自動(dòng)控制理論復(fù)習(xí)題市公開課一等獎(jiǎng)百校聯(lián)賽優(yōu)質(zhì)課金獎(jiǎng)名師賽課獲獎(jiǎng)?wù)n件

自動(dòng)控制原理復(fù)習(xí)內(nèi)容及基本要求

1．自動(dòng)控制普通概念主要內(nèi)容：自動(dòng)控制任務(wù)基本控制方式：開環(huán)、閉環(huán)（反饋）控制。自動(dòng)控制性能要求：穩(wěn)、快、準(zhǔn)及最優(yōu)化?；疽螅褐攸c(diǎn)是反饋控制原理與動(dòng)態(tài)過程概念，以及建立原理方塊圖方法。1/87內(nèi)容提要及小結(jié)（1）幾個(gè)主要概念自動(dòng)控制：自動(dòng)控制系統(tǒng)：負(fù)反饋原理：

自動(dòng)控制系統(tǒng)把被控量反送到系統(tǒng)輸入端與給定量進(jìn)行比較，利用偏差引發(fā)控制器產(chǎn)生控制量，以減小或消除偏差。

在沒有些人直接參加情況下，利用控制器使被控對象被控量自動(dòng)地按預(yù)先給定規(guī)律去運(yùn)行。指被控對象和控制裝置總體。這里控制裝置是一個(gè)廣義名詞，主要是指以控制器為關(guān)鍵一系列附加裝置總和。共同組成控制系統(tǒng)，對被控對象狀態(tài)實(shí)施自動(dòng)控制，有時(shí)又泛稱為控制器或調(diào)整器。2/87

（2）控制系統(tǒng)基本控制方式實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制基本路徑有二：開環(huán)和閉環(huán)。實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制主要標(biāo)準(zhǔn)有三：主反饋標(biāo)準(zhǔn)——按被控量偏差實(shí)施控制。賠償標(biāo)準(zhǔn)——按給定或擾動(dòng)實(shí)施硬調(diào)或賠償控制。復(fù)合控制標(biāo)準(zhǔn)——閉環(huán)為主、開環(huán)為輔組合控制。（3）系統(tǒng)分類重點(diǎn)重點(diǎn)掌握線性與非線性系統(tǒng)分類，尤其對線性系統(tǒng)定義、性質(zhì)、判別方法要準(zhǔn)確了解。3/87線性系統(tǒng)非線性系統(tǒng)4/872．?dāng)?shù)學(xué)模型主要內(nèi)容：動(dòng)態(tài)方程建立及線性化，傳遞函數(shù)及動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖，結(jié)構(gòu)圖等效變換，梅遜公式及應(yīng)用，經(jīng)典步驟?；疽螅褐攸c(diǎn)是傳遞函數(shù)和動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖概念，以及增量線性化、結(jié)構(gòu)圖等效變換法則。利用復(fù)阻抗直接建立電路結(jié)構(gòu)圖方法。經(jīng)典步驟概念。5/87內(nèi)容提要及小結(jié)

本章主要介紹數(shù)學(xué)模型建立方法，作為線性系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型形式，介紹了兩種解析式和兩種圖解法，對于每一個(gè)型式基本概念，基本建立方法及運(yùn)算，用以下提要方式表示出來。（1）微分方程式

6/877/87(2)傳遞函數(shù)8/879/87（3）結(jié)構(gòu)圖

10/87注意幾點(diǎn)：

①相加點(diǎn)與分支點(diǎn)相鄰，普通不能隨便交換。

③直接應(yīng)用梅遜公式時(shí)，負(fù)反饋符號要記入反饋通路中方框中去。另外對于互不接觸回路區(qū)分，尤其要注意相加點(diǎn)與分支點(diǎn)相鄰處情況。④結(jié)構(gòu)圖可同時(shí)表示多個(gè)輸入與輸出關(guān)系，這比其它幾個(gè)解析式模型方便多，并可由圖直接寫出任意個(gè)輸入下總響應(yīng)。如：利用疊加原理，當(dāng)給定輸入和擾動(dòng)輸入同時(shí)作用時(shí)，則有

C(s)＝Gr(s)R(s)＋Gd(s)D(s)②11/87（4）信號流圖

12/87主要公式→梅遜公式注意兩點(diǎn)：①搞清公式中各部分含義；②公式只能用于輸入節(jié)點(diǎn)與輸出節(jié)點(diǎn)之間傳輸，不能用于不含輸入節(jié)點(diǎn)情況下，任意兩混合節(jié)點(diǎn)之間傳輸。四種模型之間轉(zhuǎn)換關(guān)系可用下列圖表示

