xué)研究所（無錫所）無錫車聯(lián)網(wǎng)（LTE-V2X）城市級應(yīng)用示范項目無錫車聯(lián)網(wǎng)城市級應(yīng)用示范項目基于工業(yè)和信息化部、公安部和江蘇省在無錫共同建設(shè)的國家智能交通綜合測試基地開展，截止目前，已建設(shè)完成了現(xiàn)階段全球最大規(guī)模的城市級車聯(lián)網(wǎng)LTE-V2X網(wǎng)絡(luò)，覆蓋無錫市主城區(qū)、新城主要道路240個信號燈控路口，共170平方公里的規(guī)模。2.國內(nèi)發(fā)展無錫車聯(lián)網(wǎng)（LTE-V2X）城市級應(yīng)用示范項目車路協(xié)同交通走廊車路協(xié)同交通走廊是指在特定的高速公路或高等級公路路側(cè)設(shè)置路側(cè)單元，與使用道路的網(wǎng)聯(lián)汽車一起形成車聯(lián)網(wǎng)。為網(wǎng)聯(lián)汽車提供駕駛輔助和實時交通信息。國內(nèi)目前有多家業(yè)內(nèi)企業(yè)已經(jīng)發(fā)布了車路協(xié)同高速公路應(yīng)用，如萬集山東高速公路測試基地項目。北京將拓展高速路、快速路等自動駕駛測試種類，推動在延崇高速、京雄高速、新機場高速等高速路的車路協(xié)同走廊建設(shè)。2.國內(nèi)發(fā)展無錫車聯(lián)網(wǎng)（LTE-V2X）城市級應(yīng)用示范項目智慧公交利用車路協(xié)同技術(shù)提升智能公交管理水平，沿公交專用道部署路側(cè)單元RSU，可以實現(xiàn)公交專用道沿線的網(wǎng)絡(luò)覆蓋，形成智能公交車聯(lián)網(wǎng)。公交車輛安裝車載單元OBU，交通信號控制系統(tǒng)可監(jiān)測到公交車輛到達，為公交車輛提供信號優(yōu)先服務(wù)。國內(nèi)長沙、成都、武漢都分別實施了公交車路協(xié)同項目。取得了很好的效果。2.國內(nèi)發(fā)展CID長沙智慧公交示范線投入試運營目錄一、車路協(xié)同發(fā)展背景二、關(guān)鍵技術(shù)與應(yīng)用場景三、總體架構(gòu)四、車路協(xié)同應(yīng)用系統(tǒng)五、運營建議與效益分析1.車路協(xié)同感知2.車路協(xié)同通信V2X3.高精度地圖4.實時邊緣計算

5.車輛智能和道路智能6.應(yīng)用場景1.車路協(xié)同感知車路協(xié)同感知在結(jié)合現(xiàn)有的智能交通感知設(shè)備的基礎(chǔ)上，增加了更加精密的路側(cè)感知設(shè)備、車載感知設(shè)備和5G移動大數(shù)據(jù)。路側(cè)感知設(shè)備：激光雷達、毫米波雷達和帶目標(biāo)識別功能的視頻攝像機；車載感知設(shè)備：則是包括自動駕駛車輛能夠感知到的數(shù)據(jù)，需要通過路側(cè)單元RSU實時上傳到邊緣計算節(jié)點。車載單元OBU路側(cè)單元RSU2.車路協(xié)同通信V2X概念：物聯(lián)網(wǎng)面向應(yīng)用的一個概念延伸，V2X車路協(xié)同通信技術(shù)是對D2D（DevicetoDevice）技術(shù)的應(yīng)用過程。它指的是車輛之間，或者汽車與行人、騎行者以及基礎(chǔ)設(shè)施之間的通信系統(tǒng)?？苫?G技術(shù)和LTE-V技術(shù)。5g通訊優(yōu)點：通信距離長5G車聯(lián)網(wǎng)V2V通信的最大距離大約為1000m。傳輸速率高5G車聯(lián)網(wǎng)為V2X通信提供高速的下行和上行鏈路數(shù)據(jù)速率（最大傳輸速率為1Gbit/s）高速移動性5G車聯(lián)網(wǎng)支持速度更快的車輛通信，其中，支持車輛最大的行駛速度約為350km/h。3.高精度地圖高精度地圖是指電子地圖的絕對坐標(biāo)精度更高且所含道路交通元素更豐富和細致的電子地圖，其中絕對坐標(biāo)精度是指地圖上某個目標(biāo)和真實的外部世界的事物之間的精度。局部動態(tài)地圖是統(tǒng)一描述道路動態(tài)環(huán)境的高精地圖，是判斷車輛是否處于危險狀態(tài)的重要參照。高精度地圖局部動態(tài)地圖的四層架構(gòu)4.實時邊緣計算

