一種用于森林火災(zāi)的消防投彈滅火機(jī)器人的制作方法

一種用于火災(zāi)消防投彈機(jī)器的制方法1.本發(fā)明涉及防裝備領(lǐng)域，具說是一種用于森林災(zāi)的消防投彈滅機(jī)器人。背技：2.隨著社會經(jīng)的飛速發(fā)展和科技術(shù)的快速進(jìn)步，們對自然資源的求越來越多。森林的態(tài)價值和經(jīng)濟(jì)價對于人們來說就得更加重要。但是火災(zāi)對于樹木造成燒毀，對環(huán)境造的破壞，以及大造成的無法估計的濟(jì)損失都是相當(dāng)嚴(yán)的。3.森林滅火工面臨的很多問題有待解決。其特點(diǎn)覆蓋面積大，火發(fā)展迅速。傳統(tǒng)滅火備和滅火方案能不足，目前人工火仍為主要方式，是人工滅火方式危性極高，傳統(tǒng)滅運(yùn)用的消防裝置滅火器材只適用于距離的滅火工作，且對水源的要求高。加上地形的雜度和各種自然阻等原因，傳統(tǒng)滅火材并不能勝任，時傳統(tǒng)水槍、水等滅火范圍和高度分有限，只能處理100m高程的火情。4.在這種背景，大劑量森林滅彈、遠(yuǎn)程攜帶投擲射系統(tǒng)成為了目森林滅火的主要研究點(diǎn)。因這種森林火方式可以針對員無法接觸的火災(zāi)進(jìn)行遠(yuǎn)距離的林火滅工作。當(dāng)發(fā)生林火災(zāi)時，由專人員啟動攜帶有滅彈的滅火設(shè)備進(jìn)入災(zāi)場地，在指揮員的統(tǒng)一調(diào)度下進(jìn)行滅火彈遠(yuǎn)程攜發(fā)射系統(tǒng)的調(diào)整和填，然后向火災(zāi)域發(fā)射投擲滅火彈。這樣就可以避免人員傷亡的情況下現(xiàn)遠(yuǎn)距離的滅火能夠有效保證消官兵的生命安全，時也擺脫了對消防源的需求。技實(shí)要素：5.為解決上述術(shù)問題，本發(fā)明出了一種用于森林災(zāi)的消防投彈滅機(jī)器人，該機(jī)器人滿森林消防要求，能化程度高，動性能強(qiáng)勁，越障性良好，成本低廉，于操作，故障率。6.本發(fā)明采用技術(shù)方案是：一用于森林火災(zāi)的消投彈滅火機(jī)器人該機(jī)器人由底盤系統(tǒng)滅火彈存儲組件控制系統(tǒng)、發(fā)射統(tǒng)、變位機(jī)構(gòu)、旋機(jī)構(gòu)、托舉機(jī)構(gòu)和填機(jī)構(gòu)組成。所滅火彈存儲組件控制系統(tǒng)分別與底系統(tǒng)連接；發(fā)射系與變位機(jī)構(gòu)連接變位機(jī)構(gòu)與底盤統(tǒng)連接；旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)置在變位機(jī)構(gòu)的下，與底盤系統(tǒng)連；托舉機(jī)構(gòu)、裝機(jī)構(gòu)分別與底盤系連接。7.所述底盤系作為消防投彈滅機(jī)器人各功能部件搭載載體和運(yùn)輸統(tǒng)，采用輪式行走機(jī)，底盤系統(tǒng)內(nèi)部含有動力系統(tǒng)和動機(jī)構(gòu)。8.所述滅火彈儲組件，其結(jié)構(gòu)立體多層式箱體結(jié)，用于滅火彈的放和運(yùn)輸過程中的保。9.所述控制系為消防投彈滅火器人整機(jī)的大腦，于控制整臺機(jī)器的運(yùn)行。10.所述發(fā)射系統(tǒng)于實(shí)現(xiàn)滅火彈的距離發(fā)射，其自身備減震器，可以收由于滅火彈發(fā)射生的后坐力和后能量，不會將能傳遞至機(jī)器人機(jī)體面，避免和減少機(jī)器人機(jī)體的損。11.所述包括變位構(gòu)根據(jù)火焰在空間維度上的位置反饋，進(jìn)發(fā)射系統(tǒng)俯仰和回轉(zhuǎn)調(diào)整，從達(dá)到調(diào)整滅火彈射炮口位置的目，實(shí)現(xiàn)更好的滅火業(yè)效果。12.所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)于裝載滅火彈，具有旋轉(zhuǎn)功能；所托舉機(jī)構(gòu)用于將火彈提升到發(fā)射系滅火彈入口位置所述裝填機(jī)構(gòu)用裝填滅火彈。通過轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、托舉機(jī)構(gòu)裝填機(jī)構(gòu)三種結(jié)的協(xié)調(diào)動作，實(shí)滅火彈的自動裝填能。