微分方程傳遞函數(shù)結(jié)構(gòu)圖信號流圖13/873．時(shí)域分析法主要內(nèi)容：經(jīng)典響應(yīng)及性能指標(biāo)。一、二階系統(tǒng)分析與計(jì)算。系統(tǒng)穩(wěn)定性分析與計(jì)算：勞斯判據(jù)。穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算及普通規(guī)律?；疽螅褐攸c(diǎn)是經(jīng)典響應(yīng)，性能指標(biāo)諸概念及計(jì)算指標(biāo)方法，也要重視結(jié)構(gòu)參數(shù)對系統(tǒng)響應(yīng)影響普通規(guī)律。經(jīng)典響應(yīng)以階躍響應(yīng)為主。勞斯判據(jù)和結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性概念。終值定理應(yīng)用。14/87內(nèi)容提要（1）

時(shí)域分析法是經(jīng)過直接求解系統(tǒng)在經(jīng)典輸入信號作用下時(shí)間響應(yīng)，來分析控制系統(tǒng)穩(wěn)定性和控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能及穩(wěn)態(tài)性能。工程上慣用單位階躍響應(yīng)超調(diào)量、調(diào)整時(shí)間和穩(wěn)態(tài)誤差等性能指標(biāo)評價(jià)系統(tǒng)優(yōu)劣。許多自動(dòng)控制系統(tǒng)，經(jīng)過參數(shù)整定和調(diào)試，其動(dòng)態(tài)特征往往近似于一階或二階系統(tǒng)。所以一、二階系統(tǒng)理論分析結(jié)果，常是高階系統(tǒng)分析基礎(chǔ)。（2）時(shí)域分析法基本方法是拉氏變換法：結(jié)構(gòu)圖

C(s)=

(s)R(s)c(t)=L-1[C(s)]15/87（3）時(shí)域分析（i）一階系統(tǒng)時(shí)域分析一階系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特征應(yīng)用一階微分方程描述。一階系統(tǒng)只有一個(gè)結(jié)構(gòu)參數(shù)，即其時(shí)間常數(shù)T。時(shí)間常數(shù)T反應(yīng)了一階系統(tǒng)慣性大小或阻尼程度。一階系統(tǒng)性能由其時(shí)間常數(shù)T唯一決定。一階系統(tǒng)時(shí)間常數(shù)T，也可由試驗(yàn)曲線求出。

16/87（ii）二階系統(tǒng)時(shí)域分析二階系統(tǒng)性能分析，在自動(dòng)控制理論中有著主要地位。二階系統(tǒng)含有兩個(gè)結(jié)構(gòu)參數(shù)，即阻尼比ξ和無阻尼振蕩頻率ωn。阻尼比ξ決定著二階系統(tǒng)響應(yīng)模態(tài)。ξ=0時(shí)，系統(tǒng)響應(yīng)為無阻尼響應(yīng)；ξ=1時(shí)，系統(tǒng)響應(yīng)稱為臨界阻尼響應(yīng)；ξ>1時(shí)，系統(tǒng)響應(yīng)是過阻尼；0<ξ<1時(shí)，系統(tǒng)響應(yīng)為欠阻尼響應(yīng)。欠阻尼工作狀態(tài)下，合理選擇阻尼比ξ取值，可使系統(tǒng)含有令人滿意動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。其動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)有Mp、tr、td、tp，ts，一是能夠從響應(yīng)曲線上讀??；二是它們與ξ、ωn有對應(yīng)關(guān)系，只要已知ξ、ωn，就能很輕易求出動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。