邊緣計算是以云計算為核心，以現(xiàn)代通信網(wǎng)絡(luò)為途徑，以海量終端為感知前端，通過優(yōu)化資源配置，使得計算、存儲、傳輸、應(yīng)用等服務(wù)更智能，具備優(yōu)勢互補、深度協(xié)同的資源調(diào)度能力。中心云計算協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)通訊方式網(wǎng)速延遲路口信號實時控制實時信息服務(wù)××邊緣云計算前端數(shù)據(jù)感知控制一體化路口信號實時控制實時信息服務(wù)√√傳統(tǒng)云邊緣云5.車輛智能和道路智能C5C4C3C2C1C0車輛智能等級6.應(yīng)用場景車路協(xié)同應(yīng)用場景可從政府監(jiān)管、企業(yè)運營和個人服務(wù)三方面可以按著安全、效率和信息服務(wù)三個維度進行分析。車路協(xié)同主要應(yīng)用場景6.應(yīng)用場景智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試示范區(qū)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試示范區(qū)建設(shè)路側(cè)單元，形成無線覆蓋的測試示范區(qū)，可推薦測試內(nèi)測試無人駕駛車輛安裝車載單元，形成車聯(lián)網(wǎng)?？扇轿徽莆諟y試車輛位置、速度、駕駛操作信息，可與無人駕駛車輛傳感器信息互相印證，提高無人駕駛汽車的安全性。城市智能交叉口示范在路口布設(shè)路側(cè)單元，路側(cè)單元接收附近智能聯(lián)網(wǎng)汽車的信息和從云端收數(shù)據(jù)中心的數(shù)據(jù)，并不斷向附近的所有聯(lián)網(wǎng)車輛廣播有關(guān)其間發(fā)生的事情的信息，從而提前警告他們潛在的安全問題并同時在駕駛員本身對道路觀察的基礎(chǔ)上提供進一步的信息。智能網(wǎng)聯(lián)公交服務(wù)沿公交專用道部署路側(cè)單元，可以實現(xiàn)公交專用道沿線的網(wǎng)絡(luò)覆蓋，智能公交車聯(lián)網(wǎng)。公交車輛安裝車載單元，實現(xiàn)公交車與數(shù)據(jù)中心的寬帶網(wǎng)絡(luò)連接，和車輛主動安全服務(wù)。智慧高速公路交通走廊在特定的高速公路或高等級公路路側(cè)設(shè)置路側(cè)單元，與使用道路的網(wǎng)聯(lián)汽車一起形成車聯(lián)網(wǎng)。為網(wǎng)聯(lián)汽車提供駕駛輔助和實時交通信息。封閉作業(yè)區(qū)在碼頭、礦山、廠區(qū)或物流園區(qū)等封閉的作業(yè)區(qū)，交通環(huán)境相對單一，車輛行駛路線相對固定，特別適合自動駕駛和車路協(xié)同的的應(yīng)用。5.應(yīng)用場景智慧路口功能智慧連接充當(dāng)數(shù)據(jù)中心，連接機柜和云，與信號機交換信息，并連接到其他設(shè)備。智慧感知提供了邊緣計算，實時處理系統(tǒng)的視頻，使用世界上最先進的交通AI，并執(zhí)行條件和行動的邏輯。智慧監(jiān)視攝像頭可高級使用帶有實時視覺監(jiān)控的案例，可以查看路口實時狀態(tài)和歷史記錄。