附件2機(jī)器人類比賽詳細(xì)評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

<root><sender>xmyang168@163.com</sender><type>2</type><subject>安徽省大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)教育辦公室關(guān)于發(fā)布2023年安徽省機(jī)器人大賽賽項(xiàng)規(guī)程的通知-final0314</subject><attachmentName>附件2-2023安徽省機(jī)器人大賽-機(jī)器人賽道評(píng)分細(xì)則.docx</attachmentName><addressee>cxcyjy@</addressee><mailSec>無密級(jí)</mailSec><sendTime>2023-03-1610:17:10</sendTime><loadTime>2023-04-0309:14:38</loadTime></root><root><sender>xmyang168@163.com</sender><type>2</type><subject>安徽省大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)教育辦公室關(guān)于發(fā)布2023年安徽省機(jī)器人大賽賽項(xiàng)規(guī)程的通知-final0314</subject><attachmentName>附件2-2023安徽省機(jī)器人大賽-機(jī)器人賽道評(píng)分細(xì)則.docx</attachmentName><addressee>cxcyjy@</addressee><mailSec>無密級(jí)</mailSec><sendTime>2023-03-1610:17:10</sendTime><loadTime>2023-04-0309:14:38</loadTime></root>附件2：機(jī)器人類比賽詳細(xì)評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)1RoboCup仿真2D比賽RoboCup仿真2D比賽項(xiàng)目是一組足球仿真比賽項(xiàng)目，該比賽項(xiàng)目以Client/Server方式進(jìn)行。Server由RoboCup世界杯技術(shù)委員會(huì)提供的標(biāo)準(zhǔn)比賽平臺(tái)，該平臺(tái)模擬了11對(duì)11的2維平面仿真球賽的執(zhí)行，由球場(chǎng)仿真模塊、消息板模塊和裁判模塊組成；每年技術(shù)委員會(huì)都會(huì)發(fā)布相應(yīng)的比賽標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)，安徽省該比賽項(xiàng)目的技術(shù)委員會(huì)據(jù)此比賽平臺(tái)進(jìn)行相關(guān)規(guī)則的制定。Client模塊是各參賽隊(duì)伍自己編寫的足球隊(duì)員程序，以每100ms一個(gè)仿真周期的方式同Server平臺(tái)進(jìn)行交互，感知Server平臺(tái)提供的球場(chǎng)當(dāng)前信息，并在周期結(jié)束前作出合適的行為決策，從而影響比賽的進(jìn)行；行為決策水平的高低決定了球隊(duì)比賽能力的強(qiáng)弱；該決策充分體現(xiàn)策略獲取、機(jī)器學(xué)習(xí)、多智能體協(xié)作和合作等當(dāng)前人工智能關(guān)鍵技術(shù)的研究進(jìn)展。1.比賽環(huán)境和機(jī)器配置（1）比賽環(huán)境操作系統(tǒng):Linux（Ubuntu18.0464位）。仿真環(huán)境：rcssserver-17.0.x。（2）機(jī)器配置參賽球隊(duì)只能使用Linux操作系統(tǒng)。參賽隊(duì)不能使用比賽官方提供的機(jī)器來調(diào)試解決自身的球隊(duì)問題，但是提供1臺(tái)機(jī)器（電腦）用于測(cè)試提交球隊(duì)程序。比賽提供6臺(tái)PC電腦（i5及以上配置，以承辦方最后提供的為準(zhǔn)），并被配備到2組，加上2組14口以上的千兆交換機(jī)，搭建2組局域網(wǎng)。并配備2臺(tái)投影儀投影播放比賽情景。2.比賽安排比賽分技術(shù)技術(shù)交流和常規(guī)比賽兩部分。（1）技術(shù)交流為了擴(kuò)大交流，推動(dòng)技術(shù)向前發(fā)展，本次比賽設(shè)置技術(shù)交流環(huán)節(jié)，各個(gè)參賽球隊(duì)事先準(zhǔn)備好一份詳細(xì)的描述文檔（PDF格式）以及相應(yīng)的演示文稿（PPT格式），在比賽期間由各參賽球隊(duì)一名隊(duì)員演講，時(shí)間必須控制在5到10分鐘，不得少于5分鐘，也不得多于10分鐘。演講內(nèi)容包括但不限于：①球隊(duì)的主要技術(shù)描述和突破；②球隊(duì)未來的技術(shù)發(fā)展方向描述；③球隊(duì)實(shí)現(xiàn)的主要心得。缺席本項(xiàng)交流的球隊(duì)（即沒有闡述所做工作的球隊(duì)）比賽成績(jī)不計(jì)入排名。（2）常規(guī)比賽球隊(duì)可執(zhí)行上傳：隊(duì)伍進(jìn)入比賽場(chǎng)地后，每支隊(duì)伍派一名隊(duì)員上傳代碼，其他隊(duì)員入座指定區(qū)域，整場(chǎng)比賽每只隊(duì)伍只能提交一次。小組賽：根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)比賽的球隊(duì)數(shù)目，分成若干小組，采用小組循環(huán)賽，取成績(jī)最好的前8名球隊(duì)進(jìn)入8強(qiáng)賽。若8強(qiáng)中出現(xiàn)某兩個(gè)球隊(duì)出自同一所學(xué)校，保留種子隊(duì)并剔除該學(xué)校的非種子隊(duì)。假設(shè)這樣決出了n強(qiáng)(n<8)，則從小組賽中每小組的第三名中按照積分和凈勝球決出剩下的8-n支球隊(duì)并排名。若繼續(xù)出現(xiàn)某兩個(gè)或更多的球隊(duì)出自同一個(gè)學(xué)校的球隊(duì)，則同樣剔除并繼續(xù)按排名向下選擇遞補(bǔ)。若小組賽中每小組第3名仍決不出剩下8-n強(qiáng)，則以此類推取小組賽中每小組第4名。這樣決出的8-n支球隊(duì)，按照各自排名從高到低依次確定8強(qiáng)分組位置。8強(qiáng)賽：在8強(qiáng)賽中實(shí)行循環(huán)賽+天梯賽制。即8強(qiáng)所有隊(duì)伍進(jìn)行循環(huán)賽，取得相應(yīng)的排名。然后第8名和第7名決賽，輸者位于第8名；勝者與第6名進(jìn)行決賽，該場(chǎng)比賽輸者位于第7名，依次類推，直到天梯賽的獲勝者與8強(qiáng)排位賽的第一名進(jìn)行決賽，獲勝者取得本次比賽的冠軍。在天梯每輪決賽時(shí)必須決出勝負(fù)。排位賽：對(duì)未進(jìn)入8強(qiáng)的球隊(duì)進(jìn)行排位的比賽。備注：具體賽程的安排在比賽秩序冊(cè)中給出。3.比賽獲勝和積分規(guī)則（1）如果一支球隊(duì)通知組委會(huì)，它不想?yún)⑴c任何安排對(duì)某一特定對(duì)手的比賽，則該隊(duì)被取消比賽資格，并且排名這支隊(duì)以下的所有隊(duì)伍排名上升一位；（2）如果一支球隊(duì)不能夠在比賽中運(yùn)行腳本啟動(dòng)球隊(duì)進(jìn)行比賽，那么比賽仍然自動(dòng)kick-off進(jìn)行比賽，最終的比賽分?jǐn)?shù)取對(duì)方的實(shí)際得分，但不能啟動(dòng)球隊(duì)進(jìn)行比賽的球隊(duì)不會(huì)被取消比賽資格；（3）如果一支球隊(duì)違反了紳士規(guī)則（例如，在球門前方放置過多的后衛(wèi)），則分配30：0的得分給對(duì)手，但違規(guī)的球隊(duì)不取消比賽資格;（4）如果一支球隊(duì)的可執(zhí)行代碼無法使用，則分配30：0的得分給對(duì)手，但不取消這個(gè)球隊(duì)比賽資格;（5）積分規(guī)則：在小組賽階段，每支參賽隊(duì)伍勝一場(chǎng)記3分、平一場(chǎng)記1分，負(fù)一場(chǎng)記0分。（6）平分處理：小組賽階段和淘汰賽階段出現(xiàn)平分，處理規(guī)則分別如下。（A）小組賽平分，排名按照以下順序評(píng)定：①相互比賽的勝負(fù)關(guān)系；②凈勝球數(shù)；③進(jìn)球數(shù)；④加時(shí)賽；⑤點(diǎn)球；⑥拋硬幣。（B）淘汰賽階段，排名按照以下順序評(píng)定：①加時(shí)賽；②點(diǎn)球；③拋硬幣。4.拋球處理在一些情況下，如發(fā)任意球或界外球，比賽是處于停止?fàn)顟B(tài)的。如果球隊(duì)在規(guī)定的發(fā)任意球時(shí)間內(nèi)不能將球發(fā)出，服務(wù)器將在200個(gè)周期后自動(dòng)執(zhí)行拋球（drop-ball）命令。如果某支球隊(duì)反復(fù)的出現(xiàn)發(fā)任意球時(shí)沒有球員發(fā)球，甚至沒有球員向球移動(dòng)試圖發(fā)球，則裁判可以適當(dāng)?shù)耐ㄟ^手動(dòng)拋球命令縮短比賽的等待時(shí)間。這樣做的目的是：在保證參賽球隊(duì)有公平機(jī)會(huì)行使他們權(quán)利的同時(shí)，確保比賽盡可能流暢的進(jìn)行。如果比賽在play_on狀態(tài)下，沒有任何一個(gè)球員向球移動(dòng)，裁判可以在200周期后拋球。在拋球的時(shí)候，裁判應(yīng)該將球放在離球的當(dāng)前位置盡可能近的地方。如果在禁區(qū)內(nèi)出現(xiàn)拋球的情況，則應(yīng)該將球放在禁區(qū)的角上。5.犯規(guī)符合下列情況視為犯規(guī)：（1）如果一支球隊(duì)將球圍住，以至于對(duì)方隊(duì)員無法踢到球；（2）如果球門被許多球員擋住，以至于對(duì)方無法進(jìn)球（如將球員排成人墻擋住球門）；（3）如果一支球隊(duì)試圖擋住對(duì)方球員的運(yùn)動(dòng)；（4）任何其它的被組委會(huì)認(rèn)定的違反公平競(jìng)賽的行為都可以被視為犯規(guī)。6.競(jìng)賽公平性比賽應(yīng)參照人類足球的公平性原則和規(guī)則進(jìn)行，同時(shí)還應(yīng)受到服務(wù)器仿真環(huán)境的限制。違反下述種種約束的行為都被視為對(duì)公平競(jìng)賽原則的違背，在比賽中是嚴(yán)格禁止的。（1）使用其他球隊(duì)的可執(zhí)行代碼參加比賽；（2）球隊(duì)每個(gè)周期給每名球員發(fā)送超過四個(gè)指令，造成服務(wù)器（仿真比賽環(huán)境）阻塞；（3）球隊(duì)使用其他的方式，如進(jìn)程間的直接通訊來進(jìn)行球員間的通訊，而不是通過服務(wù)器使用“say”命令；（4）一方球隊(duì)試圖通過記錄并發(fā)送從前的通訊內(nèi)容或者模仿對(duì)方球隊(duì)的通信來擾亂對(duì)方球隊(duì)的正常通訊。組委會(huì)有權(quán)根據(jù)實(shí)際情況認(rèn)定其他違反公平競(jìng)賽原則的行為。特別是，如果向?qū)Ψ角騿T實(shí)施破壞性的操作或者通過其它的并非服務(wù)器提供的方式獲得優(yōu)勢(shì)利益的，將被看作是不公平競(jìng)賽。如有疑問，請(qǐng)?jiān)诒荣愔跋蚪M委會(huì)詢問。所有比賽的球隊(duì)必須保證球隊(duì)所使用的底層代碼與預(yù)選階段所指出的底層代碼一致。組委會(huì)有權(quán)采取措施鑒別有疑問的球隊(duì)，一旦確認(rèn)某球隊(duì)違反了公平競(jìng)賽原則，將立即取消其參賽資格。7.球隊(duì)可執(zhí)行程序的發(fā)布在比賽結(jié)束后，組委會(huì)會(huì)盡快在網(wǎng)上公布各個(gè)球隊(duì)的可執(zhí)行程序，以及運(yùn)行球隊(duì)所必須的文件。因此，每輪比賽，參賽球隊(duì)的主目錄里的文件都會(huì)被保存，最后一次保存的文檔將作為發(fā)布在網(wǎng)上的文檔。如果某支球隊(duì)的主目錄里有他們不希望被公開的文檔，并且該文檔不影響球隊(duì)的正常運(yùn)行，則該隊(duì)伍有責(zé)任盡早告知組委會(huì)。其他未盡事宜，組委會(huì)有最終的解釋權(quán)。

