一種消防機器人

一種消防人1.本實用新型利涉及機器人研領(lǐng)域，具體涉及一消防機器人。背技：2.消防機器人為特種機器人的種，在滅火和搶險援中愈加發(fā)揮舉輕重的作用。各種大石油化工企業(yè)、道、地鐵等不斷多，油品燃氣、毒泄漏爆炸、隧道、鐵坍塌等災(zāi)害隱不斷增加。消防器人能代替消防救人員進入易燃易爆有毒、缺氧、濃等危險災(zāi)害事故場進行數(shù)據(jù)采集、理、反饋。3.現(xiàn)有的消防器人在工作時，要根據(jù)需要調(diào)節(jié)滅器噴嘴的方向，噴射范圍進行調(diào)整。而現(xiàn)有的消防機人水炮旋轉(zhuǎn)和俯擺動的驅(qū)動機構(gòu)較復(fù)雜，導(dǎo)致消防機人整體成本較高且可靠性低，因，需要對現(xiàn)有技術(shù)行改進。技實要素：4.有鑒于此，實用新型的目的提出一種能夠攜帶火器進入到火場，檢測燃燒位置并對燒位置噴灑滅火的消防機器人。5.本實用新型一種消防機器人包括輪式底盤、設(shè)于所述輪式底盤的機械臂總成以及安于所述機械臂總末端的滅火器；6.所述機械臂成包括設(shè)置于輪底盤上的旋轉(zhuǎn)平臺設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)臺上的機械臂；所述械臂包括前臂、臂、前臂驅(qū)動液缸和后臂驅(qū)動液壓；所述后臂一端鉸于旋轉(zhuǎn)平臺，另端鉸接于前臂；述后臂驅(qū)動液壓缸缸體底部鉸接于旋平臺，其活塞桿部鉸接于后臂；述前臂驅(qū)動液壓缸缸體底部鉸接于旋平臺，其活塞桿部鉸接于前臂；述滅火器固定安裝前臂的前端；7.進一步，所旋轉(zhuǎn)平臺通過推軸承支承于輪式底的車架頂部；所旋轉(zhuǎn)平臺通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)裝置驅(qū)動；所述轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置包括動電機、蝸輪蝸桿構(gòu)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒和齒圈；所述齒固定于旋轉(zhuǎn)平臺底部；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)齒輪同軸固定于蝸并與齒圈相互嚙；所述驅(qū)動電機于驅(qū)動蝸桿轉(zhuǎn)動。8.進一步，所旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機通錐齒輪副將動力傳至蝸桿；9.進一步，所前臂安裝有攝像和紅外熱像儀；10.進一步，所述式底盤的車架的部和后部各安裝有明燈。11.進一步，所述臂和后臂驅(qū)動液缸相互平行設(shè)置有個，所述前臂驅(qū)液壓缸位于兩后臂動液壓缸之間。12.本實用新型的益效果：13.本實用新型的防機器人，由于采用可旋轉(zhuǎn)平臺和以俯仰動作的機臂帶動滅火器噴頭向任意方向，能實現(xiàn)大范圍的、360度全方位的災(zāi)撲救，以最少的機移動實現(xiàn)最大范內(nèi)的高效率滅火該消防機器人整體構(gòu)簡單，采用六輪底盤，易于深入災(zāi)不同部位，若載現(xiàn)有的遠程通訊統(tǒng)，則可對該消機器人進行遠程控，同時由于其搭載有紅外熱儀，可以準確的找燃燒火點具有強的實用性。附圖說明14.下面結(jié)合附圖實施例對本實用型作進一步描述：15.圖1為本實用型的主視圖；16.圖2為本實用型的右視圖；17.圖3為本實用型的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝的結(jié)構(gòu)示意圖。18.1-輪式底盤2-機械臂總成；3-滅火器；4-攝像頭5-紅外熱像儀；6-照明燈；19.21-后臂；22-前臂23-后臂驅(qū)動液壓缸；24-前臂驅(qū)動壓缸；25-旋轉(zhuǎn)平臺；20.71-驅(qū)動電機；72-齒圈；73-旋轉(zhuǎn)驅(qū)齒輪；74-蝸輪；75-蝸；76-錐齒輪副。具體實施方式21.如圖1、2示，本實施例的種消防機器人，包輪式底盤1、設(shè)置于所述輪式底盤1上的械臂總成2以及安裝于所述機臂總成2末端的滅火器3；22.所述輪式底盤1為六輪式結(jié)構(gòu)，包括車架設(shè)置于車架兩側(cè)共六個驅(qū)動輪，該底盤的驅(qū)、轉(zhuǎn)向控制等系可采用現(xiàn)有技術(shù)案實現(xiàn)，在此不贅。23.