智慧控制邊緣計算可通過路口檢測器和路側(cè)單元采集的數(shù)據(jù)優(yōu)化本地信號配時。智慧誘導(dǎo)根據(jù)路口及周邊路網(wǎng)情況誘導(dǎo)信息。智慧執(zhí)法通過路口安裝的執(zhí)法系統(tǒng)自動檢測交通違法，并上傳至主中心。目錄一、車路協(xié)同發(fā)展背景二、關(guān)鍵技術(shù)與應(yīng)用場景三、總體架構(gòu)四、車路協(xié)同應(yīng)用系統(tǒng)五、運營建議與效益分析1.建設(shè)目標(biāo)與建設(shè)內(nèi)容2.車路協(xié)同平臺架構(gòu)3.車路協(xié)同網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)4.邊云協(xié)同能力框架1.建設(shè)目標(biāo)與建設(shè)內(nèi)容車路協(xié)同服務(wù)平臺建設(shè)目標(biāo)車路協(xié)同系統(tǒng)建設(shè)覆蓋道路網(wǎng)的智能感知終端，通過視頻流量檢測器、微波雷達檢測器等設(shè)施，綜合感知道路交通運行狀態(tài)；基于邊緣計算，將采集的各類原始數(shù)據(jù)進行分析融合形成交通核心數(shù)據(jù)和主題數(shù)據(jù)，為各類交通應(yīng)用提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。借助智能路口的信息發(fā)布能力和車載單元的通訊能力，實現(xiàn)車-車、車-路之間的信息交互；通過道路信息發(fā)布、交通出行誘導(dǎo)、事件預(yù)測預(yù)警、行駛安全輔助信息推送等功能，實現(xiàn)路網(wǎng)均衡暢通、提高交通安全系數(shù)，同時為全網(wǎng)自動駕駛提供技術(shù)和數(shù)據(jù)的全面支持。建設(shè)內(nèi)容一個車路協(xié)同數(shù)據(jù)中心、一個車路協(xié)同服務(wù)平臺、一套車路協(xié)同應(yīng)用系統(tǒng)。一個車路協(xié)同安全體系、一套車路協(xié)同標(biāo)準(zhǔn)體系。設(shè)施服務(wù)IaaS平臺服務(wù)PaaS應(yīng)用服務(wù)SaaS車載終端手機APP可變標(biāo)志信號燈協(xié)同感知系統(tǒng)交通管控協(xié)調(diào)系統(tǒng)駕駛安全信息服務(wù)系統(tǒng)駕駛安全輔助控制系統(tǒng)交通信息服務(wù)系統(tǒng)車輛安全信用評價系統(tǒng)無人駕駛輔助系統(tǒng)車路協(xié)同仿真系統(tǒng)存儲設(shè)備內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)云計算資源邊緣云計算資源感知設(shè)備視頻交通檢測車輛傳感器GPSOBU手機信令物聯(lián)網(wǎng)122接警車路協(xié)同應(yīng)用支撐平臺消息服務(wù)通用中間件應(yīng)用數(shù)據(jù)接口數(shù)據(jù)交換平臺開發(fā)測試平臺車路協(xié)同信息資源數(shù)據(jù)平臺四維數(shù)字時空數(shù)據(jù)庫基礎(chǔ)數(shù)據(jù)庫業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)庫主題數(shù)據(jù)庫車路協(xié)同安全體系車路協(xié)同標(biāo)準(zhǔn)體系車路協(xié)同平臺架構(gòu)2.車路協(xié)同平臺架構(gòu)3.