13.本發(fā)明的有益果是：該機(jī)器人能化程度高，動力能強(qiáng)勁，越障性良好，成本低廉，于操作，故障率，滿足森林消防火要求。附圖說明14.圖1為本發(fā)明成示意圖；圖2為本發(fā)明射系統(tǒng)組成示意；圖3為本發(fā)明變位機(jī)構(gòu)組成意圖；圖4為本發(fā)明旋轉(zhuǎn)構(gòu)組成示意圖；5為本發(fā)明托舉機(jī)構(gòu)組成示意；圖6為本發(fā)明裝填機(jī)構(gòu)成示意圖。具體實(shí)施方式15.下面結(jié)合附圖實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。16.如圖1所示，種用于森林火災(zāi)消防投彈滅火機(jī)器，該機(jī)器人由底系統(tǒng)1、滅火彈存組件2、控制系統(tǒng)3、發(fā)射統(tǒng)4、變位機(jī)構(gòu)5、旋機(jī)構(gòu)6、托舉機(jī)構(gòu)7及裝填構(gòu)8組成；所述滅火彈存儲組2、控制系統(tǒng)3分別與底盤系統(tǒng)1連接；所發(fā)射系統(tǒng)4與變位機(jī)構(gòu)5連接，變位構(gòu)5與底盤系統(tǒng)1連接；所述旋轉(zhuǎn)構(gòu)6布置在變位機(jī)構(gòu)5的方，與底盤系統(tǒng)1連接所述托舉機(jī)構(gòu)7、裝填構(gòu)8分別與底盤系統(tǒng)1連。17.所述底盤系統(tǒng)1，作為機(jī)器人各能部件的搭載載和運(yùn)輸系統(tǒng)，采用式行走機(jī)構(gòu)，承載臺作為搭載載體底盤系統(tǒng)1內(nèi)部包含有動力系統(tǒng)傳動機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人遠(yuǎn)距離行走。輪行走機(jī)構(gòu)僅為本明的優(yōu)選實(shí)施例而，并不用于限制本明，其它諸如履平臺等形式，也本權(quán)利要求保護(hù)范內(nèi)。18.所述滅火彈存組件2，其結(jié)構(gòu)為立體多層式體結(jié)構(gòu)，用于滅彈的存放和運(yùn)輸過程中的護(hù)。19.所述控制系統(tǒng)3，包含機(jī)器人控中樞cpu、傳感器、驅(qū)動元件、信反饋系統(tǒng)和監(jiān)測系統(tǒng)控制系統(tǒng)3為機(jī)器人整機(jī)大腦，用于控制防投彈滅火機(jī)器人整機(jī)的運(yùn)行20.如圖2所示，述發(fā)射系統(tǒng)4包含發(fā)射部9、減震器10、安裝座11、固定架12、滑塊13、滑14和銷軸15。發(fā)射部件9用來執(zhí)滅火彈遠(yuǎn)距離發(fā)的動作；在發(fā)射件9的一端設(shè)有滅火彈入30；發(fā)射部件9下部安裝滑塊13，安裝座11上安裝有滑軌14，發(fā)射部件9在發(fā)后坐力的作用下過滑塊13與滑軌14之的相對運(yùn)動前后作，減震器10前端通過固定架12與安裝座11連接，部通過銷軸15與發(fā)射部件9連接發(fā)射部件9在后力作用下向后運(yùn)動時可利用減震器10的減震作用將坐力和能量消耗，不會將能量傳遞至機(jī)器人體上面，避免和少對機(jī)器人機(jī)體損害。所述發(fā)射部可采用高壓氣體火藥或電磁彈射方式發(fā)射，均在權(quán)利要求保護(hù)范圍。21.如圖3所示，述變位機(jī)構(gòu)5包含變位底16、回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置17、俯仰支架18和俯仰驅(qū)裝置19。俯仰驅(qū)動裝置19與發(fā)射統(tǒng)4連接，可以驅(qū)發(fā)射部件9進(jìn)行上下方的俯仰。俯仰驅(qū)裝置19安裝在俯仰支架18上面俯仰支架18固定在轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置17上面，回轉(zhuǎn)動裝置17可以驅(qū)動包俯仰驅(qū)動裝置19在內(nèi)的射系統(tǒng)4進(jìn)行回轉(zhuǎn)動作?；剞D(zhuǎn)動裝置17安裝在變位架16上面，變位底架16與盤系統(tǒng)1固定連。