2RoboCup仿真3D比賽RoboCup仿真3D采用Server/Client模式，比賽提供標(biāo)準(zhǔn)比賽平臺(tái)，每年比賽標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)由RoboCup世界杯技術(shù)委員會(huì)更新和維護(hù)。該比賽模擬的比賽機(jī)器人為仿人形機(jī)器人（目前是以NAO機(jī)器人作為標(biāo)準(zhǔn)比賽機(jī)器人，尺寸基本上等同實(shí)物NAO機(jī)器人），機(jī)器人踢球也可以通過3D的方式。比賽除了多智能體協(xié)作、合作和機(jī)器人學(xué)習(xí)等當(dāng)前人工智能的熱點(diǎn)問題，還涉及到機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)相關(guān)的知識(shí)，機(jī)器人的穩(wěn)定和快速行為也是比賽中的重要因素，因此每年技術(shù)挑戰(zhàn)賽中，機(jī)器人倒地快速爬起、機(jī)器人的踢球（開球）距離、機(jī)器人的走路速度和穩(wěn)定性也是重要的考核方面。1.比賽環(huán)境和機(jī)器配置（1）比賽環(huán)境操作系統(tǒng):Ubuntu18.04(64bit)仿真環(huán)境：Simspark0.3.4,Rcssserver3D0.7.5最新的server獲?。?robocup-sim/SimSpark/-/releases（2）機(jī)器配置參賽球隊(duì)提交代碼將在（1）環(huán)境中運(yùn)行。比賽參考以下配置的電腦和交換機(jī)以供比賽(最終配置以比賽組織方提供為準(zhǔn))：4臺(tái)計(jì)算機(jī)：CPUinteli7四核3.0GHz或更高，8G以上內(nèi)存，千兆網(wǎng)卡，500G以上硬盤，任意普通顯卡（統(tǒng)一）3臺(tái)計(jì)算機(jī)：CPUinteli7四核3.0GHz或更高，8G以上內(nèi)存，千兆網(wǎng)卡，500G以上硬盤，GeForceGTX750或更高顯卡，32寸顯示器2臺(tái)交換機(jī)：8口以上，每個(gè)口千兆以上2.比賽安排比賽分技術(shù)技術(shù)交流和常規(guī)比賽兩部分。（1）技術(shù)交流為了擴(kuò)大交流，推動(dòng)技術(shù)向前發(fā)展，本次比賽設(shè)置技術(shù)交流環(huán)節(jié)，各個(gè)參賽球隊(duì)事先準(zhǔn)備好一份詳細(xì)的描述文檔（PDF格式）以及相應(yīng)的演示文稿（PPT格式），在比賽期間由隊(duì)長(zhǎng)進(jìn)行演講，演講時(shí)間要求在5-10分鐘。演講內(nèi)容包括但不限于：①球隊(duì)的主要技術(shù)描述；②球隊(duì)在這一年的技術(shù)突破描述；③球隊(duì)未來的技術(shù)發(fā)展方向描述；④球隊(duì)實(shí)現(xiàn)的主要心得。缺席本項(xiàng)交流的球隊(duì)（即沒有闡述所做工作的球隊(duì)）不得參與最后的獲獎(jiǎng)排名。（2）常規(guī)比賽按照組委會(huì)在賽前提供的方式上傳可執(zhí)行代碼，并提前做好文件MD5摘要，以便在比賽開始前檢查文件一致性。應(yīng)確保對(duì)比賽全程的公開直播（包括仿真球場(chǎng)的情況以及組織者TC操作的全流程）。根據(jù)以往歷年參賽的情況，將分為三個(gè)階段：①小組賽：根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)比賽的球隊(duì)數(shù)目，小組賽分為若干輪進(jìn)行，取成績(jī)最好的前8名球隊(duì)進(jìn)入8強(qiáng)賽；②8強(qiáng)賽：比賽最高成績(jī)的8支隊(duì)伍進(jìn)入8強(qiáng)賽。8強(qiáng)賽分2個(gè)小組進(jìn)行；③半決賽及決賽：8強(qiáng)賽中每組成績(jī)最好的2支隊(duì)伍進(jìn)入4強(qiáng)，交叉淘汰賽進(jìn)行半決賽，半決賽的勝者進(jìn)行決賽，負(fù)者爭(zhēng)奪第三名。3.比賽獲勝和積分規(guī)則（1）循環(huán)賽階段循環(huán)賽階段，小組內(nèi)每?jī)芍ш?duì)伍之間都要進(jìn)行一場(chǎng)比賽。分組情況將通過抽簽決定。小組內(nèi)排名按照以下順序評(píng)定：①積分：獲勝積3分，平局積1分，輸球積0分；②相互比賽的勝負(fù)關(guān)系；③凈勝球數(shù)；④進(jìn)球數(shù)；⑤加時(shí)賽（上下半場(chǎng)各1分鐘）；⑥點(diǎn)球；⑦拋硬幣。（2）淘汰賽階段淘汰賽階段，排名按照以下順序判定：①進(jìn)球數(shù)；②加時(shí)賽（上下半場(chǎng)各1分鐘）；③點(diǎn)球；④拋硬幣。備注：具體賽程的安排在比賽秩序冊(cè)中給出。4.比賽具體細(xì)節(jié)相關(guān)規(guī)則（1）上傳球隊(duì)：在正式比賽的第一天，組委會(huì)會(huì)提供上傳球隊(duì)的方法說明，各個(gè)隊(duì)伍必須按照說明來上傳自己的球隊(duì)可執(zhí)行文件。每天比賽開始前，各個(gè)隊(duì)伍都可以重新上傳和測(cè)試球隊(duì)。比賽過程中，各個(gè)球隊(duì)不允許重新上傳或者修改球隊(duì)。（2）比賽開始和結(jié)束：各個(gè)球隊(duì)必須提供名稱為start.sh和kill.sh的腳本用來上球隊(duì)和終止球隊(duì)。一個(gè)球隊(duì)的所有球員都必須在start.sh腳本執(zhí)行后的15秒內(nèi)上場(chǎng)。另外，每支球隊(duì)都必須提供名稱為start_penalty_kicker.sh和start_penalty_goalie.sh的腳本用來在點(diǎn)球階段上點(diǎn)球球員和守門員。服務(wù)器的IP地址將作為start.sh腳本的第一個(gè)參數(shù)給出。（3）球隊(duì)要求：比賽采用11人對(duì)11人的規(guī)則，采用局部視覺，分為上下半場(chǎng)，上下半場(chǎng)各5分鐘，下半場(chǎng)兩隊(duì)將更換場(chǎng)地。（4）隊(duì)長(zhǎng)：每個(gè)隊(duì)伍都應(yīng)指定一名隊(duì)長(zhǎng)，隊(duì)長(zhǎng)應(yīng)該在比賽開始之前主動(dòng)與裁判聯(lián)系。在比賽過程中，只有球隊(duì)隊(duì)長(zhǎng)可以和裁判員進(jìn)行交涉。（5）球員故障：在比賽過程中，如果有球員做出明顯的不合理行為或者和服務(wù)器失去聯(lián)系，那么裁判員將參照以下規(guī)則進(jìn)行處理：如果這種情況發(fā)生在比賽開始的前30秒內(nèi)，則有兩次重新開始比賽的機(jī)會(huì)。如果球員表現(xiàn)出異常行為，球隊(duì)隊(duì)長(zhǎng)應(yīng)該主動(dòng)告知裁判員，裁判員將決定是否重新開始比賽。如果重新開始比賽后，球員仍然有問題，那么出問題的球隊(duì)隊(duì)長(zhǎng)在征得另一支球隊(duì)隊(duì)長(zhǎng)的同意后，可以有2分鐘的時(shí)間來修復(fù)問題，比如使用前一輪的球隊(duì)可執(zhí)行程序。如果兩分鐘的修復(fù)后，球員的故障問題依然存在或者故障發(fā)生在比賽開始的前30秒之后，那么比賽繼續(xù)進(jìn)行。如果某支球隊(duì)的球員數(shù)出現(xiàn)少于最少球員限制的情況，則比賽立即結(jié)束，比賽的結(jié)果按照0:3計(jì)算。（6）賽程和結(jié)果：比賽的賽程將在報(bào)名結(jié)束后統(tǒng)一公布給所有參賽隊(duì)伍，比賽的結(jié)果和可執(zhí)行文件將會(huì)于賽后公布給所有參賽隊(duì)伍。5.比賽過程相關(guān)規(guī)則（1）開球規(guī)則：開球直接進(jìn)球不算，開球的隊(duì)員在開球的過程中不能連續(xù)兩次觸球，如果違反這個(gè)規(guī)則，開球權(quán)將轉(zhuǎn)移到對(duì)手球隊(duì)。開球直接進(jìn)球不得分，對(duì)手方將獲得一次球門發(fā)球的機(jī)會(huì)。（2）守門員：守門員的球衣號(hào)碼必須是1號(hào)。（3）手球：手球是指的球員用手或者胳膊拿觸碰球，手球?qū)⒂刹门袉T裁定，如果一方出現(xiàn)手球犯規(guī)，將由另一方開任意球。守門員在自己的禁區(qū)內(nèi)可以用手碰球。（4）阻礙：阻礙指的是球員用自己的身體、手臂或者腿來阻礙比賽的正常進(jìn)行，比如球員趴在球上、球員抱起球、球員用腳夾住球或者是躺在對(duì)方球員進(jìn)攻的路線上。故意阻礙的情況由裁判員進(jìn)行裁定，如果阻礙時(shí)間超過10秒，則對(duì)方球隊(duì)獲得任意球機(jī)會(huì)。非故意阻礙的情況如果超過10秒，將由裁判員進(jìn)行拋球。（5）非法防守：在比賽的任何階段，禁區(qū)內(nèi)不允許超過3名防守球員，如果禁區(qū)內(nèi)出現(xiàn)第4名防守球員，則該球員會(huì)被彈出場(chǎng)外。如果第4名防守球員是守門員，則禁區(qū)里離球最遠(yuǎn)的另一名防守隊(duì)員將被彈出場(chǎng)外。（6）不移動(dòng)：不移動(dòng)的球員，或者是倒在地上長(zhǎng)時(shí)間不站起來的球員將被彈出。