船載水陸一體化點云測距系統(tǒng)校準(zhǔn)規(guī)范-實驗報告_第1頁
船載水陸一體化點云測距系統(tǒng)校準(zhǔn)規(guī)范-實驗報告_第2頁
船載水陸一體化點云測距系統(tǒng)校準(zhǔn)規(guī)范-實驗報告_第3頁
船載水陸一體化點云測距系統(tǒng)校準(zhǔn)規(guī)范-實驗報告_第4頁
船載水陸一體化點云測距系統(tǒng)校準(zhǔn)規(guī)范-實驗報告_第5頁
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文檔簡介

4靶標(biāo)（推薦選用表面噴砂處理的不銹鋼制品直徑不小于0.5m，直徑變化量5（4）室外試驗平臺：便于安裝校準(zhǔn)裝置，水底平臺，水深大于7m，無水圖1-4室外試驗平臺在試驗中使用了美國RIEGL公司生產(chǎn)的VZ-1000掃描儀、美國R2公司生產(chǎn)的SONIC2020多波束測深儀、美國Trimble公司生產(chǎn)的POSMVelit慣性導(dǎo)航系表層聲速儀集成的船載水陸一體化點云測距系統(tǒng)作為試驗樣機(jī)進(jìn)行校準(zhǔn)，船載姿態(tài)測量設(shè)備等多種傳感器集成于一體，使用多波束測深系統(tǒng)對水下地形進(jìn)行量測，使用三維激光掃描儀對陸域地形進(jìn)行量測，并使用定位設(shè)備和姿態(tài)測量6圖2-1船載水陸一體化點云測距系統(tǒng)校準(zhǔn)原理1—球型靶標(biāo)1；2—連接桿；3—定位點；4—定位儀；5—姿態(tài)儀；6—三維激光掃描儀；7—測量船；8—多波束測深儀；9—球型靶標(biāo)2；10—試驗平臺；11—水底；12—水面；對船載水陸一體化點云測距系統(tǒng)水上水下點云一致性校準(zhǔn)，規(guī)范通過研發(fā)連接桿。并按照規(guī)范給出的校準(zhǔn)方法對水陸一體圖2-2船載水陸一體化點云測距系統(tǒng)校準(zhǔn)示意圖7圖2-3一致性校準(zhǔn)裝置安裝圖2-4球棒3校準(zhǔn)結(jié)果分析船載水陸一體化點云測距系統(tǒng)集成拼接安裝各傳感器后，首選對各傳感器的相互位置及角度關(guān)系進(jìn)行粗標(biāo)和精標(biāo)，標(biāo)定后再進(jìn)行水上水下點云一致性校圖3-1船載水陸一體化點云測距系統(tǒng)粗標(biāo)8圖3-2船載水陸一體化點云測距系統(tǒng)精標(biāo)表3-1船載水陸一體化點云測距系統(tǒng)標(biāo)定結(jié)果（IMU為中心）儀器X（m）Y（m）Z（m）Rx(deg)Ry(deg)Rz(deg)掃描儀0.0030.0020.38850.084-90.032多波束-0.290-0.140-3.130-0.

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