17/87（4）穩(wěn)定性分析

控制系統(tǒng)是否穩(wěn)定，是決定其能否正常工作前提條件。任何不穩(wěn)定系統(tǒng)，在工程上都是毫無使用價(jià)值。穩(wěn)定，是指系統(tǒng)受到擾動(dòng)偏離原來平衡狀態(tài)后，去掉擾動(dòng)，系統(tǒng)仍能恢復(fù)到原工作狀態(tài)能力。應(yīng)該尤其注意，線性系統(tǒng)這種穩(wěn)定性只取決于系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)及參數(shù)，而與初始條件和外作用大小及形式無關(guān)。18/87線性系統(tǒng)穩(wěn)定充分必要條件是：系統(tǒng)全部閉環(huán)特征根都含有負(fù)實(shí)部，或閉環(huán)特征根都分布在左半s平面。判別系統(tǒng)穩(wěn)定性，最直接方法是求出系統(tǒng)全部閉環(huán)特征根。不過求解高階特征方程根是非常困難。工程上，普通均采取間接方法判別系統(tǒng)穩(wěn)定性。勞斯判據(jù)是最慣用一個(gè)間接判別系統(tǒng)穩(wěn)定性代數(shù)穩(wěn)定判據(jù)。

19/87應(yīng)用閉環(huán)特征方程各項(xiàng)系數(shù)列寫勞斯表，勞斯表各行第一列元素符號改變次數(shù)，即為系統(tǒng)閉環(huán)不穩(wěn)定根個(gè)數(shù)。應(yīng)用勞斯判據(jù)時(shí)，應(yīng)注意兩種特殊情況下，勞斯表列寫方法。勞斯判據(jù)也可用來確定系統(tǒng)穩(wěn)定工作時(shí)，或系統(tǒng)閉環(huán)極點(diǎn)分布在某一特殊范圍時(shí)，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)允許改變范圍。系統(tǒng)閉環(huán)特征多項(xiàng)式各項(xiàng)同號且不缺項(xiàng)，是系統(tǒng)穩(wěn)定必要條件（注意不是充分條件）。

20/87（5）穩(wěn)態(tài)誤差穩(wěn)態(tài)誤差是系統(tǒng)很主要性能指標(biāo)，它標(biāo)志著系統(tǒng)最終可能到達(dá)控制精度。穩(wěn)態(tài)誤差定義為穩(wěn)定系統(tǒng)誤差信號終值。穩(wěn)態(tài)誤差既和系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及參數(shù)相關(guān)，也取決于外作用形式及大小。穩(wěn)態(tài)誤差可應(yīng)用拉氏變換終值定理計(jì)算，步驟以下：（1）判別系統(tǒng)穩(wěn)定性。只有對穩(wěn)定系統(tǒng)計(jì)算其穩(wěn)態(tài)誤差才有意義。（2）依據(jù)誤差定義求出系統(tǒng)誤差傳遞函數(shù)。（3）分別求出系統(tǒng)對給定和對擾動(dòng)誤差函數(shù)。（4）用拉氏變換終值定理計(jì)算系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差。21/87對三種經(jīng)典函數(shù)（階躍、斜波、拋物線）及其組合外作用，也可利用靜態(tài)誤差系數(shù)和系統(tǒng)型數(shù)計(jì)算穩(wěn)態(tài)誤差。采取含有對給定或?qū)_動(dòng)賠償復(fù)合控制方案，理論上能夠完全消除系統(tǒng)對給定或（和）擾動(dòng)誤差，實(shí)現(xiàn)輸出對給定準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn)。但工程上常依據(jù)輸入信號形式實(shí)現(xiàn)給定無穩(wěn)態(tài)誤差近似賠償。

22/874．根軌跡法主要內(nèi)容：根軌跡概念與根軌跡方程，根軌跡繪制法則，廣義根軌跡，零、極點(diǎn)分布與階躍響應(yīng)性能關(guān)系，主導(dǎo)極點(diǎn)與偶極子，階躍響應(yīng)根軌跡分析?；疽螅褐攸c(diǎn)是根軌跡法則應(yīng)用及主導(dǎo)極點(diǎn)、偶極子等概念，利用根軌跡估算階躍響應(yīng)性能指標(biāo)，法則證實(shí)只需普通了解。23/872．內(nèi)容提要本章主要介紹了根軌跡基本概念、控制系統(tǒng)根軌跡繪制方法以及根軌跡法在控制系統(tǒng)分析中應(yīng)用。（1）根軌跡基本概念根軌跡是當(dāng)系統(tǒng)中某參數(shù)（如開環(huán)根軌跡增益K1）由0～∞改變時(shí)，系統(tǒng)閉環(huán)極點(diǎn)在s平面上移動(dòng)軌跡。根軌跡法基本思緒是：在已知開環(huán)零、極點(diǎn)分布基礎(chǔ)上，依據(jù)根軌跡法則，確定閉環(huán)零、極點(diǎn)分布。再利用主導(dǎo)極點(diǎn)概念，對系統(tǒng)階躍響應(yīng)進(jìn)行定性分析和定量估算。