守門員如果不移動(dòng)的時(shí)間超過30秒或者倒下后60秒內(nèi)不站起來，則將被彈出；其他球員如果不移動(dòng)的時(shí)間超過15秒，或者倒下后30秒內(nèi)不站起來，則將被彈出。（7）違規(guī)沖撞：球員必須避免接觸其他球員，如產(chǎn)生犯規(guī)情況，將被自動(dòng)罰出場(chǎng)外。一名球員非法沖向另一名球員被視為犯規(guī)的詳細(xì)規(guī)則請(qǐng)參考以下文件：http://www.acso.uneb.br/bahiart/uploads/Main/FoulModel2016.pdf（8）點(diǎn)球比賽：在點(diǎn)球比賽階段，每個(gè)隊(duì)伍都只有一名球員在球場(chǎng)上：防守隊(duì)的守門員和進(jìn)攻隊(duì)的點(diǎn)球球員。點(diǎn)球比賽開球后，進(jìn)攻隊(duì)球員有40秒的時(shí)間來完成射門，防守隊(duì)的守門員必須待在禁區(qū)內(nèi)。如果是兩隊(duì)打平進(jìn)行點(diǎn)球大戰(zhàn)，則每個(gè)隊(duì)伍都有5次進(jìn)行點(diǎn)球的機(jī)會(huì)。如果5次點(diǎn)球后，兩隊(duì)仍然是平局，則進(jìn)行突然死亡的點(diǎn)球階段，即一輪點(diǎn)球中，某一隊(duì)取得進(jìn)球而另一隊(duì)沒有取得進(jìn)球，則進(jìn)球隊(duì)獲勝。如果10輪點(diǎn)球后，仍然是平局，則進(jìn)行拋硬幣決勝階段。（9）球員碰撞：要求避免球員之間的碰撞，如果有3個(gè)或者3個(gè)以上的球員發(fā)生碰撞，則碰撞球員數(shù)多的隊(duì)伍的一名球員將被移出撞擊點(diǎn)。例如三個(gè)球員倒在一起時(shí)，該規(guī)則將被自動(dòng)執(zhí)行。（10）輸出：每名球員都允許將一些數(shù)據(jù)輸出到文件中，文件名應(yīng)該命名為stdout和stderr后面加上球員編號(hào)。這些只可寫的文件將存放在球隊(duì)主文件夾的log子文件夾下。除了這些文件，球隊(duì)主目錄下的文件在比賽過程中都是只讀的，所以球員不能打開其他文件進(jìn)行寫數(shù)據(jù)操作。（11）公平：比賽應(yīng)該公平公正，遵循大家普遍了解的足球規(guī)則，遵守3D仿真的規(guī)則。比賽中不允許有作弊行為，比如：①使用其他隊(duì)伍的可執(zhí)行程序；②通過控制球員發(fā)送過度的指令來干擾服務(wù)器；③不使用服務(wù)器提供的球員通信方式，而讓球員進(jìn)程之間直接進(jìn)行通信；④有意控制比賽機(jī)器甚至重啟機(jī)器等行為。這些作弊行為是嚴(yán)格禁止的，其他作弊行為由組委會(huì)進(jìn)行判定，如果某支球隊(duì)不確定自己的隊(duì)伍的行為是否違反公平規(guī)則，請(qǐng)?jiān)诒荣愰_始前詢問組委會(huì)。如果在比賽中發(fā)現(xiàn)某支球隊(duì)有作弊行為，那么該球隊(duì)將立刻失去資格。

（12）消極比賽：使用球員故意蹲在地上，腿張開，可能絆倒對(duì)手而不踢球的球隊(duì)，將被罰對(duì)手一個(gè)任意球。該犯規(guī)情況將由人類裁判判定。（13）自碰撞犯規(guī)：當(dāng)球員的身體部位產(chǎn)生自碰撞而違規(guī)正常物理規(guī)則時(shí)，該規(guī)則將被自動(dòng)觸發(fā)。SelfCollisionsTolerancem是對(duì)機(jī)器人身體部位侵入同一機(jī)器人的另一個(gè)身體部位的容忍度。當(dāng)機(jī)器人因自碰撞犯規(guī)而被懲罰時(shí)，其參與自碰撞的關(guān)節(jié)將在SelfCollisionJointFrozenTimes內(nèi)被凍結(jié)。凍結(jié)關(guān)節(jié)意味著將其速度設(shè)置為零，并忽略代理發(fā)送的所有移動(dòng)該關(guān)節(jié)的命令。凍結(jié)時(shí)間過后，關(guān)節(jié)將不能在SelfcllisionoinFrozenTimes內(nèi)被再次凍結(jié)。模擬器目前使用的自碰撞參數(shù)為:?SelfCollisionsTolerance=0.04?SelfCollisionJointFrozenTime=1.0?SelfCollisionJointThawTime=2.0（10）傳球命令：傳球命令可被球員在比賽期間使用以啟動(dòng)其團(tuán)隊(duì)的傳球模式。要使用此命令，代理應(yīng)向模擬器發(fā)送“(PASS)”消息。當(dāng)一個(gè)球員成功使用傳球命令啟動(dòng)傳球模式后，在傳球模式的持續(xù)時(shí)間內(nèi)，所有的對(duì)手都不能靠近球超過1.0米。傳球模式將在球隊(duì)成員觸球或開啟該模式PassModeDurations后結(jié)束。一旦某方球隊(duì)的PASS模式結(jié)束，該球隊(duì)的成員必須至少等待PassModeRetryWaitTimes才能再次啟動(dòng)該球隊(duì)的PASS模式。在球隊(duì)的傳球模式啟動(dòng)后，該球隊(duì)只有在至少滿足以下條件之一的情況下進(jìn)球才會(huì)得分，違規(guī)進(jìn)球?qū)⒉粫?huì)被計(jì)入比分，并判給對(duì)方球隊(duì)一個(gè)門球：?傳球模式結(jié)束時(shí)間達(dá)到PassModeScoreWaitTimes；?傳球模式結(jié)束后的比賽模式由PlayOn轉(zhuǎn)換為其他模式(例如，當(dāng)球出界時(shí))；?球隊(duì)中兩名球員觸碰球，且至少有一人在傳球模式啟動(dòng)的區(qū)域(當(dāng)傳球模式開始時(shí)，圍繞球的位置半徑為1.0m的圓)外觸球。球員想要成功使用PASS命令為其團(tuán)隊(duì)啟動(dòng) PASS模式，需要滿足一些要求。首先，球的最大速度應(yīng)該不超過 PassModeMaxBallSpeedm/s。其次，球應(yīng)該在調(diào)用Pass命令的球員的 PassModeMaxBallDistm內(nèi)。第三，任何對(duì)方球員都不能在球周圍半徑為PassModeMinOppBallDistm的圓形區(qū)域內(nèi)。只有滿足這三個(gè)條件，服務(wù)器才會(huì)接受Pass命令。否則，服務(wù)器會(huì)忽略該命令，并且不會(huì)啟動(dòng)傳遞模式。目前技術(shù)委員會(huì)定義的參數(shù)有:?PassModeMaxBallSpeed=0.05?PassModeMaxBallDist=0.5?PassModeMinOppBallDist=1.0?PassModeDuration=4.0?PassModeScoreWaitTime=10.0?PassModeRetryWaitTime=3.0其他未盡事宜，組委會(huì)有最終的解釋權(quán)。

3仿人機(jī)器人多人舞蹈比賽仿人機(jī)器人(HumanoidRobot)，又稱為人形機(jī)器人，是一種外形似人，具有與人類相近的運(yùn)動(dòng)能力和一定智能的特種機(jī)器人。仿人機(jī)器人多人舞蹈比賽要求至少兩個(gè)機(jī)器人在規(guī)定時(shí)間內(nèi)配合音樂完成一套完整的機(jī)器人舞蹈。舞蹈具有很強(qiáng)的觀賞性，參加比賽的機(jī)器人應(yīng)該能夠像人類一樣做出復(fù)雜而且靈活的動(dòng)作。比賽考驗(yàn)多個(gè)機(jī)器人在舞蹈中對(duì)動(dòng)作的復(fù)雜性與藝術(shù)性及動(dòng)作與音樂的配合，并考核多個(gè)機(jī)器人之間的配合以及相互間的通信。要使仿人機(jī)器人完成這些動(dòng)作，就需要對(duì)機(jī)器人的各個(gè)自由度進(jìn)行合理的編程設(shè)計(jì)安排。在安排一套機(jī)器人舞蹈動(dòng)作的時(shí)候，應(yīng)準(zhǔn)確控制機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)的精確運(yùn)動(dòng)角度。由于舵機(jī)能控制較大范圍轉(zhuǎn)動(dòng)角度，因此采用舵機(jī)作為仿人機(jī)器人各自由度的驅(qū)動(dòng)器件。仿人機(jī)器人多人舞蹈比賽涉及機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)編程、傳感技術(shù)、材料、控制技術(shù)、人工智能技術(shù)等多個(gè)領(lǐng)域，具有很高的研究和應(yīng)用價(jià)值。3.1比賽機(jī)器人任意多個(gè)實(shí)物仿人型機(jī)器人均可參賽。3.2比賽進(jìn)程抽簽決定出場(chǎng)順序，評(píng)委打分，每個(gè)參賽隊(duì)只有一次比賽機(jī)會(huì)，比賽開始15秒內(nèi)可以重新開始一次不扣分，此外如遇比賽沖突等特殊情況，由評(píng)委組現(xiàn)場(chǎng)決定解決辦法。3.3時(shí)間要求時(shí)間不超過4分鐘，開場(chǎng)白、解說等計(jì)算在內(nèi)，但連續(xù)舞蹈一般不少于2分鐘。3.4評(píng)委產(chǎn)生辦法比賽將聘請(qǐng)若干評(píng)委對(duì)比賽進(jìn)行評(píng)分。條件允許情況下，其中部分評(píng)委由參加該項(xiàng)目比賽的學(xué)生擔(dān)任，每所學(xué)校限推薦一名學(xué)生作為評(píng)委，組委會(huì)隨機(jī)挑選并負(fù)責(zé)對(duì)評(píng)委進(jìn)行培訓(xùn)。3.5評(píng)分辦法每個(gè)參賽隊(duì)的出場(chǎng)順序由抽簽決定，評(píng)委現(xiàn)場(chǎng)打分，去掉最高分和最低分，取平均分為參賽隊(duì)的最后得分。3.6比賽操作及注意事項(xiàng)（1）機(jī)器人由參賽選手手動(dòng)或遙控啟動(dòng)。（2）在機(jī)器人啟動(dòng)后的表演過程中，不可以用遙控。（3）參賽者不得蓄意破壞機(jī)器人或損壞比賽場(chǎng)地，否則取消比賽資格，并通報(bào)學(xué)校。（4）機(jī)器人在比賽過程中如果出現(xiàn)故障，參賽隊(duì)員可以重新啟動(dòng)單個(gè)或多個(gè)機(jī)器人，單個(gè)機(jī)器人每次扣10分，多個(gè)機(jī)器人每次扣15分。（5）比賽過程中機(jī)器人如果摔倒，能夠自動(dòng)恢復(fù)每次扣1分，不能自動(dòng)恢復(fù)，可以人工扶起，每次扣5分，如果參賽隊(duì)員預(yù)見到摔倒等不利情況，可以提前幫助或觸碰機(jī)器人，每次被扣3分。（6）舞蹈表演總時(shí)間為4分鐘，超過或提前15秒內(nèi)結(jié)束不扣分。15秒限度外每五秒扣1分。（7）參賽者在比賽過程中不得干擾評(píng)委，違者將對(duì)該隊(duì)給予扣分，嚴(yán)重者將取消該隊(duì)比賽資格。3.7評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)比賽由組委會(huì)聘請(qǐng)若干位評(píng)委，主要從設(shè)計(jì)、技術(shù)、功能和創(chuàng)意等幾個(gè)方面進(jìn)行綜合評(píng)審，具體從以下幾個(gè)方面進(jìn)行機(jī)器人舞蹈表演評(píng)分：（1）總體設(shè)計(jì)、創(chuàng)意和創(chuàng)新，鼓勵(lì)原創(chuàng)機(jī)器人和原創(chuàng)節(jié)目參加比賽，鼓勵(lì)機(jī)器人的舞美效果，對(duì)于相關(guān)創(chuàng)意及其設(shè)計(jì)解說新穎得當(dāng)可酌情加分（40%）（2）舞步編排，動(dòng)作復(fù)雜、協(xié)調(diào)程度，技術(shù)難度等，鼓勵(lì)原創(chuàng)舞蹈動(dòng)作（20%）（3）多個(gè)機(jī)器人之間的配合諧調(diào)程度，鼓勵(lì)多個(gè)機(jī)器人執(zhí)行不同的動(dòng)作（20%）（4）舞蹈和音樂的協(xié)調(diào)（10%）（5）娛樂與推廣價(jià)值（10%）評(píng)分細(xì)則由組委會(huì)制定并比賽前公布給裁判。其他未盡事宜，組委會(huì)有最終的解釋權(quán)。

