基于力反饋的遠程輔助康復(fù)機器人設(shè)計的中期報告

基于力反饋的遠程輔助康復(fù)機器人設(shè)計的中期報告1.研究背景隨著老齡化社會的到來，康復(fù)醫(yī)學(xué)逐漸受到了廣泛的關(guān)注。然而面對眾多的康復(fù)患者以及人力成本的高昂，傳統(tǒng)的康復(fù)療法面臨諸多的問題和挑戰(zhàn)。為此，研究人員開始探索基于機器人技術(shù)的康復(fù)方法?；诹Ψ答伒倪h程輔助康復(fù)機器人正是一種先進的技術(shù)，通過機器人在遠距離上與患者進行互動，為患者提供最優(yōu)的康復(fù)輔助。本項目旨在通過研制基于力反饋的遠程輔助康復(fù)機器人，為康復(fù)患者提供更好的康復(fù)服務(wù)。2.研究目標(biāo)本項目的研究目標(biāo)是研制一款基于力反饋的遠程輔助康復(fù)機器人，具備如下特點：(1)實現(xiàn)了遠程操作和溝通功能;(2)具備人機交互、力矩控制、運動跟蹤等功能;(3)能夠為用戶提供良好的力反饋和姿態(tài)反饋。3.研究內(nèi)容本項目的主要研究內(nèi)容包括以下幾個方面：(1)機器人動力學(xué)模型的建立和仿真分析;(2)基于機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計和開發(fā);(3)康復(fù)機器人的機械設(shè)計和力反饋傳感器的選型;(4)運動規(guī)劃和決策算法的開發(fā);(5)實驗測試和性能評估。4.研究方法本項目主要采用實驗研究方法，通過對機器人硬件和軟件進行模擬，分析和探索機器人的性能，同時通過針對不同的康復(fù)需求開發(fā)相應(yīng)的輔助方案，對機器人的效果進行評估和改進。此外，本項目還會采用文獻研究法和專家訪談法，對國內(nèi)外的康復(fù)機器人發(fā)展現(xiàn)狀和應(yīng)用案例進行研究和分析，從而更好地設(shè)計和開發(fā)本項目。5.進展情況目前，我們已經(jīng)完成了以下的工作：(1)完成了機器人動力學(xué)模型的建立和仿真分析;(2)完成了機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計和開發(fā);(3)完成了康復(fù)機器人的機械設(shè)計和力反饋傳感器的選型;(4)完成了運動規(guī)劃和決策算法的開發(fā);(5)完成了實驗測試和性能評估的初步測試。6.下一步工作接下來，我們將會進行以下的工作：(1)完善機器人的力反饋和姿態(tài)反饋功能；(2)進行實際使用的相關(guān)測試；(3)完善機器人的算法和性能。7.參考文獻[1]SchwartzI,WiedemannL,RehbeinM,etal.Robot-assistedarmtrainerforthepassiveandactivepracticeofbilateralforearmandwristmovementsinhemipareticsubjects[J].JournalofNeuroEngineeringandRehabilitation,2011,8(1):34.[2]WangS,SunX,AcsádyJ,etal.Aself-adaptivewearablerehabilitationsystemforstrokesurvivors[J].IEEETransactionsonNeuralSystemsandRehabilitationEngineering,2015,23(6):973-982.[3]BartneckC,HuJ,SalemB,etal.Robotsinrehabilitation:Asurveyofthestate