車路協(xié)同網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)普通車（V)，是被感知的對象，可以通過4G/5G移動通信接受普通的交通信息服務(wù)。網(wǎng)聯(lián)車（CV），本身無智能，可授權(quán)邊緣服務(wù)器通過通過OBU接收RSU傳來的控制指令遙控車輛。網(wǎng)聯(lián)車的智能水平，取決于智能道路的智能水平。智能車（AV），也叫作無人駕駛車輛。通過自身攜帶的傳感器感知道路環(huán)境并通過車載服務(wù)器規(guī)劃路徑和控制車輛行駛。智能網(wǎng)聯(lián)車（CAV），具備自主智能駕駛功能，同時可通過OBU，可接收RUS傳來的實時道路環(huán)境信息和控制指令，可選擇通過車載服務(wù)器控制車輛或?qū)⒖刂茩?quán)交給路側(cè)邊緣計算。車路協(xié)同云I2VV2IRSU車路協(xié)同邊緣計算車載計算信號燈檢測器交通控制指揮中心網(wǎng)聯(lián)車智能網(wǎng)聯(lián)車智能車P2II2PV2VV2PP2VI2VV2I4.邊云協(xié)同能力框架邊云協(xié)同的能力涉及IaaS、PaaS、SaaS各層面的全面協(xié)同。EC-IaaS與云端IaaS應(yīng)可實現(xiàn)對網(wǎng)絡(luò)、虛擬化資源、安全等的資源協(xié)同；EC-PaaS與云端PaaS應(yīng)可實現(xiàn)數(shù)據(jù)協(xié)同、智能協(xié)同、應(yīng)用管理協(xié)同、業(yè)務(wù)管理協(xié)同；EC-SaaS與云端SaaS應(yīng)可實現(xiàn)服務(wù)協(xié)同。邊云協(xié)同能力框架目錄一、車路協(xié)同發(fā)展背景二、關(guān)鍵技術(shù)與應(yīng)用場景三、總體架構(gòu)四、車路協(xié)同應(yīng)用系統(tǒng)五、運營建議與效益分析1.協(xié)同感知與數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)2.交通管控協(xié)調(diào)系統(tǒng)3.駕駛安全信息服務(wù)系統(tǒng)4.駕駛安全輔助控制系統(tǒng)5.交通信息服務(wù)系統(tǒng)6.無人駕駛輔助系統(tǒng)7.車路協(xié)同仿真系統(tǒng)1.協(xié)同感知與數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)車路協(xié)同感知在現(xiàn)有的智能交通檢測和4G大數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，通過建設(shè)RSU和OBU的V2X通信，實時取得路側(cè)感知、網(wǎng)聯(lián)車感知信息。形成高速公路的全要素感知體系。全要素交通感知體系車路協(xié)同交通感知體系智慧高速交通感知（現(xiàn)有）交通檢測ETC車牌視頻監(jiān)測卡口檢測雷達測速GNSS浮動車RFID車牌事件檢測……4G大數(shù)據(jù)手機信令A(yù)PP數(shù)據(jù)車路協(xié)同感知（新建）路側(cè)感知激光雷達毫米波雷達全景視頻識別道路狀態(tài)感知橋涵狀態(tài)感知交通氣象感知……網(wǎng)聯(lián)車載感知車載激光雷達車載雷達GNSS定位車載視頻識別……5G大數(shù)據(jù)手機信令A(yù)PP數(shù)據(jù)1.協(xié)同感知與數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)各類路側(cè)感知終端及車載終端在空間和時間上的互補與冗余，形成交通全要素感知。依據(jù)優(yōu)化算法和局部動態(tài)地圖形成對交通狀況的一致性解釋和描述。