4仿人機(jī)器人短跑比賽仿人機(jī)器人是最為貼近人類的機(jī)器人，其和人類一樣的外形是其最受歡迎的重要原因，仿人機(jī)器人的在快速運(yùn)動(dòng)中的穩(wěn)定性是仿人機(jī)器人走向應(yīng)用的關(guān)鍵基礎(chǔ)。本比賽項(xiàng)目在規(guī)定固定長(zhǎng)度和寬度的跑道條件下考核機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度和其穩(wěn)定性。涉及到技術(shù)包括機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)步態(tài)技術(shù)、加減速技術(shù)以及部分涉及視覺信息和其它傳感器的識(shí)別和傳感技術(shù)。4.1比賽機(jī)器人仿人型機(jī)器人，有頭部、四肢和軀干，且必須配備環(huán)境感知傳感器才可參賽，鼓勵(lì)自行開發(fā)的機(jī)器人。4.2比賽流程及要求（1）抽簽賽前，各參賽學(xué)校，派一名領(lǐng)隊(duì)到裁判員處抽簽，決定學(xué)校間隊(duì)伍的比賽順序，同一學(xué)校的參賽隊(duì)順序以程序冊(cè)順序?yàn)闇?zhǔn)。裁判將對(duì)抽簽結(jié)果做記錄，按照抽簽順序進(jìn)行比賽。（2）檢錄各參賽隊(duì)的機(jī)器人需經(jīng)過裁判員的參賽資格審查方能參加比賽，主要考察以下幾點(diǎn)：①傳感器要求：在短跑過程中，傳感器作為重要部件采集數(shù)據(jù)，同時(shí)起到調(diào)整機(jī)器人方向和檢測(cè)到終點(diǎn)方向的作用。為使比賽公平公正，各參賽隊(duì)有義務(wù)配合裁判員對(duì)機(jī)器人的傳感器進(jìn)行必要的測(cè)試，凡解釋不清楚的參賽隊(duì)，需提供代碼，做進(jìn)一步的核查。通過擺放角度或側(cè)方向并步行走，而不采集數(shù)據(jù)的機(jī)器人是不符合規(guī)定的。機(jī)器人走路的姿勢(shì)需模仿人的步態(tài)，并具有加減速度的功能。②機(jī)器人需為仿人機(jī)器人（形狀、比例、結(jié)構(gòu)、功能）。每條腿部自由度大于等于3；每條胳膊自由度大于等于2，短跑過程中胳膊需具有擺臂的動(dòng)作；機(jī)器人身體上需能感知外部環(huán)境，感知的功能需要與短跑相關(guān)，如可以根據(jù)圖像搖擺頭部，可以根據(jù)距離的遠(yuǎn)近做出相應(yīng)的動(dòng)作。③身高要求：機(jī)器人的身高不得高于70CM④機(jī)器人數(shù)量要求：每個(gè)隊(duì)伍需擁有專屬于該隊(duì)的機(jī)器人，并用記號(hào)筆在明顯位置標(biāo)記參賽隊(duì)名稱，比賽時(shí)需要同時(shí)將多部機(jī)器人展示，同一學(xué)校的不同參賽隊(duì)按順序連續(xù)比賽。不允許多個(gè)參賽隊(duì)在同一比賽項(xiàng)目中使用同一部機(jī)器人。如舉報(bào)屬實(shí)或經(jīng)裁判發(fā)現(xiàn)，裁判將有權(quán)利取消該參賽學(xué)校的比賽資格。4.3比賽規(guī)則模仿人類的短跑運(yùn)動(dòng)，在裁判員發(fā)出的哨聲后，機(jī)器人身體方可離開起跑線，并以最快速度跑到終點(diǎn)。賽前，裁判指定比賽場(chǎng)地及調(diào)試場(chǎng)地。其他未參賽隊(duì)可以在調(diào)試場(chǎng)地進(jìn)行調(diào)試。（1）機(jī)器人開始比賽的擺放位置為起點(diǎn)線的正中間，身體正面面向前方。（2）每次比賽，每支參賽隊(duì)伍有3分鐘的比賽調(diào)試時(shí)間，調(diào)試時(shí)間結(jié)束以前可以是隨時(shí)向裁判匯報(bào)是否可以比賽，從而由裁判啟動(dòng)開始正式比賽；3分鐘調(diào)試時(shí)間結(jié)束后仍不能比賽的，視為本次比賽失敗。（3）比賽過程中，不允許遙控指揮機(jī)器人。（4）比賽過程中，參賽隊(duì)員不允許觸碰機(jī)器人。（5）機(jī)器人在短跑過程中，摔倒后，如果能爬起來，還可以繼續(xù)參加比賽。（6）出界的界定：當(dāng)機(jī)器人多于一半的身體出到界外，則判定為出界。（7）計(jì)時(shí)的說明：從機(jī)器人踏過起跑線開始計(jì)時(shí)，到機(jī)器人到達(dá)終點(diǎn)標(biāo)志，則計(jì)時(shí)結(jié)束。（8）比賽所使用的引導(dǎo)物作為終點(diǎn)的標(biāo)志，可以各參賽隊(duì)自帶。4.4比賽場(chǎng)地圖4.1仿人機(jī)器人短跑比賽場(chǎng)地圖場(chǎng)地為綠色，長(zhǎng)6米，寬3米，其尺寸如圖4-1所示。短跑由機(jī)器人根據(jù)視覺識(shí)別兩條白色跑道線（跑道的曲線形狀由組委會(huì)在比賽現(xiàn)場(chǎng)公布）。機(jī)器人要在兩條白色跑道線內(nèi)進(jìn)行比賽。4.5評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)（1）在符合得分規(guī)則的條件下，以到達(dá)終點(diǎn)線的時(shí)間作為比賽成績(jī)。時(shí)間短者排在前面。（2）在沒有達(dá)到終點(diǎn)的情況下，以失敗時(shí)機(jī)器人距離起點(diǎn)的距離遠(yuǎn)近排定成績(jī)，距離長(zhǎng)者排在前面。（3）滿足第一條的所有隊(duì)伍比賽成績(jī)高于滿足第二條的參賽隊(duì)伍。（4）每只參賽隊(duì)伍有兩次比賽機(jī)會(huì)，取最好成績(jī)作為最終比賽成績(jī)。4.6其它說明（1）賽前各參賽隊(duì)需講解機(jī)器人各組成部分的作用及在比賽中的功能。如果在比賽過程中，發(fā)現(xiàn)機(jī)器人的功能與描述的不相符，裁判有權(quán)利中止其比賽，參賽隊(duì)可以帶上機(jī)器人到組委會(huì)說明情況。待核查清楚之后再繼續(xù)參加比賽。（2）比賽過程中如果參賽隊(duì)遇到問題，可以到組委會(huì)協(xié)調(diào)。如參賽隊(duì)因?yàn)樽陨碓?，影響比賽正常進(jìn)行的，裁判有權(quán)利取消其參賽權(quán)。（3）除參賽隊(duì)隊(duì)員以外的人員，在觀看比賽時(shí)，請(qǐng)站到起跑線的后面1米遠(yuǎn)的位置，以免干擾比賽正常進(jìn)行。其他未盡事宜，組委會(huì)有最終的解釋權(quán)。

5仿人機(jī)器人障礙跑比賽仿人機(jī)器人是最為貼近人類的機(jī)器人，其和人類一樣的外形是其最受歡迎的重要原因，仿人機(jī)器人的在快速運(yùn)動(dòng)中的穩(wěn)定性是仿人機(jī)器人走向應(yīng)用的關(guān)鍵基礎(chǔ)。在機(jī)器人邁向人類生活中，識(shí)別技術(shù)和簡(jiǎn)單的規(guī)劃技術(shù)是主要的過渡環(huán)節(jié)。本比賽項(xiàng)目在規(guī)定固定長(zhǎng)度和寬度的跑道條件下，設(shè)置部分障礙物，在考核機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度和其穩(wěn)定性同時(shí)，還要考核機(jī)器人的對(duì)周圍環(huán)境的簡(jiǎn)單識(shí)別技術(shù)，以及根據(jù)環(huán)境信息進(jìn)行路徑規(guī)劃的能力。本項(xiàng)目涉及到技術(shù)包括機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)步態(tài)技術(shù)、加減速技術(shù)、傳感識(shí)別技術(shù)和路徑規(guī)劃技術(shù)。本項(xiàng)目旨在實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人在行走過程中，通過傳感器感知到在其規(guī)劃路線上存在靜態(tài)或動(dòng)態(tài)障礙物時(shí)，按照一定的算法實(shí)時(shí)更新路徑，繞過障礙物，最后達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)。5.1.比賽機(jī)器人仿人型機(jī)器人，有頭部、四肢和軀干，且必須配備環(huán)境感知傳感器，通過傳感器實(shí)時(shí)獲取自身周圍障礙物信息，包括尺寸、形狀和位置等信息。避障使用的傳感器可使用視覺傳感器、激光傳感器、紅外傳感器、超聲波傳感器等。5.2比賽流程及要求（1）抽簽賽前，各參賽學(xué)校，派一名領(lǐng)隊(duì)到裁判員處抽簽，決定學(xué)校間隊(duì)伍的比賽順序，同一學(xué)校的參賽隊(duì)順序以程序冊(cè)順序?yàn)闇?zhǔn)。裁判將對(duì)抽簽結(jié)果做記錄，按照抽簽順序進(jìn)行比賽。（2）檢錄各參賽隊(duì)的機(jī)器人及自帶的道具（引導(dǎo)物、障礙物）需通過裁判員的參賽資格審查，確保比賽機(jī)器人符合比賽的要求，主要考察以下幾點(diǎn)：傳感器要求：在避障過程中，傳感器作為重要部件采集數(shù)據(jù)，同時(shí)起到調(diào)整機(jī)器人方向和檢測(cè)到終點(diǎn)方向的作用。為使比賽公平公正，各參賽隊(duì)有義務(wù)配合裁判員對(duì)機(jī)器人的傳感器進(jìn)行必要的測(cè)試，凡解釋不清楚的參賽隊(duì)，需提供代碼，做進(jìn)一步的核查。采集到的數(shù)據(jù)與避障或路徑規(guī)劃無關(guān)的機(jī)器人是不符合規(guī)定的。機(jī)器人走路的姿勢(shì)需模仿人的步態(tài)。