24/87（2）根軌跡方程根軌跡方程實(shí)質(zhì)上是系統(tǒng)閉環(huán)特征方程變形。負(fù)反饋系統(tǒng)根軌跡方程普通形式為：

根軌跡方程幅值平衡條件和幅角平衡條件分別稱之為根軌跡幅值方程和幅角方程。系統(tǒng)根軌跡方程幅值方程和幅角方程由以下二式給出：

幅角方程是決定根軌跡充分必要條件。系統(tǒng)根軌跡可依據(jù)其幅角方程繪制，幅值方程主要用來確定根軌跡上各點(diǎn)對應(yīng)增益值。

25/87（3）繪制系統(tǒng)軌跡基本法則依據(jù)系統(tǒng)根軌跡方程式，按照繪制系統(tǒng)根軌跡基本法則，即可由系統(tǒng)開環(huán)零極點(diǎn)分布直接繪制出閉環(huán)系統(tǒng)概略根軌跡。表4-2給出了當(dāng)系統(tǒng)開環(huán)根軌跡增益K1由0～∞改變時(shí)，繪制系統(tǒng)180°根軌跡基本法則。（4）控制系統(tǒng)根軌跡分析控制系統(tǒng)根軌跡分析即應(yīng)用閉環(huán)系統(tǒng)根軌跡圖，分析系統(tǒng)穩(wěn)定性、計(jì)算系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能，或在根軌跡圖上能夠進(jìn)行反饋系統(tǒng)綜合或校正。當(dāng)系統(tǒng)根軌跡段位于左半s平面時(shí)，系統(tǒng)穩(wěn)定。不然，系統(tǒng)必定存在不穩(wěn)定閉環(huán)根。當(dāng)系統(tǒng)為條件穩(wěn)定時(shí)，根軌跡與s平面虛軸交點(diǎn)即為其臨界穩(wěn)定條件。

26/87利用根軌跡得到閉環(huán)零、極點(diǎn)在s平面分布情況，能夠?qū)懗鱿到y(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)，進(jìn)行系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能分析。系統(tǒng)閉環(huán)零點(diǎn)由系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)直接給出，系統(tǒng)閉環(huán)極點(diǎn)需應(yīng)用根軌跡圖試探確定。假如系統(tǒng)滿足閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)分布規(guī)律，能夠應(yīng)用閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)概念把高階系統(tǒng)簡化為低階系統(tǒng)，對高階系統(tǒng)性能近似估算。

27/87（5）附加開環(huán)零極點(diǎn)對根軌跡影響根軌跡是依據(jù)開環(huán)零極點(diǎn)分布繪制，系統(tǒng)開環(huán)零極點(diǎn)分布影響著根軌跡形狀。經(jīng)過附加開環(huán)零極點(diǎn)，能夠改造系統(tǒng)根軌跡形狀，使系統(tǒng)含有滿意性能指標(biāo)。28/87增加一個(gè)開環(huán)實(shí)零點(diǎn)，將使系統(tǒng)根軌跡向左偏移，提升了系統(tǒng)穩(wěn)定度，增加系統(tǒng)阻尼。開環(huán)負(fù)實(shí)零點(diǎn)離虛軸越近，這種作用越大。增加一個(gè)開環(huán)實(shí)極點(diǎn)，將使系統(tǒng)根軌跡向右偏移，降低了系統(tǒng)穩(wěn)定度，減小系統(tǒng)阻尼。開環(huán)負(fù)實(shí)極點(diǎn)離虛軸越近，這種作用越大。開環(huán)零點(diǎn)和極點(diǎn)重合或相近時(shí)，二者組成開環(huán)偶極子。合理配置偶極子中開環(huán)零極點(diǎn)，能夠在不影響動(dòng)態(tài)性能基礎(chǔ)上，改進(jìn)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能。