中心云端可以分析計算道路交通狀態(tài)，大規(guī)模車輛誘導(dǎo)策略和進行智能交通調(diào)度等。路側(cè)邊端實時處理安全相關(guān)信息，向網(wǎng)聯(lián)車發(fā)布安全警告，甚至直接遙控車輛駕駛。車路協(xié)同數(shù)據(jù)處理流程路側(cè)感知ETC視頻攝像機路側(cè)毫米波雷達路側(cè)激光雷達信號燈……網(wǎng)聯(lián)車輛感知車載激光雷達車載攝像機GNSS定位……5G移動定位行人位置/方向單車位置/方向……車路協(xié)同數(shù)據(jù)融合交通管控信號燈可變交通誘導(dǎo)車道指示器……交通信息服務(wù)車內(nèi)信號燈服務(wù)交通信息服務(wù)路徑導(dǎo)航服務(wù)……安全警告(V2X)行車超視距服務(wù)障礙物預(yù)警偏離車道預(yù)警……網(wǎng)聯(lián)車遙控(V2X)油門控制檔位控制轉(zhuǎn)向控制剎車控制車輛、駕駛員服務(wù)云端車路協(xié)同運行中心高精度地圖（HDM）局部動態(tài)地圖（LDM）邊緣實時計算(數(shù)據(jù)融合、LDM、安全警告、指令)2.交通管控協(xié)調(diào)系統(tǒng)為達到路網(wǎng)均衡的目標(biāo)，車路協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)可以利用安裝在道路沿線的信號控制裝置、可變信息板和路旁廣播等裝置進行交通控制與誘導(dǎo)，并可以通過RSU（路側(cè)單元）與該路段或區(qū)域內(nèi)的群體車輛或指定車輛進行通訊。包括智能紅綠燈預(yù)警/紅綠燈車速引導(dǎo)、公交車輛和特殊車輛信號優(yōu)先、車道指示器功能。協(xié)調(diào)交通管控系統(tǒng)路側(cè)RSU公交車OBU私家車OBU信號機+邊緣計算OBU車輛抵近路口RSU獲取OBU車輛到達及周邊交通信息邊緣計算節(jié)點根據(jù)交通數(shù)據(jù)優(yōu)化信號配時RSU發(fā)布信號燈配時、誘導(dǎo)信息、行人、車輛位置信息OBU車輛獲取RSU發(fā)布的信號燈配時和速度建議OBU車輛駕駛員自主調(diào)整行駛速度通過路口3.駕駛安全信息服務(wù)系統(tǒng)交通安全預(yù)警信息服務(wù)，主要用于對道路交通異常狀態(tài)、單車運行異常狀況、惡劣天氣與路況異常變化等情況提前預(yù)警和實時報警，以便最大限度地減少交通異常所造成的損失。追尾預(yù)警超車危險預(yù)警路口盲區(qū)預(yù)警排隊預(yù)警彎道預(yù)警協(xié)作、車隊行駛自行車、行人警告停車、充電提示信號優(yōu)化、速度建議特種車警告4.駕駛安全輔助控制系統(tǒng)對于特定生產(chǎn)或改裝的，經(jīng)過授權(quán)控制的特種車輛、公務(wù)車輛、公共汽車、營運車輛等，系統(tǒng)可以在緊急的情況下，對車輛進行控制，以避免事故的發(fā)生。對車輛的自動控制包括剎車、轉(zhuǎn)向與油門控制。駕駛安全輔助控制系統(tǒng)可以利用V2X低延時通信網(wǎng)絡(luò)，根據(jù)需要對車輛采取控制措施，避免因駕駛員反應(yīng)不及時引發(fā)的事故。道用專交公道用專交公公交站公交車隊行駛路側(cè)RSU公交車隊行駛控制方式OBU公交車進入公交專用道多輛OBU公交車與RSU組網(wǎng)形成車隊行駛RSU為車隊提供路網(wǎng)周邊信息OBU為乘客提供服務(wù)；RSU為候車乘客服務(wù)。OBU公交車根據(jù)自己計劃自主調(diào)整離開車隊5.交通信息服務(wù)系統(tǒng)主要用于對前方道路擁堵狀況、道路危險狀況、事故狀況、道路施工狀況和車輛故障狀況發(fā)布給駕駛員，實現(xiàn)提前預(yù)警