機(jī)器人需為仿人機(jī)器人，即參加該項(xiàng)目的機(jī)器人必須是有頭部、四肢和軀干的人形機(jī)器人，而且必須配備至少一種傳感器感知周圍的環(huán)境，獲取自身周圍障礙物信息，包括尺寸、形狀和位置等信息，要求顯示傳感器給的數(shù)據(jù)。每條腿部自由度大于等于3；每條胳膊自由度大于等于2，需具有擺臂的動(dòng)作；身高要求：機(jī)器人的身高不得高于70CM機(jī)器人數(shù)量要求：每個(gè)隊(duì)伍需擁有專屬于該隊(duì)的機(jī)器人，并用記號(hào)筆在明顯位置標(biāo)記參賽隊(duì)名稱，比賽時(shí)需要同時(shí)將多部機(jī)器人展示，同一學(xué)校的不同參賽隊(duì)按順序連續(xù)比賽。不允許多個(gè)參賽隊(duì)在同一比賽項(xiàng)目中使用同一部機(jī)器人。如舉報(bào)屬實(shí)或經(jīng)裁判發(fā)現(xiàn)，裁判將有權(quán)利取消該參賽學(xué)校的比賽資格。5.3比賽規(guī)則主要考驗(yàn)機(jī)器人通過視覺識(shí)別障礙物上的方向標(biāo)志，規(guī)劃路徑并按照指示的路線繞過障礙物，安全到達(dá)目的地的智能控制技術(shù)。機(jī)器人開始比賽的擺放位置為起點(diǎn)線的正中間，身體正面面向前方。參賽隊(duì)員調(diào)試結(jié)束，準(zhǔn)備好比賽后，裁判可以改變障礙物，將障礙物擺到任意位置，參賽隊(duì)員不能再次調(diào)整。比賽過程中，不允許遙控指揮機(jī)器人，參賽隊(duì)員不允許觸碰機(jī)器人。機(jī)器人避障時(shí)需按照方向標(biāo)志的方向行走，周圍不允許遮擋，如果機(jī)器人未按照S形路線行走，則判定為走錯(cuò)路，該參賽隊(duì)本次比賽結(jié)束。若行走過程中，不能按照方向指示行走，則判定為失敗，該參賽隊(duì)本次比賽結(jié)束。每個(gè)參賽隊(duì)有兩次機(jī)會(huì)，取兩次最好成績(jī)。每輪正式比賽前有3分鐘調(diào)試時(shí)間。出界的界定：當(dāng)機(jī)器人多于一半的身體出到界外，則判定為出界。計(jì)時(shí)的說明：從機(jī)器人踏過起跑線開始計(jì)時(shí)，到機(jī)器人到達(dá)終點(diǎn)標(biāo)志，則計(jì)時(shí)結(jié)束。比賽所使用的引導(dǎo)物作為終點(diǎn)的標(biāo)志，可以各參賽隊(duì)自帶。比賽所使用的障礙物要求：障礙物可以為紅、黃、藍(lán)的帶有指示箭頭的標(biāo)志物、箭頭形狀的障礙物。比賽完成時(shí)間不超過10分鐘。規(guī)定時(shí)間內(nèi)未到終點(diǎn)，視為比賽失敗。5.4比賽場(chǎng)地鋪地毯的地面，起跑線與終點(diǎn)線間距離為6m，地毯寬度為3m。在跑道中間放置三個(gè)方向指示標(biāo)志，障礙物間隔為1.5m左右，實(shí)際比賽時(shí)以裁判擺放的位置為準(zhǔn)。比賽場(chǎng)地簡(jiǎn)要示意圖如圖5-1所示。圖5.1仿人機(jī)器人障礙跑比賽場(chǎng)地示意圖圖5.2仿人機(jī)器人障礙跑比賽場(chǎng)地圖5.5評(píng)判規(guī)則（1）在符合得分規(guī)則的條件下，以跨過終點(diǎn)線的時(shí)間作為比賽成績(jī)。時(shí)間短者排在前面。（2）在都沒有達(dá)到終點(diǎn)的情況下，以失敗時(shí)機(jī)器人距離起點(diǎn)的距離遠(yuǎn)近排定成績(jī)，距離長(zhǎng)者排在前面。（3）滿足第一條的所有隊(duì)伍比賽成績(jī)高于滿足第二條的參賽隊(duì)伍。（4）每只參賽隊(duì)伍有兩次比賽機(jī)會(huì)，取最好成績(jī)作為最終比賽成績(jī)。備注：所有的參賽機(jī)器人在賽前要接收裁判的檢查，主動(dòng)演示識(shí)別障礙物的傳感器相關(guān)功能，具備識(shí)別障礙物的機(jī)器人才可以參賽。5.6其它說明（1）賽前各參賽隊(duì)需講解機(jī)器人各組成部分的作用及在比賽中的功能。如果在比賽過程中，發(fā)現(xiàn)機(jī)器人的功能與描述的不相符，裁判有權(quán)利中止其比賽，參賽隊(duì)可以帶上機(jī)器人到組委會(huì)說明情況。待核查清楚之后再繼續(xù)參加比賽。（2）比賽過程中如果參賽隊(duì)遇到問題，可以到組委會(huì)協(xié)調(diào)。如參賽隊(duì)因?yàn)樽陨碓?，影響比賽正常進(jìn)行的，裁判有權(quán)利取消其參賽權(quán)。（3）除參賽隊(duì)隊(duì)員以外的人員，在觀看比賽時(shí)，請(qǐng)站到起跑線的后面1米遠(yuǎn)的位置，以免干擾比賽正常進(jìn)行。其他未盡事宜，組委會(huì)有最終的解釋權(quán)。

6輪式機(jī)器人救援賽輪式機(jī)器人救援賽是通過循線技術(shù)和攝像頭識(shí)別技術(shù)，完成機(jī)器人的精確定位，模擬人類在道路救援過程中尋找被救援者，機(jī)器人直接的協(xié)作完成救援任務(wù)。采用電機(jī)控制技術(shù)和傳感器應(yīng)用技術(shù)，將被救援這送達(dá)目標(biāo)區(qū)，參賽選手通過該賽項(xiàng)可了解視覺技術(shù)、機(jī)器人控制技術(shù)、傳感器技術(shù)等，實(shí)現(xiàn)一賽項(xiàng)多技術(shù)融合的理念，擴(kuò)寬學(xué)生對(duì)機(jī)器人的認(rèn)知和控制。6.1競(jìng)賽方式與內(nèi)容（1）競(jìng)賽方式競(jìng)賽由2臺(tái)輪式機(jī)器人完成比賽任務(wù)。（2）競(jìng)賽場(chǎng)地圖6.1場(chǎng)地示意圖場(chǎng)地尺寸：3000mm*4000mm；場(chǎng)地材質(zhì)：黑色EVA泡沫墊；場(chǎng)地四周圍欄：模塊化拼接，可拆卸，高度50CM；車道線：圖中白色線條，寬度50mm；A車出發(fā)區(qū)：A車前輪垂直投影不得超過虛線B車出發(fā)區(qū)：B車前輪垂直投影不得超過橫線被救援位：J1和J2；目標(biāo)區(qū)：S區(qū)，設(shè)有黃線邊，黃線50mm寬。A車停止區(qū)：黃線前40cm為停止區(qū)，A車垂直投影不得超過黃線，車體前輪垂直投影在停止區(qū)內(nèi)即為停在停止區(qū)圖6.2場(chǎng)地尺寸示意圖（單位mm）(3)道具信息被救援者尺寸：凸型結(jié)構(gòu)，底部55mm*55mm*15mm，圓柱半徑19mm高50mm；支撐底座尺寸：黑色圓柱體（半徑50mm，高25mm，尼龍材質(zhì)）由裁判現(xiàn)場(chǎng)提供。計(jì)時(shí)采用秒表計(jì)時(shí)器：A車出發(fā)時(shí)開始計(jì)時(shí)，B車完成任務(wù)結(jié)束計(jì)時(shí)。6.2機(jī)器人要求救援A/B車組成部分包括：車體平臺(tái)（車體、電機(jī)、舵機(jī)、輪胎）1套、控制板1個(gè)，傳感器板1個(gè)，電源1個(gè)；機(jī)器人智能車在使用中必須遵守以下幾點(diǎn)使用規(guī)范：(1)比賽使用大賽組委會(huì)推薦平臺(tái)；救援A、B車均為AI智能車（型號(hào)LX-LX-MobileRobot-AI）；(2)智能車的平臺(tái)、控制板（主控芯片為STM32F103VET6）、傳感器不允許用其他產(chǎn)品替代，智能車驅(qū)動(dòng)電機(jī)僅限推薦平臺(tái)；(3)所用機(jī)器人電源不允許使用升壓模塊或有任何存在提升電壓的裝置等；機(jī)器人尺寸要求，不得超過停止區(qū)范圍（±10%）。(4)車型區(qū)別：A車具有樹莓派4B、160度廣角攝像頭模塊，B車具有11路灰度循跡傳感器，超大角救援模塊；6.3賽制賽程6.3.1比賽流程賽前一天，參賽隊(duì)有半天的場(chǎng)地測(cè)試時(shí)間。領(lǐng)隊(duì)會(huì)議時(shí)將進(jìn)行抽簽決定正式比賽上場(chǎng)順序。正式比賽前，所有參賽隊(duì)?wèi)?yīng)接受技術(shù)裁判檢錄，確認(rèn)符合規(guī)則中的設(shè)備要求后統(tǒng)一放入備賽區(qū)。如有違反器材限制規(guī)定的當(dāng)場(chǎng)取消比賽資格。正式比賽開始，由志愿者陪同參賽隊(duì)領(lǐng)取本隊(duì)智能車上場(chǎng)，準(zhǔn)備時(shí)間2分鐘，比賽開始后任何人員不得觸碰智能車或場(chǎng)地道具，否則視為比賽結(jié)束。比賽過程中，有1次重試機(jī)會(huì)，取最好成績(jī)?yōu)樽罱K成績(jī)。比賽結(jié)束，由裁判確定比賽得分和比賽用時(shí)，記錄后，無異議，參賽隊(duì)簽字離場(chǎng)，并取走本隊(duì)智能車。6.3.2比賽任務(wù)任務(wù)1：以非接觸式啟動(dòng)A車，A車從出發(fā)區(qū)出發(fā)，借助視覺導(dǎo)航方式，到達(dá)被救援區(qū)前的停止區(qū)停下,識(shí)別被救援者位置信息并在電腦端顯示出救援者的位置信息。任務(wù)2：B車接收到位置信息后，從出發(fā)區(qū)沿循跡線出發(fā)，到達(dá)被救援區(qū)，運(yùn)送被救援者到達(dá)S區(qū)并停止，則完成比賽。順利完成比賽任務(wù)，相同得分則以用時(shí)最短的排名優(yōu)先。6.3.3評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)（1）A車在規(guī)定時(shí)間（30S）內(nèi)啟動(dòng)，得10分；（2）A車通過視覺導(dǎo)航到達(dá)A車停止區(qū)，得20分，導(dǎo)航過程每壓線1次扣2分，直到本項(xiàng)得分扣完為止；（3）A車準(zhǔn)確判斷出被救援者位置信息（電腦端顯示），得20分；（6）B車在規(guī)定時(shí)間（30S）內(nèi)啟動(dòng)，得10分；（7）B車循跡并成功搬運(yùn)被救援者，得20分；（若B車完成循線未搬運(yùn)成功，則得5分，其他情況一律不得分）（8）B車將被救援者放置在S區(qū)域內(nèi)并停止，得20分；（若B車成功搬運(yùn)被救援者并停止但在放置過程中B車輪胎壓到S區(qū)域黃線，則只得10分，其他情況一律不得分）6.4違規(guī)或異常比賽過程中出現(xiàn)下列情況之一：裁判發(fā)令后，機(jī)器人在15秒內(nèi)沒有啟動(dòng)，任務(wù)得分為0分；智能車不允許遠(yuǎn)程遙控方式完成任務(wù)，否則視為放棄比賽；比賽用時(shí)不得超過5分鐘，超過則以時(shí)間截止時(shí)的分?jǐn)?shù)計(jì)分，用時(shí)記作5分鐘；比賽平臺(tái)所使用的額外部件需經(jīng)過組委會(huì)或仲裁委員同意后方可增加使用；參賽隊(duì)伍不得擅自替換設(shè)備電機(jī)和電池以及其他關(guān)鍵部件，執(zhí)行機(jī)構(gòu)不允許更換其他型號(hào)配件，否則視為放棄比賽；6.5技術(shù)檢查大賽組委會(huì)將根據(jù)參賽情況對(duì)參賽輪式機(jī)器人救援賽設(shè)備進(jìn)行技術(shù)檢查。如存在違反比賽規(guī)則的禁止事項(xiàng)，組委會(huì)有權(quán)取消該隊(duì)的參賽資格及成績(jī)。其他未盡事宜，組委會(huì)有最終的解釋權(quán)。

