6.6.1 工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊集成系統(tǒng)仿真

LOGO任務(wù)6.6工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊集成系統(tǒng)仿真6.6.1工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊集成系統(tǒng)仿真

點(diǎn)焊是指焊接時(shí)利用柱狀電極，在兩塊搭接工件接觸面之間形成焊點(diǎn)的焊接方法。點(diǎn)焊時(shí)，先加壓使工件緊密接觸，隨后接通電流，在電阻熱的作用下工件接觸處熔化，冷卻后形成焊點(diǎn)。點(diǎn)焊機(jī)器人廣泛應(yīng)用在汽車制造、不銹鋼管道、板材、船舶制造等領(lǐng)域。6.6.1工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊集成系統(tǒng)仿真下面通過具體實(shí)例來說明工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的仿真方法和流程?！纠?-5】采用PS軟件進(jìn)行點(diǎn)焊機(jī)器人工作站仿真。操作步驟如下。6.6.1工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊集成系統(tǒng)仿真【例6-5】采用PS軟件進(jìn)行點(diǎn)焊機(jī)器人工作站仿真。操作步驟如下。（1）打開PS軟件，設(shè)置系統(tǒng)根目錄，新建標(biāo)準(zhǔn)模式研究。單擊菜單欄“建?！薄敖M件”→“插入組件”，彈出“插入組件”對話框，在系統(tǒng)根目錄下，按住Ctrl鍵，單擊選中KUKAKR16機(jī)器人（Kukakr16.cojt）、點(diǎn)焊焊槍（Spotgun.cojt）、機(jī)器人底座（Base.cojt）、焊接工件裝夾底座（底座.cojt）、焊接工件（左側(cè)內(nèi)板.cojt和左側(cè)外板.cojt），單擊“打開”，完成上述組件的插入，構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站。6.6.1工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊集成系統(tǒng)仿真（2）采用“通過2點(diǎn)創(chuàng)建坐標(biāo)系”在機(jī)器人底座上部中心點(diǎn)創(chuàng)建坐標(biāo)系fr1,通過重定位（Alt+R），將機(jī)器人移動到底座中心點(diǎn)。通過放置操控器（Alt+P），將焊接工件放置到裝夾底座上，如圖6-60所示。將點(diǎn)焊焊槍安裝到機(jī)器人上，通過機(jī)器人調(diào)整（Alt+G）檢查機(jī)器人定義及焊槍工具安裝是否正確。圖6-60帶變位機(jī)的機(jī)器人弧焊工作站6.6.1工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊集成系統(tǒng)仿真（3）單擊“工藝”→“離散”→“通過選取創(chuàng)建焊點(diǎn)”，如圖6-61所示，鼠標(biāo)單擊工件的點(diǎn)焊部位，則在操作樹中將創(chuàng)建多個焊點(diǎn)。圖6-61創(chuàng)建多個焊點(diǎn)6.6.1工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊集成系統(tǒng)仿真（4）單擊菜單欄“工藝”→“離散”→“投影焊點(diǎn)”，彈出“投影焊點(diǎn)”對話框，如圖6-62所示，在操作樹中單擊焊點(diǎn)將其添加到“焊點(diǎn)”列表，在對象樹中單擊待焊接工件（左側(cè)內(nèi)板和左側(cè)外板），將其添加到“零件”列表，勾選“僅投影到近似幾何體上”，單擊“項(xiàng)目”，完成焊點(diǎn)的投影。圖6-62投影焊點(diǎn)6.6.1工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊集成系統(tǒng)仿真（5）焊點(diǎn)投影后，單擊“操作”→“創(chuàng)建操作”→“新建操作”→“新建焊接操作”，彈出“新建焊接操作”對話框，如圖6-63所示。設(shè)置“名稱”“機(jī)器人”“焊槍”“范圍”，在操作樹中單擊創(chuàng)建的各個焊點(diǎn)，將其加入“焊接列表”，單擊“確定”。圖6-63新建焊接操作6.6.1工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊集成系統(tǒng)仿真（6）在操作樹中單擊選中焊接操作“Weld_Op”，按“Shift+S”將操作加入序列編輯器進(jìn)行仿真。單擊“正向播放仿真”按鈕，觀察機(jī)器人的運(yùn)動，對姿態(tài)進(jìn)行優(yōu)化。在操作樹中單擊選中第1個焊點(diǎn)“wp”，單擊圖形查看器工具欄中的“單個或多個位置操控”，彈出“位置操控”，如圖6-64所示，單擊“跟隨模式”，拖動鼠標(biāo)調(diào)整機(jī)器人的姿態(tài)。單擊“下一位置”按鈕，調(diào)整其余焊點(diǎn)的機(jī)器人姿態(tài)。圖6-64“位置操控”對話框6.6.1工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊集成系統(tǒng)仿真（7）在操作樹中單擊選中第1個位置點(diǎn)“wp”，單擊“操作”→“添加位置”→“在前面添加位置”，彈出“機(jī)器人調(diào)整：Irb1600”對話框，單擊平移“X”軸，輸入“-100”，按回車鍵，單擊“關(guān)閉”，添加新位置“via”。在操作樹中單擊選中最后位置點(diǎn)“wp9”，單擊“操作”→“添加位置”→“在后面添加位置”，彈出“機(jī)器人調(diào)整：Irb1600”對話框，單擊平移“X”軸，輸入“-100”，按回車鍵，單擊“關(guān)閉”，添加新位置“via1”，如圖6-65所示。圖6-65“機(jī)器人調(diào)整”對話框6.6.1工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊集成系統(tǒng)仿真（7）右擊機(jī)器人，在彈出的菜單中單擊“初始位置”。在操作樹中單擊選中“via1”，單擊“操作”→“添加位置”→“添加當(dāng)前