2.5.4 IRB120機器人4軸肘部

2.5.4IRB120機器人4軸肘部LOGO5.4IRB120機器人4軸肘部【例2-12】創(chuàng)建如圖2-146所示的工業(yè)機器人4軸肘部三維模型。操作步驟如下。圖2-146ABB120機器人4軸肘部5.4IRB120機器人4軸肘部【例2-12】創(chuàng)建如圖2-146所示的工業(yè)機器人4軸肘部三維模型。操作步驟如下。（1）新建文件，命名為“ABB120-肘部(4軸)”。單擊“菜單”→“在任務環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇YZ平面為工作平面，單擊“確定”，進入繪制草圖工作界面，繪制如圖2-147所示的草圖，單擊“完成草圖”，退出草圖環(huán)境。圖2-147繪制草圖曲線5.4IRB120機器人4軸肘部（2）選擇“菜單”→“插入”→“設計特征”→“拉伸”，彈出“拉伸”對話框，如圖2-148所示，“指定矢量”-XC，“開始距離”10，“結束距離”90，單擊“確定”。圖2-148拉伸草圖曲線創(chuàng)建實體5.4IRB120機器人4軸肘部（3）單擊“菜單”→“在任務環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇YZ平面為工作平面，單擊“確定”，進入繪制草圖工作界面，繪制如圖2-149所示的草圖，單擊“完成草圖”，退出草圖環(huán)境。圖2-149繪制草圖曲線5.4IRB120機器人4軸肘部（4）選擇“菜單”→“插入”→“設計特征”→“拉伸”，彈出“拉伸”對話框，如圖2-150所示，“指定矢量”-XC，“開始距離”為2，“結束距離”為102，單擊“確定”。圖2-150拉伸草圖曲線創(chuàng)建實體5.4IRB120機器人4軸肘部（5）單擊“邊倒圓”快捷命令，或選擇“菜單”→“插入”→“細節(jié)特征”→“邊倒圓”，彈出“邊倒圓”對話框。“選擇邊”如圖2-151所示，半徑輸入5，單擊“確定”，完成邊倒圓操作。圖2-151邊倒圓5.4IRB120機器人4軸肘部（6）單擊“菜單”→“在任務環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇步驟4）拉伸實體的外表面（XC方向）為工作平面，單擊“確定”，進入繪制草圖工作界面，繪制如圖2-152所示的草圖。圖2-152繪制草圖曲線5.4IRB120機器人4軸肘部（7）選擇“菜單”→“插入”→“設計特征”→“拉伸”，彈出“拉伸”對話框，如圖2-153所示，“指定矢量”為-XC軸，“開始距離”輸入0，“結束距離”輸入28，“布爾”操作為“減去”，單擊“應用”。重復上述操作，“開始距離”輸入74，“結束距離”輸入102，單擊“確定”。圖2-153拉伸草圖曲線創(chuàng)建實體5.4IRB120機器人4軸肘部（8）單擊“倒斜角”快捷命令，或選擇“菜單”→“插入”→“細節(jié)特征”→“倒斜角”，彈出“倒斜角”對話框?！斑x擇邊”如圖2-154所示，距離輸入24.5，單擊“確定”，完成倒斜角操作。圖2-154邊倒圓5.4IRB120機器人4軸肘部（9）單擊“菜單”→“在任務環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇步驟（4）拉伸實體的外表面（XC方向）為工作平面，單擊“確定”，進入繪制草圖工作界面，繪制如圖2-155所示的草圖。圖2-155繪制草圖曲線5.4IRB120機器人4軸肘部（10）選擇“菜單”→“插入”→“設計特征”→“拉伸”，彈出“拉伸”對話框，如圖2-156所示，“指定矢量”為XC軸，“開始距離”輸入-2，“結束距離”輸入8，“布爾”操作為“無”，單擊“確定”。圖2-156拉伸草圖曲線創(chuàng)建實體5.4IRB120機器人4軸肘部（11）單擊“菜單”→“在任務環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇步驟（4）拉伸實體的外表面（XC方向）為工作平面，單擊“確定”，進入繪制草圖工作界面，繪制如圖2-157所示的草圖。圖2-157繪制草圖曲線5.4IRB120機器人4軸肘部（12）選擇“菜單”→“插入”→“設計特征”→“拉伸”，彈出“拉伸”對話框，如圖2-158所示，“選擇曲線”為直徑95的圓，“指定矢量”為-XC軸，“開始距離”輸入0，“結束距離”輸入105，“布爾”操作為“合并”，單擊“應用”。重復拉伸操作，“選擇曲線”為直徑90的圓，“指定矢量”為XC軸，“開始距離”輸入0，“結束距離”輸入10，“布爾”操作為“合并”，單擊“應用”。重復拉伸操作，指定矢量”為-XC軸，“開始距離”輸入105，“結束距離”輸入115，“布爾”操作為“合并”，單擊“應用”。圖2-158拉伸草圖曲線創(chuàng)建實體5.4IRB120機器人4軸肘部（13）重復拉伸操作，“選擇曲線”如圖2-159所示，指定矢量”為-XC軸，“開始距離”輸入0，“結束距離”輸入12，“布爾”操作為“合并”，單擊“應用”。圖2-159拉伸草圖曲線創(chuàng)建實體5.4IRB120機器人4軸肘部（14）重復拉伸操作，“選擇曲線”如圖2-160，“指定矢量”為-XC軸，“開始距離”輸入-8，“結束距離”輸入20，“布爾”操作為“合并”，單擊“確定”。（15）選擇“菜單”→“格式”→“WCS”→“原點”，彈出“點”對話框，“類型”選擇“兩點之間”，指定點選擇如圖2-161所示的點，單擊“確定”，完成WCS原點移動。圖2-160拉伸草圖曲線創(chuàng)建實體

圖2-161移動WCS原點5.4IR