7機(jī)器視覺搬運(yùn)賽隨著人工智能和工業(yè)機(jī)械臂的快速發(fā)展，對(duì)專業(yè)型人才需求與日劇增，為鍛煉學(xué)生理解和掌握機(jī)器視覺以及機(jī)械臂工作原理和方法，設(shè)立機(jī)器視覺搬運(yùn)賽。通過參賽院校對(duì)機(jī)器視覺、舵機(jī)控制的理解和機(jī)械臂控制方法，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂的5個(gè)自由度關(guān)節(jié)進(jìn)行精確定位，完成定點(diǎn)搬運(yùn)任務(wù)，為鍛煉學(xué)生編程能力和協(xié)作能力，增加用相機(jī)自主識(shí)別和協(xié)作環(huán)節(jié)，要求機(jī)器視覺平臺(tái)識(shí)別工件上的二維碼，按識(shí)別出二維碼的信息，將工件搬運(yùn)至指定位置完成任務(wù)，最短時(shí)間得分越高者排名越靠前。7.1競(jìng)賽方式與內(nèi)容（1）競(jìng)賽方式由1臺(tái)機(jī)器視覺實(shí)驗(yàn)平臺(tái)和1臺(tái)機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)比賽任務(wù)。（2）競(jìng)賽場(chǎng)地圖7.1比賽場(chǎng)地效果圖圖7.2場(chǎng)地示意圖圖7.3轉(zhuǎn)盤定位示意圖（3）場(chǎng)地名詞場(chǎng)地：用來擺放實(shí)驗(yàn)平臺(tái)與機(jī)械臂的場(chǎng)地圖轉(zhuǎn)盤定位圖：粘貼在轉(zhuǎn)盤上用來放置工件的圖紙。工件：本次使用一次性紙杯（底部7cm,高8cm）。工件位：分為數(shù)字工件位與字母工件位。圖3中上標(biāo)有數(shù)字1、2、3、4的四個(gè)圓圈為數(shù)字工件位；圖2中用來的擺放任務(wù)工件的圓圈，圖中內(nèi)含字母“A、B”的圓圈為字母工件位。底座工位：擺放機(jī)械臂底座的正方體線框。內(nèi)圈、外圈：圖2中字母工件位含有內(nèi)圈和外圈，根據(jù)工件擺放精度判分。（4）賽場(chǎng)規(guī)格圖7.4場(chǎng)地尺寸示意圖（單位：mm）圖7.5轉(zhuǎn)盤定位尺寸示意圖場(chǎng)地大小：1000mm*600mm，材質(zhì)為白底黑線噴繪布。工件位尺寸：終點(diǎn)位分布在距離機(jī)械臂底座工位中心直徑150mm處，內(nèi)圈直徑74mm，外圈直徑84mm。7.2機(jī)械臂要求要求機(jī)械臂不超過4自由度（具有活動(dòng)關(guān)節(jié)），并且在規(guī)定范圍內(nèi)完成搬運(yùn)任務(wù)，設(shè)備應(yīng)含有（控制系統(tǒng)、電源、氣動(dòng)裝置和云臺(tái)）。設(shè)備使用的開發(fā)平臺(tái)為Studio、Blockly方式，為保障比賽的公平，機(jī)械臂還應(yīng)遵守以下幾點(diǎn)使用規(guī)范：比賽使用大賽組委會(huì)推薦平臺(tái)；吸盤套件：壓強(qiáng)不高于-35kpa，吸盤直徑不大于20mm建議采用步進(jìn)電機(jī)方式，比賽過程中不得以遙控方式控制；電源：設(shè)備電壓不超過12V；機(jī)械臂的自由度不允許增加，在不改變整體結(jié)構(gòu)件的前提下，可對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行適當(dāng)?shù)母倪M(jìn)。7.3機(jī)器視覺平臺(tái)要求機(jī)器視覺平臺(tái)應(yīng)含有（控制系統(tǒng)、相機(jī)1個(gè)、光源1個(gè)、傳感器1個(gè)、電源），設(shè)備硬件平臺(tái)為STM32控制器，軟件平臺(tái)支持python開發(fā)視覺識(shí)別軟件，支持文件的導(dǎo)入導(dǎo)出。機(jī)器視覺搬運(yùn)賽的比賽平臺(tái)需遵守以下幾點(diǎn)使用規(guī)范：比賽使用大賽組委會(huì)推薦平臺(tái)；機(jī)器視覺平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)必須為STM32主控制器控制，在完成任務(wù)的過程中不得以遙控方式控制；機(jī)器視覺平臺(tái)電源：電源額定電壓220V；機(jī)器視覺平臺(tái)不允許增加相機(jī)和傳感器，在不改變整體結(jié)構(gòu)件的前提下，可對(duì)平臺(tái)進(jìn)行適當(dāng)?shù)母倪M(jìn)。計(jì)時(shí)說明：由計(jì)時(shí)器進(jìn)行計(jì)時(shí)，比賽過程中通過上位機(jī)發(fā)送啟動(dòng)與停止的指令來進(jìn)行計(jì)時(shí)的啟停。賽前會(huì)進(jìn)行時(shí)間校準(zhǔn)，即裁判手工計(jì)時(shí)并與視覺平臺(tái)計(jì)時(shí)時(shí)間進(jìn)行校驗(yàn)，時(shí)間與實(shí)際時(shí)間不符的禁止參賽。電腦、視覺平臺(tái)、機(jī)械臂的相互通信方式不作限制。7.4賽程賽制7.4.1比賽流程各參賽隊(duì)?wèi)?yīng)根據(jù)競(jìng)賽時(shí)間安排，提前半小時(shí)進(jìn)入競(jìng)賽區(qū)域，做賽前檢查及調(diào)

試準(zhǔn)備。競(jìng)賽開始前，每個(gè)機(jī)器視覺平臺(tái)（原則上承辦院校提供1套競(jìng)賽設(shè)備和場(chǎng)地）需要接受裁判員的檢錄，以確認(rèn)它們符合上述規(guī)范。如有違反器材限制規(guī)定的當(dāng)場(chǎng)取消比賽資格。

參賽隊(duì)上場(chǎng)前需要抽取上場(chǎng)序號(hào)確定，如果參賽隊(duì)上場(chǎng)前遇到機(jī)器故障則可

以申請(qǐng)延賽（比賽中途不允許延賽），初次延賽時(shí)間30分鐘，不扣分；再次延賽30分鐘則最終得分扣10分，延賽時(shí)間到仍然無法上場(chǎng)比賽則視為放棄比賽。正式比賽開始后，根據(jù)抽簽順序上場(chǎng)比賽，準(zhǔn)備時(shí)間2分鐘以內(nèi)，比賽一旦開始，直到機(jī)械臂搬運(yùn)工件結(jié)束。開始后任何人員不得觸碰機(jī)器人，否則視為比賽結(jié)束。搬運(yùn)結(jié)束，由裁判確定比賽得分，記錄完成后，對(duì)學(xué)生提交的PY程序進(jìn)行檢驗(yàn)和運(yùn)行，最終判定該隊(duì)得分情況，學(xué)生簽字確認(rèn)，無異議離場(chǎng)，比賽結(jié)束。7.4.2比賽任務(wù)任務(wù)1：識(shí)別轉(zhuǎn)臺(tái)上面放置的4個(gè)帶有二維碼的工件，轉(zhuǎn)臺(tái)以一定的速度運(yùn)動(dòng)，視覺識(shí)別到工件上二維碼信息，轉(zhuǎn)臺(tái)停止運(yùn)動(dòng)，識(shí)別出的結(jié)果發(fā)送給機(jī)械臂，機(jī)械臂根據(jù)二維碼信息搬運(yùn)工件放到指定位置。任務(wù)2：裁判現(xiàn)場(chǎng)放置帶字符的圖片（隨機(jī)1-9字符（規(guī)格在賽前24小時(shí)內(nèi)公布）），任務(wù)1結(jié)束后由裁判運(yùn)行PY格式文件，根據(jù)識(shí)別效果判定得分。7.4.3比賽要點(diǎn)（1）任務(wù)細(xì)則任務(wù)1：比賽用4個(gè)工件，二維碼信息為A或B。此時(shí)裁判讓選手抽取信息任務(wù)（6取1,AABB、ABBA、ABAB、BAAB、BABA、BBAA），并根據(jù)抽到的任務(wù)信息把4個(gè)工件擺放到轉(zhuǎn)臺(tái)的4個(gè)數(shù)字工件位里，所有任務(wù)的結(jié)果都是A工件位放置二維碼信息為A的工件，B工件位放置二維碼信息為B的工件。例如：參賽隊(duì)伍抽到了二維碼信息結(jié)果為2，則擺放順序?yàn)椋珹BBA。工件擺放到機(jī)器視覺平臺(tái)完成后，裁判喊口令開始，選手采用接觸式啟動(dòng)平臺(tái)，視覺平臺(tái)數(shù)碼管顯示并計(jì)時(shí)。然后機(jī)器視覺平臺(tái)開始運(yùn)動(dòng)，相機(jī)開始識(shí)別工件上二維碼信息，識(shí)別完成以后，平臺(tái)轉(zhuǎn)到相應(yīng)的位置停止運(yùn)動(dòng)，把識(shí)別的信息結(jié)果“A”，發(fā)送給機(jī)械臂，機(jī)械按照結(jié)果“A”，把工件搬運(yùn)到場(chǎng)地上“A”的位置，以此循環(huán)直到4個(gè)工件都擺放完成，轉(zhuǎn)臺(tái)停止計(jì)時(shí)（機(jī)械臂擺放結(jié)束為準(zhǔn)），比賽結(jié)束。在搬運(yùn)過程中出現(xiàn)中斷或設(shè)備故障無法完成比賽，則有且僅有1次重新開始的機(jī)會(huì)，但是不允許更改代碼和機(jī)械結(jié)構(gòu)，最終計(jì)分以最好成績(jī)?yōu)闇?zhǔn)。任務(wù)2：要求參賽隊(duì)提前準(zhǔn)備字符識(shí)別程序，字符發(fā)放時(shí)間為抽簽時(shí)，正式比賽時(shí)，由裁判監(jiān)督，參賽人員現(xiàn)場(chǎng)導(dǎo)入字符識(shí)別程序（.PY格式），程序內(nèi)必須注名本校名稱+參賽隊(duì)名。裁判確認(rèn)后，根據(jù)字符識(shí)別結(jié)果判分。（2）細(xì)則說明比賽為單輪，最終成績(jī)以分?jǐn)?shù)排名，分?jǐn)?shù)相同的則以用時(shí)短的排名優(yōu)先，字符識(shí)別任務(wù)耗時(shí)不計(jì)入時(shí)間排名。比賽時(shí)間不得超過6分鐘，超過6分鐘則直接結(jié)束比賽。得分以當(dāng)前分?jǐn)?shù)計(jì)分，且用時(shí)記為6分鐘。7.4.4評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)啟動(dòng)機(jī)器視覺平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，5分；識(shí)別二維碼信息正確，5分(4個(gè)工件共20分)；機(jī)械臂成功搬運(yùn)工件放到指定位置（在外圈內(nèi)），15分(4個(gè)工件共60分)；工件壓或出外圈線得5分；機(jī)械臂搬運(yùn)結(jié)束，視覺平臺(tái)可提供準(zhǔn)確計(jì)時(shí)，5分；按要求提供字符識(shí)別程序并能識(shí)別字符，得10分；滿分100分。7.5違規(guī)或異常比賽過程中出現(xiàn)下列情況之一，結(jié)束比賽，不計(jì)成績(jī)。參賽設(shè)備不得破壞比賽場(chǎng)地，或者妨礙其他參賽隊(duì)比賽；裁判發(fā)令后，自帶視覺平臺(tái)在30秒內(nèi)沒有動(dòng)作；計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)結(jié)束后，機(jī)械臂不能再有任何動(dòng)作。在比賽過程中，參賽隊(duì)員觸碰到平臺(tái)或工件；比賽結(jié)束裁判未完成計(jì)分，參賽隊(duì)員觸碰比賽工件和機(jī)器視覺平臺(tái)；機(jī)械臂不得破壞工件或使工件變形影響其他參賽隊(duì)正常比賽。7.6技術(shù)檢查大賽組委會(huì)將根據(jù)參賽情況對(duì)參賽設(shè)備進(jìn)行技術(shù)檢查。如存在違反比賽規(guī)則的禁止事項(xiàng)，組委會(huì)有權(quán)取消該隊(duì)的參賽資格及成績(jī)。其他未盡事宜，組委會(huì)有最終的解釋權(quán)。