22.如圖4所示，述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)6包含旋轉(zhuǎn)動裝置20、旋轉(zhuǎn)平臺21、支撐筒22和滅火彈23所述旋轉(zhuǎn)平臺21為一圓形構(gòu)，在其圓周上勻設(shè)置有若干個卡座，每個卡內(nèi)安放一個支撐22，每個支撐筒22內(nèi)可放置一滅火彈23。旋轉(zhuǎn)動力置20安裝在旋轉(zhuǎn)平臺21下面，用于驅(qū)動轉(zhuǎn)平臺21旋轉(zhuǎn)。23.如圖5所示，述托舉機(jī)構(gòu)7包含托舉底24、托舉驅(qū)動裝置25和升降架26；所述托舉架24固定安裝在底盤系統(tǒng)上，升降架26在托舉動裝置25的驅(qū)動下，可沿舉底架24上下移動。24.如圖6所示，述裝填機(jī)構(gòu)8包含裝填底27、裝填驅(qū)動裝置28和裝填塊29。裝填底架27定安裝在底盤系1上，裝填驅(qū)動裝置28安裝在裝底架27上面，裝填動裝置28的內(nèi)部裝有裝填29，裝填塊29在裝填動裝置28的作用下可后移動，用于為射部件9裝填滅火彈23。25.本發(fā)明的工作程是：在消防投滅火機(jī)器人執(zhí)行任前，先將旋轉(zhuǎn)結(jié)的支撐筒22內(nèi)滿滅火彈23，在消防投彈火機(jī)器人行進(jìn)到災(zāi)現(xiàn)場時，在控制系統(tǒng)3的控制，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6將布置在支撐筒22內(nèi)的待裝填滅火彈23旋轉(zhuǎn)至發(fā)射系統(tǒng)4的射部件9的滅火彈入口30下方，后托舉機(jī)構(gòu)7將裝有滅火彈23的支撐22舉升至與發(fā)射部件9的火彈入口30處并對齊裝填機(jī)構(gòu)8通過裝填驅(qū)動置28和裝填塊29將滅火23填充至發(fā)射系統(tǒng)4的發(fā)部件9內(nèi)部的待發(fā)射。然后，裝填驅(qū)裝置28、托舉驅(qū)動裝置25相繼位至初始位置，等待下一裝填動作的開始在回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置17和俯仰驅(qū)動置19的配合下，調(diào)整發(fā)部件9的炮口位置對準(zhǔn)火區(qū)域，然后在控系統(tǒng)3的控制下進(jìn)行滅火彈23的發(fā)，進(jìn)行滅火。滅彈存儲組件2用于存放待用的滅彈23。26.以上所述僅為發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施而已，并不用于限本發(fā)明，對于本域的技術(shù)人員來說本發(fā)明可以有各更改和變化。凡本發(fā)明的精神和原之內(nèi)所做的任何修、等同替換、改等，均包含在本明的保護(hù)范圍之內(nèi)技特：1.一種用于森火災(zāi)的消防投彈火機(jī)器人，其特征于：該機(jī)器人由盤系統(tǒng)（1）、滅火彈儲組件（2）、控制系統(tǒng)（3）、發(fā)射統(tǒng)（4）、變位構(gòu)（5）、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6）、托舉機(jī)構(gòu)（7）及裝機(jī)構(gòu)（8）組成；所述滅彈存儲組件（2）、控系統(tǒng)（3）分別與底盤系統(tǒng)1）連接；所述發(fā)射系（4）與變位機(jī)構(gòu)（5）接，變位機(jī)構(gòu)（5）與底盤統(tǒng)（1）連接；旋轉(zhuǎn)機(jī)（6）布置在變位機(jī)構(gòu)（）的下方，與底盤系統(tǒng)（1）連接托舉機(jī)構(gòu)（7）、裝填機(jī)構(gòu)（8）分別與底系統(tǒng)（1）連接。2.根據(jù)權(quán)要求1所述一種用于森火災(zāi)的消防投彈滅火器人，其特征在：所述底盤系統(tǒng)1）作為機(jī)器人各功能部件的搭載載體和輸系統(tǒng)，采用輪行走機(jī)構(gòu)，底盤統(tǒng)（1）內(nèi)部包含有動力系統(tǒng)與傳動機(jī)構(gòu)。根據(jù)權(quán)利要求1所述一種于森林火災(zāi)的消防彈滅火機(jī)器人，其特征在：所述滅火彈存組件（2）為立體多層式箱體結(jié)，用于滅火彈的儲存。