輪式底盤1的架頂部設(shè)有旋轉(zhuǎn)臺25，所述旋轉(zhuǎn)平臺25通過推力軸支承于輪式底盤1的架頂部；所述旋平臺25通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置驅(qū)動；圖3所示，所述旋轉(zhuǎn)動裝置包括驅(qū)動機71、蝸輪蝸桿機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)動齒輪73和齒圈72；所驅(qū)動電機71固定安裝于車內(nèi)部，驅(qū)動電機71通過錐輪副76將動力傳遞蝸桿75，錐齒輪副76包括定于驅(qū)動電機71轉(zhuǎn)軸主動錐齒輪和固定于蝸桿從動錐齒輪；車上固定有安裝板蝸桿75和蝸輪74均安裝在該安裝板上所述齒圈72固定于旋轉(zhuǎn)平臺25的底部；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)齒輪73同軸固定于輪74并與齒圈72相互嚙合因此，驅(qū)動電機71的力依次通過錐齒輪副76-桿75-蝸輪74-旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒73-齒圈72傳遞至旋轉(zhuǎn)臺25，從而驅(qū)動轉(zhuǎn)平臺25轉(zhuǎn)動，通過蝸輪桿結(jié)構(gòu)和齒輪齒圈72副可實現(xiàn)驅(qū)動電機71動力減速增矩，同時由于蝸輪蝸桿機構(gòu)反向自鎖特性，以提高旋轉(zhuǎn)平臺25作時的穩(wěn)定性。24.所述機械臂總2包括旋轉(zhuǎn)平臺25和設(shè)置所述旋轉(zhuǎn)平臺25上的械臂；所述機械臂包括臂22、后臂21、前臂驅(qū)動液缸24和后臂驅(qū)動液壓23；所述后臂21為個且相互平行設(shè)，兩個后臂21的下端鉸接于旋轉(zhuǎn)臺25，前臂22的后端接于兩前臂22之間；所述臂驅(qū)動液壓缸23的缸底部鉸接于旋轉(zhuǎn)平臺25其活塞桿端部鉸于后臂21；因此，通過兩個后臂動液壓缸23同步伸縮可推動兩個后臂21同步擺動所述前臂驅(qū)動液壓缸24的缸體底部鉸接于旋轉(zhuǎn)平25，其活塞桿端部鉸接于臂22；因此，通過前驅(qū)動液壓缸24的伸縮可驅(qū)動前臂22俯仰擺動；所滅火器3固定安裝于前22的前端；因此，通過轉(zhuǎn)平臺25和機械臂相結(jié)合，以帶動滅火器3噴頭朝任意方向，實現(xiàn)大范的、360度全方位的火災(zāi)救，以最少的機移動實現(xiàn)最大范圍內(nèi)的高效率火。本實用新型采用的滅火器3為可自動觸發(fā)或遠程控制觸發(fā)的滅火裝。25.本實施例中，述前臂22安裝有攝像頭4和紅外像儀5，攝像頭4可以采集周圍圖像，過周圍的障礙物像便于實現(xiàn)遠程控；而通過紅外熱儀5可以準確的識火點。所述輪式盤1的車架的前部和后部安裝有一個照明燈6，當環(huán)境線不足時，可開啟明燈6，以提高像頭4拍攝的清晰度。26.以上僅為本實新型的優(yōu)選實施而已，并不用于限本實用新型，對本領(lǐng)域的技術(shù)人員說，本實用新型以有各種更改和化；凡在本實用新的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改等同替換、改進，均包含在本實用型的保護范圍之內(nèi)技特：1.一種消防機人，其特征在于包括輪式底盤、設(shè)于所述輪式底盤的機械臂總成以及安于所述機械臂總末端的滅火器；所述機械總成包括設(shè)置于輪式底盤上的轉(zhuǎn)平臺和設(shè)置于述旋轉(zhuǎn)平臺上的械臂；所述機械臂括前臂、后臂、前驅(qū)動液壓缸和后驅(qū)動液壓缸；所后臂一端鉸接于旋平臺，另一端鉸接前臂；所述后臂動液壓缸的缸體部鉸接于旋轉(zhuǎn)平臺其活塞桿端部鉸接后臂；所述前臂動液壓缸的缸體部鉸接于旋轉(zhuǎn)平臺其活塞桿端部鉸接前臂；所述滅火固定安裝于前臂前端。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種消機器人，其特征于：所述旋轉(zhuǎn)平通過推力軸承支于輪式底盤的車架頂；所述旋轉(zhuǎn)平臺過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置動；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動置包括驅(qū)動電機、輪蝸桿機構(gòu)、旋驅(qū)動齒輪和齒圈所述齒圈固定于旋平臺的底部；所述轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪同軸定于蝸輪并與齒相互嚙合；所述驅(qū)電機用于驅(qū)動蝸桿動。3.根據(jù)權(quán)利要求2所的一種消防機器，其特征在于：所述驅(qū)動電通過錐齒輪副將力傳遞至蝸桿。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種消防機器人其特征在于：所前臂安裝有攝像和紅外熱像儀。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的種消防機器人，特征在于：所述輪底盤的車架的前和后部各安裝有明燈。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的種消防機器人，特征在于：所述后臂和臂驅(qū)動液壓缸相平行設(shè)置有兩個所述前臂驅(qū)動液壓位于兩后臂驅(qū)動液缸之間。技總本實用新型公開一種消防機器人包括輪式底盤、置于所述輪式底盤的機械臂總成以及裝于所述機械臂成末端的滅火器所述機械臂總成包設(shè)置于輪式底盤上旋轉(zhuǎn)平臺和設(shè)置所述旋轉(zhuǎn)平臺上機械臂；所述機械包括前臂、后臂、臂驅(qū)動液壓缸和臂驅(qū)動液壓缸；述滅火器固定安裝前臂的前端；