避障小車設(shè)計實驗報告

福州大學(xué)至誠學(xué)院題目：避障小車設(shè)計實驗報告姓名： 學(xué)號：210992044 同組者： 專業(yè)： 電氣工程及其自動化專業(yè)年級： 09級 指導(dǎo)教師： 2011年04月24日1、 實驗材料：MultiFLEX?2-AVR控制器；紅外線接近傳感器兩個；紅外線測距傳感器一個；碰撞傳感器一個；輪子四個；舵機(jī)四個；結(jié)構(gòu)件若干。（“創(chuàng)意之星”機(jī)器人套件）2、原理： 碰撞傳感器是由一個按鈕開關(guān)和外圍電路構(gòu)成，其輸出信號為數(shù)字信號。當(dāng)按鈕按下時，信號輸出端輸出低電平；按鈕被釋放時，信號輸出高電平?？梢猿洚?dāng)開關(guān)使用。紅外接近傳感器是利用被檢測物對光束的遮擋或反射，由同步回路選通電路，從而檢測物體有無的。光電開關(guān)將輸入電流在發(fā)射器上轉(zhuǎn)換為光信號射出，接收器再根據(jù)接收到的光線的強(qiáng)弱或有無對目標(biāo)物體進(jìn)行探測。當(dāng)紅外線傳感器遇到障礙時，信號輸出端輸出低電平，沒有障礙時，信號輸出端輸出高電平，從而實現(xiàn)小車的避障功能。紅外線測距傳感器GP2D12主要是由紅外發(fā)射器、PSD（位置敏感檢測裝置）及相關(guān)處理電路構(gòu)成，紅外發(fā)射器發(fā)射一束紅外光線，紅外光線遇到障礙物被反射回來，通過透鏡投射到PSD上,投射點和PSD的中心位置存在偏差值a，GP2D12根據(jù)下圖所示的a、b、a三個值就可以計算出H的值，并輸出相應(yīng)電平的模擬電壓。利用此功能來實現(xiàn)小車判斷前方是否有坑的功能。紅夕卜發(fā)射器 PSD.；?置敏感檢測裝置｝

3、小車的功能介紹：（1）按下碰撞傳感器按鈕，小車停止運動，再次按，小車?yán)^續(xù)運動；（2）檢測前方是否有障礙，有則避之；（3）檢測前方是否有坑，有則避之；（4）在一個由兩堵墻構(gòu)成的死角，通過左右避障次數(shù)的累計繞出死角4、步驟：（1）熟悉機(jī)器人零件及其應(yīng)用；（2）搭建小車，調(diào)試舵機(jī)及其編號；（3）編程——編譯——下載程序；（4）檢驗程序結(jié)果，對小車進(jìn)行調(diào)試，并對程序進(jìn)一步改進(jìn)。5、機(jī)器人邏輯判斷流程：

5、機(jī)器人邏輯判斷流程：6、總結(jié)及心得體會：1）在對模塊化機(jī)器人的組裝調(diào)整中，我們熟悉了各種結(jié)構(gòu)件的使用技巧，為設(shè)計更復(fù)雜的構(gòu)型打好了基礎(chǔ)；2）通過“避障小車”的設(shè)計實驗，我們走過了一個工程設(shè)計的簡要流程，從需求分析到整體方案設(shè)計，再到設(shè)備選型和細(xì)節(jié)設(shè)計，最終完成樣機(jī)調(diào)試，且這方法在工程實踐中具有一定的通用性；3）熟悉了用控制器聯(lián)機(jī)調(diào)試舵機(jī)工作狀態(tài)編號及其部分傳感器的使用。（4）此次實驗是培養(yǎng)我們綜合運用所學(xué)知識,發(fā)現(xiàn),提出,分析和解決實際問題,鍛煉實踐能力的重要環(huán)節(jié),.隨著科學(xué)技術(shù)發(fā)展的日新日異，現(xiàn)在機(jī)器人的應(yīng)用在我們生活中日益增加，使我了解了一些關(guān)于機(jī)器人的知識。此次實驗也使我加深了對本課程的學(xué)習(xí)興趣以及和隊員的感情。我覺得，知識