4.根據(jù)利要求1所述一種用于森林火的消防投彈滅火器人，其特征在于所述控制系統(tǒng)（3）包含機(jī)器控制中樞cpu、傳感器驅(qū)動元件、信息反饋統(tǒng)和監(jiān)測系統(tǒng)，制系統(tǒng)（3）為機(jī)器人整機(jī)的大，用于控制消防投彈滅火器人整機(jī)的運(yùn)行。5.根據(jù)利要求1所述一種用于林火災(zāi)的消防投彈滅火器人，其特征在：所述發(fā)射系統(tǒng)4）由發(fā)射部件（9）、減震器（10）安裝座（11）、固定架（12）滑塊（13）、滑軌14）和銷軸（15）組成發(fā)射部件（9）用來執(zhí)行滅彈遠(yuǎn)距離發(fā)射動作在發(fā)射部件（9）的一端設(shè)有火彈入口（30）；發(fā)射部（9）下部安裝有滑塊（13），安裝座（11）部安裝有滑軌（14），發(fā)部件（9）在發(fā)射后坐力作用下，通過滑塊（13與滑軌（14）之間的相對動前后動作，減器（10）前端通過固定架（12與安裝座（11）連接，尾通過銷軸（15）與發(fā)射件（9）連接。6.根據(jù)權(quán)要求1所述一種用于森林災(zāi)的消防投彈滅機(jī)器人，其特征在于：所述變位構(gòu)（5）由變位底架（16）、轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置（17）、俯支架（18）和俯仰動裝置（19）組成，俯仰動裝置（19）與發(fā)射系（4）連接，用于驅(qū)動發(fā)部件（9）進(jìn)行上下方向的俯；俯仰驅(qū)動裝置19）安裝在俯仰支架（18上面，俯仰支架18）固定在回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置17）上面，回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置（17用于驅(qū)動包含俯驅(qū)動裝置（19）在內(nèi)的發(fā)射系統(tǒng)4）進(jìn)行回轉(zhuǎn)動作；回轉(zhuǎn)驅(qū)裝置（17）安裝在變位底（16）上面，變位底架16）與底盤系統(tǒng)（1）固連接。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種用森林火災(zāi)的消防彈滅火機(jī)器人，其征在于：所述旋機(jī)構(gòu)（6）由旋轉(zhuǎn)動力裝置（20）、旋轉(zhuǎn)平臺（21）、支筒（22）和滅火彈（23）成；所述旋轉(zhuǎn)平（21）為一圓形結(jié)構(gòu)，在其圓周均勻設(shè)置有若干卡座，每個卡座安放一個支撐筒（22），每個撐筒（22）內(nèi)可放置一個火彈（23）；旋轉(zhuǎn)動力置（20）安裝在旋轉(zhuǎn)平臺（）的下面，用于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臺（21）旋轉(zhuǎn)。8.根據(jù)利要求1所述一種用于林火災(zāi)的消防投滅火機(jī)器人，其特在于：所述托舉構(gòu)（7）由托舉底（24）、托舉驅(qū)動裝置（25）和升降（26）組成；所托舉底架（24）定安裝在底盤系（1）上，升降架（26）在托舉驅(qū)裝置（25）的驅(qū)動，可沿托舉底架24）上下移動。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種用于森林火災(zāi)的防投彈滅火機(jī)器，其特征在于：述裝填機(jī)構(gòu)（8）由裝填底架（27）、填驅(qū)動裝置（28）和裝填（29）組成；裝填底架27）固定安裝在底盤系統(tǒng)（）上，裝填驅(qū)動裝置（28）安裝在裝底架（27）上面，裝填驅(qū)動裝置（28）的部裝有裝填塊（29），裝填塊29）在裝填驅(qū)動裝置（28）的作用可前后移動，用為發(fā)射部件（9）裝填滅火彈23）。技總本發(fā)明提供了一用于森林火災(zāi)的防投彈滅火機(jī)器，該機(jī)器人由底盤統(tǒng)、滅火彈存儲件、控制系統(tǒng)、射系統(tǒng)、變位機(jī)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、托舉