8服務(wù)機(jī)器人比賽服務(wù)機(jī)器人是機(jī)器人科學(xué)的一個(gè)重要分支，在家庭服務(wù)、醫(yī)療輔助、養(yǎng)老助殘、公共服務(wù)、餐飲酒店服務(wù)、教學(xué)輔助、智能引導(dǎo)講解等多個(gè)領(lǐng)域都有非常廣泛的應(yīng)用。近幾年來服務(wù)機(jī)器人尤其是智能服務(wù)機(jī)器人逐漸進(jìn)入人們的生活當(dāng)中，也引起了社會(huì)的廣泛關(guān)注。本年度的服務(wù)機(jī)器人比賽以智能講解為核心服務(wù)內(nèi)容，它聚焦機(jī)器人的智能服務(wù)技術(shù)與應(yīng)用，面向在校大學(xué)生的一項(xiàng)多功能綜合性機(jī)器人比賽，比賽內(nèi)容包括機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制、SLAM、自主導(dǎo)航、人臉識(shí)別、語音交互以及機(jī)器人綜合應(yīng)用調(diào)度等多方面的智能技術(shù)。參賽隊(duì)伍通過調(diào)用、組合機(jī)器人上的基礎(chǔ)功能，實(shí)現(xiàn)對(duì)比賽特定場(chǎng)景的引導(dǎo)和講解，為了保證講解過程具有針對(duì)性、正確性以及流暢性，參賽隊(duì)需要根據(jù)場(chǎng)景設(shè)計(jì)自己的講解路線和講解邏輯，以盡可能得到最多的任務(wù)分?jǐn)?shù)。8.1競(jìng)賽方式與內(nèi)容比賽由1臺(tái)服務(wù)機(jī)器人完成比賽任務(wù)。圖8.1比賽場(chǎng)地示意圖真實(shí)機(jī)器人比賽場(chǎng)地由尺寸6m*6m的平面場(chǎng)地組成，如圖8.1所示。其中，入口處的迎賓區(qū)為約1.5m×1.5m的方形空曠區(qū)域，也是機(jī)器人的起始點(diǎn)。機(jī)器人初始在該區(qū)域與參觀人員對(duì)話，得到參觀人員的開始參觀指令后從迎賓區(qū)出發(fā)前往A講解點(diǎn)講解，A點(diǎn)講解完畢之后穿過障礙區(qū)前往B點(diǎn)，在B點(diǎn)開啟人臉識(shí)別，識(shí)別到未注冊(cè)人員以及識(shí)別到已注冊(cè)的裁判之后發(fā)出問候語音，繼續(xù)導(dǎo)航回到迎賓區(qū)，成功到達(dá)迎賓區(qū)后視為完成一個(gè)講解循環(huán)。A講解點(diǎn)的講解詞內(nèi)容賽前由承辦方統(tǒng)一提供。B點(diǎn)的人臉識(shí)別對(duì)象為普通未注冊(cè)隊(duì)員以及已注冊(cè)的裁判，裁判預(yù)先在人臉錄入到機(jī)器人當(dāng)中，識(shí)別結(jié)果名為caipan。比賽場(chǎng)地圍欄建議采用鋁制型材或膠合板材搭建，圍欄高度不低于0.5m，固定障礙區(qū)與隨機(jī)障礙區(qū)中的障礙物的高度大于0.4m，障礙物的擺放至少為機(jī)器人提供大于0.75m的可通行路徑，連接各區(qū)域之間的門道寬度大于1m。最終的比賽道具以承辦方最終布置的場(chǎng)地為準(zhǔn)。8.2比賽環(huán)境和機(jī)器配置機(jī)器人環(huán)境硬件環(huán)境：Inteli5處理器，8GB內(nèi)存操作系統(tǒng)：Linux（Ubuntu16.0464位）軟件環(huán)境：ROSKinetic軟件平臺(tái)：XBot-U比賽專用軟件包機(jī)器人要求比賽用機(jī)器人需要滿足如下要求：必須是高度不大于1.5m的輪式移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人；機(jī)器人應(yīng)該搭載激光雷達(dá)測(cè)距傳感器、不少于2個(gè)超聲測(cè)距傳感器、不少于2個(gè)紅外測(cè)距傳感器；機(jī)器人上需安裝有急停按鈕，在緊急情況下強(qiáng)制停止；結(jié)合RoboCup機(jī)器人世界杯的規(guī)則和我省的機(jī)器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀，比賽推薦使用重德智能XBot-U機(jī)器人平臺(tái)作為競(jìng)賽的比賽平臺(tái)。機(jī)器人在使用中必須遵守以下幾點(diǎn)使用規(guī)范：在比賽限定區(qū)域內(nèi)完成各個(gè)子項(xiàng)的功能，不得超出限定區(qū)域。機(jī)器人不得碰撞到任何障礙物；比賽過程中不得使用任何人為的遙控控制；任何時(shí)候不得損毀機(jī)器人和比賽場(chǎng)地。8.3賽程賽制該比賽項(xiàng)在實(shí)體機(jī)器人上進(jìn)行，由參賽隊(duì)隊(duì)員在得到裁判開始指令后運(yùn)行程序，完成與機(jī)器人的對(duì)話，由裁判進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)打分評(píng)出各參賽隊(duì)的最終成績(jī)。賽程比賽前一天，組委會(huì)搭建好場(chǎng)地，并使用比賽機(jī)器人建立比賽場(chǎng)地的地圖，發(fā)布給參賽隊(duì)，地圖下載地址賽前公布。（注意：比賽前一天才能提供下載，否則可能會(huì)無法找到該網(wǎng)頁(yè)。）比賽當(dāng)天上午，參賽隊(duì)調(diào)試時(shí)間，組委會(huì)按照參賽隊(duì)數(shù)量合理分配和協(xié)調(diào)各個(gè)參賽隊(duì)賽前調(diào)試的時(shí)間，同時(shí)向所有參賽隊(duì)現(xiàn)場(chǎng)介紹比賽規(guī)則和相關(guān)注意事項(xiàng)。比賽當(dāng)天下午，正式比賽。每個(gè)參賽隊(duì)使用機(jī)器人進(jìn)行比賽，運(yùn)行各自調(diào)教好的程序，裁判對(duì)整個(gè)比賽過程進(jìn)行打分。賽制（1）比賽要求本賽的目標(biāo)是使機(jī)器人完成人臉的識(shí)別任務(wù)、機(jī)器人語音交互命令識(shí)別任務(wù)、機(jī)器人自主導(dǎo)航避障以及定點(diǎn)講解任務(wù)。（2）賽前準(zhǔn)備各參賽隊(duì)?wèi)?yīng)根據(jù)比賽賽程安排，提前完成調(diào)試和運(yùn)行，做好充足的準(zhǔn)備。各參賽隊(duì)?wèi)?yīng)及時(shí)關(guān)注組委會(huì)發(fā)布的比賽相關(guān)消息，下載所發(fā)布的比賽地圖完成導(dǎo)航點(diǎn)的標(biāo)記，即使用地圖將迎賓區(qū)、A講解點(diǎn)、B識(shí)別點(diǎn)以及必要的中間點(diǎn)的地圖坐標(biāo)在ROS中標(biāo)取出來，以供在比賽程序中使用。比賽開始前，每個(gè)機(jī)器人需要接受裁判員的檢錄，以確認(rèn)它們符合上述規(guī)范。如有違反器材限制規(guī)定的當(dāng)場(chǎng)取消比賽資格。參賽隊(duì)上場(chǎng)順序由賽前抽取上場(chǎng)序號(hào)確定，如果參賽隊(duì)上場(chǎng)前遇到機(jī)器故障則可以申請(qǐng)延賽，每組隊(duì)伍有且僅有一次機(jī)會(huì)申請(qǐng)延賽。延賽隊(duì)伍將被順序延后到最后一組參賽，在其他隊(duì)伍比賽結(jié)束后若延賽隊(duì)伍依然無法上場(chǎng)，則視為放棄比賽。（3）比賽流程比賽開始時(shí)，參賽隊(duì)隊(duì)員攜帶機(jī)器人上場(chǎng)并將機(jī)器人放置在迎賓區(qū)進(jìn)行初始化，準(zhǔn)備結(jié)束后就不可再觸碰機(jī)器人。裁判喊口令開始并計(jì)時(shí)，參賽隊(duì)員開啟機(jī)器人對(duì)話，并安排隊(duì)員與機(jī)器人對(duì)話，給出參觀指令。機(jī)器人正確識(shí)別參觀指令后，結(jié)束對(duì)話并引導(dǎo)該隊(duì)員到達(dá)A區(qū)進(jìn)行講解；機(jī)器人在A點(diǎn)講解完成后，機(jī)器人引導(dǎo)該隊(duì)員通過自主導(dǎo)航和避障穿過障礙物前往B點(diǎn)進(jìn)行人臉識(shí)別。機(jī)器人在B點(diǎn)成功識(shí)別裁判之后，發(fā)出問候信號(hào)，語音說出“你好，裁判”。機(jī)器人在B點(diǎn)完成識(shí)別后導(dǎo)航回到迎賓區(qū)，完成比賽。（4）細(xì)節(jié)說明比賽為單輪，最終成績(jī)以分?jǐn)?shù)排名，分?jǐn)?shù)相同的則以用時(shí)短的排名優(yōu)先。非接觸式啟動(dòng)可采用紅外或者無線等。機(jī)器人完成整個(gè)任務(wù)后需要語音表示完成任務(wù)。機(jī)器人不得超出比賽場(chǎng)地。比賽時(shí)間不得超過10分鐘。8.4計(jì)分原則能詢問客戶需求并識(shí)別參觀指令10分到達(dá)A講解點(diǎn)10分完成A講解點(diǎn)講解10分到達(dá)B點(diǎn)20分完成B點(diǎn)未注冊(cè)普通隊(duì)員人臉識(shí)別10分完成B點(diǎn)裁判人臉識(shí)別20分能回到迎賓區(qū)10分回到迎賓區(qū)后語音給出比賽結(jié)束信號(hào)10分總分100分8.5異常處理比賽過程中出現(xiàn)違規(guī)或異常情況按照以下方式處理。機(jī)器人不允許遠(yuǎn)程遙控方式完成任務(wù)，否則視為放棄比賽。比賽過程超過10分鐘每分鐘扣減5分，超過15分鐘比賽結(jié)束，以當(dāng)前得分為最后得分。機(jī)器人在啟動(dòng)后不得再人為進(jìn)行任何控制，需全程自主完成比賽任務(wù)。機(jī)器人沖出場(chǎng)地、機(jī)器人失控則比賽結(jié)束，當(dāng)前得分作為最終得分。比賽平臺(tái)所使用的額外部件需經(jīng)過組委會(huì)或仲裁委員同意后方可增加使用。參賽隊(duì)伍不得擅自更換機(jī)器人，否則視為放棄比賽。機(jī)器人與比賽場(chǎng)地內(nèi)的任何障礙物發(fā)生碰撞且無法繼續(xù)任務(wù)，則以當(dāng)前得分為最后得分，若能繼續(xù)任務(wù)則每次碰撞最后得分扣減10分。8.6其他大賽組委會(huì)將根據(jù)參賽情況對(duì)參賽機(jī)器人進(jìn)行技術(shù)檢查。如存在違反比賽規(guī)則的禁止事項(xiàng)，組委會(huì)有權(quán)取消該隊(duì)的參賽資格及成績(jī)。其他未盡事宜，組委會(huì)有最終的解釋權(quán)。其他未盡事宜，組委會(huì)有最終的解釋權(quán)。

9足球機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)挑戰(zhàn)賽本賽事為線下比賽，該比賽主要圍繞足球機(jī)器人領(lǐng)域，開展圖像處理、自動(dòng)決策、路徑規(guī)劃、自主避障、c++/lua混合程序設(shè)計(jì)等技術(shù)研究，足球機(jī)器人挑戰(zhàn)賽集中解決了多個(gè)智能機(jī)器人之間的協(xié)同合作以及在混合集中分布式系統(tǒng)下高度動(dòng)態(tài)環(huán)境中的控制問題。參賽學(xué)校使用iLoboke足球機(jī)器人專用軟件SOM3.4.2編寫程序現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行，軟件提供虛擬仿真環(huán)境，沒有場(chǎng)地也可完成調(diào)試。在足球比賽中，戰(zhàn)術(shù)配合是非常重要的，本項(xiàng)目采用2臺(tái)實(shí)物輪式移動(dòng)機(jī)器人在6m×4m（有效場(chǎng)地面積）的場(chǎng)地上完成戰(zhàn)術(shù)配合并射門得分。參賽的每支隊(duì)伍通過編寫比賽策略和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法，讓機(jī)器人自主完成合理的戰(zhàn)術(shù)配合。進(jìn)行該比賽，可以鍛煉學(xué)生的編程能力，同時(shí)提高學(xué)生的統(tǒng)籌意識(shí)。9.1比賽環(huán)境和機(jī)器配置（1）設(shè)備配置臺(tái)式PC機(jī)2臺(tái)（i7，16G內(nèi)存，windows系統(tǒng)，一臺(tái)安裝視覺系統(tǒng)，另外一臺(tái)安裝決策系統(tǒng)及直播軟件，由組委會(huì)提供，實(shí)際比賽時(shí)以組委會(huì)提供的配置為準(zhǔn)）。（2）軟件1）iLoboke足球機(jī)器人專用軟件SOM3.4.2平臺(tái)軟件：所有參賽隊(duì)伍必須在平臺(tái)上編寫程序，于指點(diǎn)時(shí)間前提供給組委會(huì)；2）釘釘辦公軟件：由比賽組委會(huì)提供，安裝在比賽用策略臺(tái)式機(jī)和相關(guān)直播設(shè)備上；3）提供的視覺機(jī)電腦中已經(jīng)安裝視覺采集軟件，并已經(jīng)調(diào)試完畢。（3）硬件1）iLoboke足球機(jī)器人3臺(tái)：一個(gè)守門員機(jī)器人，兩個(gè)進(jìn)攻機(jī)器人；3臺(tái)機(jī)器人由組委會(huì)免費(fèi)提供，滿電電池若干，每組隊(duì)伍比賽前更換。比賽中的機(jī)器人程序代碼由參賽隊(duì)伍自主編寫并提供；2）6m×4m機(jī)器人比賽場(chǎng)地等環(huán)境由組委會(huì)在主辦學(xué)校搭建；3）直播設(shè)備：線上觀眾可通過直播，看到策略機(jī)畫面和實(shí)際比賽場(chǎng)地的畫面，以及可以聽到現(xiàn)場(chǎng)解說的聲音。（4）人員安排裁判員：1名，負(fù)責(zé)執(zhí)行參賽隊(duì)伍上傳的比賽程序并進(jìn)行判罰；計(jì)時(shí)員：1名，負(fù)責(zé)記錄參賽隊(duì)比賽用時(shí)；成績(jī)統(tǒng)計(jì)員：1名，負(fù)責(zé)記錄并統(tǒng)計(jì)參賽隊(duì)成績(jī)和排名；設(shè)備維護(hù)工程師：1名，負(fù)責(zé)比賽時(shí)場(chǎng)地及設(shè)備的軟硬件調(diào)試。9.2比賽場(chǎng)地（1）場(chǎng)地尺寸如圖9-1所示。有效比賽場(chǎng)地尺寸：6m×4m，并鋪設(shè)綠色圈絨地毯。有效場(chǎng)地外保留緩沖區(qū)域；外圍尺寸：大于6m×4m，留出充足緩沖區(qū)域，場(chǎng)地設(shè)置有擋板或圍欄，且高度至少20cm（采用金屬桁架搭建，桁架內(nèi)側(cè)貼上防撞泡沫作為緩沖）（2）在場(chǎng)地正上方大約3.2m處，架設(shè)一臺(tái)高速相機(jī)，用來采集場(chǎng)地圖像。（3）場(chǎng)地的球門一般采用木質(zhì)。限制尺寸（內(nèi)徑）：長(zhǎng)70cm×高16cm×深18cm，球門左右兩側(cè)及后側(cè)有實(shí)木擋板，球門固定在場(chǎng)地上。圖9.1場(chǎng)地尺寸示意圖9.2球門示意圖（4）比賽用球?yàn)殚冱S色高爾夫球，重46g，直徑43mm。圖9.3比賽用球示意圖（5）公用視覺組委會(huì)將在比賽前架設(shè)好比賽場(chǎng)地的公用視覺（包括?個(gè)共享的中央視覺服務(wù)器及所需的共享攝像頭）,各參賽隊(duì)伍在比賽開始前可讓設(shè)備維護(hù)工程師對(duì)比賽場(chǎng)地的視覺效果進(jìn)行調(diào)試確認(rèn)。除視覺服務(wù)器崩潰、視覺設(shè)備故障之外的其他視覺異常導(dǎo)致的比賽失利，組委會(huì)將不承擔(dān)責(zé)任。9.3比賽過程及細(xì)則規(guī)則9.3.1比賽過程（1）建立比賽釘釘群由比賽組委會(huì)創(chuàng)建比賽釘釘群，將參賽隊(duì)隊(duì)長(zhǎng)加入到比賽群中；賽前公布比賽文件提交時(shí)間、形式等要求，為防止代碼泄漏，由比賽組委會(huì)指定專人負(fù)責(zé)收集賽隊(duì)材料；（2）上傳比賽代碼各參賽隊(duì)長(zhǎng)提交的執(zhí)行腳本文件和技術(shù)報(bào)告分別以壓縮文件包的形式發(fā)送至指定的郵箱；郵件主題命名方式為：學(xué)校名稱-團(tuán)隊(duì)名稱-賽程編號(hào)(賽程編號(hào)舉例：10-24-1-1(日期-場(chǎng)地-賽程序號(hào))；文件包中務(wù)必包含SOM3.4.2平臺(tái)軟件以及比賽Lua腳本、自定義Task等文件。（固定點(diǎn)序號(hào)以官方發(fā)布的比賽規(guī)則內(nèi)容為準(zhǔn)，后續(xù)比賽不接受因參賽隊(duì)長(zhǎng)提交壓縮包錯(cuò)誤而產(chǎn)生的意見）（3）線下比賽1）比賽開始前45分鐘，各隊(duì)隊(duì)長(zhǎng)現(xiàn)場(chǎng)對(duì)設(shè)備狀態(tài)進(jìn)行確認(rèn)，確認(rèn)所有設(shè)備正常以后方可進(jìn)行比賽；（后續(xù)比賽不接受因設(shè)備問題產(chǎn)生的意見）；2）比賽開始，組委會(huì)人員按照賽程順序，依次將各參賽隊(duì)上傳的SOM平臺(tái)打開，由參賽隊(duì)員現(xiàn)場(chǎng)操控設(shè)備運(yùn)行參賽腳本完成比賽運(yùn)行實(shí)操部分，（在直播平臺(tái)上，把各隊(duì)比賽的策略放到場(chǎng)地上由機(jī)器人運(yùn)行，看實(shí)際機(jī)器人運(yùn)行的策略效果。場(chǎng)地比賽展示，通過攝像機(jī)對(duì)實(shí)地場(chǎng)地比賽進(jìn)行直播或者手機(jī)直接直播拍攝）。圖9.4比賽系統(tǒng)平臺(tái)示意圖3）現(xiàn)場(chǎng)記分員確認(rèn)并記錄比賽現(xiàn)場(chǎng)成績(jī)，所有參賽隊(duì)程序執(zhí)行完畢后，組委會(huì)人員對(duì)現(xiàn)場(chǎng)成績(jī)進(jìn)行排名：4）現(xiàn)場(chǎng)比賽評(píng)價(jià)，滿分100分占比80%，技術(shù)說明文件評(píng)價(jià)，滿分100分占比20%，由兩部分進(jìn)行綜合評(píng)判，并進(jìn)行總分排名，確認(rèn)后提交大賽組委會(huì)。9.3.2比賽細(xì)則比賽涉及機(jī)器人實(shí)物及機(jī)器人運(yùn)行場(chǎng)地環(huán)境由組委會(huì)提供（賽前由各隊(duì)隊(duì)長(zhǎng)現(xiàn)場(chǎng)確認(rèn)設(shè)備狀態(tài)，設(shè)備維護(hù)工程師負(fù)責(zé)現(xiàn)場(chǎng)場(chǎng)地調(diào)試及維護(hù)），參賽學(xué)校使用iLoboke足球機(jī)器人專用軟件SOM3.4.2編寫程序現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行，軟件提供虛擬仿真環(huán)境，沒有場(chǎng)地也可完成調(diào)試。比賽現(xiàn)場(chǎng)設(shè)置一個(gè)守門員機(jī)器人，由組委會(huì)提供，尾部貼球門線，守門員狀態(tài)未定，可移動(dòng)。由兩個(gè)參賽機(jī)器人進(jìn)行5個(gè)固定點(diǎn)位的進(jìn)攻戰(zhàn)術(shù)配合，射門前至少完成一次傳接配合（點(diǎn)球除外），整個(gè)過程要求在15秒內(nèi)完成。5個(gè)固定點(diǎn)分布在后場(chǎng)區(qū)、中場(chǎng)點(diǎn)、前場(chǎng)區(qū)、角球區(qū)、點(diǎn)球點(diǎn)，具體點(diǎn)位（含后場(chǎng)區(qū)、前場(chǎng)區(qū)、角球區(qū)）賽前不公布。5個(gè)點(diǎn)分布的區(qū)域如圖9-5。112345圖9.5固定點(diǎn)示意圖比賽時(shí)裁判依次將球放在①后場(chǎng)區(qū)、②中場(chǎng)點(diǎn)、③前場(chǎng)區(qū)、④角球區(qū)⑤點(diǎn)球點(diǎn)。裁判將球放好，宣布開始，即開始計(jì)時(shí)。完成一輪戰(zhàn)術(shù)（包括進(jìn)球，球出界），計(jì)時(shí)結(jié)束（計(jì)時(shí)超過15s一律計(jì)作15s）。除點(diǎn)球外的戰(zhàn)術(shù)配合進(jìn)攻方至少要進(jìn)行一次傳球的戰(zhàn)術(shù)配合才能射門。參賽隊(duì)伍按規(guī)則要求射門進(jìn)球，得20分；未進(jìn)球，不得分；出界，不得分。出現(xiàn)以下犯規(guī)現(xiàn)象，每出現(xiàn)一次扣5分，并且進(jìn)球無效：1.直接射門（點(diǎn)球除外）；2.參賽機(jī)器人進(jìn)入禁區(qū)；3.二次觸球；4.帶球過長(zhǎng)；5.發(fā)球超時(shí)；在完成戰(zhàn)術(shù)過程中，出現(xiàn)犯規(guī)行為，裁判不叫停，會(huì)