29/875．頻率響應(yīng)法主要內(nèi)容：線性系統(tǒng)頻率響應(yīng)，經(jīng)典步驟頻率響應(yīng)，系統(tǒng)開環(huán)頻率響應(yīng)，Nyquist穩(wěn)定判據(jù)和對數(shù)頻率穩(wěn)定判據(jù)，穩(wěn)定裕度及計(jì)算。閉環(huán)幅頻與階躍響應(yīng)關(guān)系，峰值及頻寬，開環(huán)頻率響應(yīng)與階躍響應(yīng)關(guān)系，三頻段（低頻段，中頻段和高頻段）分析方法?；疽螅侯l域性能指標(biāo)、步驟和系統(tǒng)頻率響應(yīng)曲線繪制、以及系統(tǒng)穩(wěn)定性判據(jù)（Nyquist判據(jù)和對數(shù)判據(jù)）均為重點(diǎn)內(nèi)容。等M、等N圓圖，尼柯爾斯圖僅作普通了解。要明確單位最小相位和非最小相位差異。估算公式只作普通了解。30/87內(nèi)容提要（1）頻率特征是線性系統(tǒng)（或部件）在正弦函數(shù)輸入下，穩(wěn)態(tài)輸出與輸入之比對頻率關(guān)系，概括起來即為同頻、變幅、相移。它能反應(yīng)動(dòng)態(tài)過程性能，故可視為動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型。頻率特征是傳遞函數(shù)一個(gè)特殊形式。將系統(tǒng)傳遞函數(shù)中s換成純虛數(shù)j

，就得到該系統(tǒng)頻率特征。頻率特征能夠經(jīng)過試驗(yàn)方法確定，這在難以寫出系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型時(shí)更為有用。31/87（2）開環(huán)頻率特征能夠?qū)懗梢蚴叫问匠朔e，這些因式就是經(jīng)典步驟頻率特征，所以經(jīng)典步驟是系統(tǒng)開環(huán)頻率特征基礎(chǔ)。經(jīng)典步驟有：百分比步驟、積分步驟、微分步驟、慣性步驟、一階微分步驟、振蕩步驟、二階微分步驟和延遲步驟。對經(jīng)典步驟頻率特征規(guī)律及其特征點(diǎn)應(yīng)該非常熟悉。

32/87（3）開環(huán)頻率特征幾何表示：開環(huán)極坐標(biāo)圖和開環(huán)伯德圖。（i）開環(huán)極坐標(biāo)圖繪制由開環(huán)極點(diǎn)---零點(diǎn)分布圖，正確地確定出起點(diǎn)、終點(diǎn)以及與坐標(biāo)軸交點(diǎn)，即可繪制出開環(huán)極坐標(biāo)草圖。33/87（ii）開環(huán)伯德圖繪制先把開環(huán)傳遞函數(shù)化為標(biāo)準(zhǔn)形式，求每一經(jīng)典步驟所對應(yīng)轉(zhuǎn)折頻率，并標(biāo)在

軸上；然后確定低頻段斜率和位置；最終由低頻段向高頻段延伸，每經(jīng)過一個(gè)轉(zhuǎn)折頻率，斜率作對應(yīng)改變。這么很輕易地繪制出開環(huán)對數(shù)幅頻特征漸近線曲線，若需要準(zhǔn)確曲線，只需在此基礎(chǔ)上加以修正即可。對于對數(shù)相頻特征曲線只要能寫出其關(guān)系表示式，確定出

=0，

=

時(shí)相角，再在頻率段內(nèi)適當(dāng)?shù)厍蟪鲆恍╊l率所對應(yīng)相角，連成光滑曲線即可。

34/87（4）頻率法是利用開環(huán)頻率特征研究閉環(huán)動(dòng)態(tài)響應(yīng)一套完整圖解分析計(jì)算法。其分析問題主要步驟和所依據(jù)概念及方法以下：

頻域穩(wěn)定性判據(jù)(奈氏判據(jù))閉環(huán)穩(wěn)定性求頻域指標(biāo)

,

c,GM或Mr,

b,Mp%,ts（估算公式）型號和開環(huán)放大系數(shù)ess開環(huán)頻率特征和閉環(huán)頻率特征都是表征閉環(huán)系統(tǒng)控制性能有力工具。

開環(huán)頻率特征曲線35/87（i）奈氏判據(jù)是依據(jù)開環(huán)頻率特征曲線來判斷閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性一個(gè)穩(wěn)定判據(jù)。其內(nèi)容為：若已知開環(huán)極點(diǎn)在s右半平面?zhèn)€數(shù)為p，當(dāng)

從0

時(shí)，開環(huán)頻率特征軌跡在G(j

)H(j

)平面包圍（-1，j0）點(diǎn)圈數(shù)為N(以逆時(shí)針方向?yàn)檎?，則閉環(huán)系統(tǒng)特征方程式在s右半平面?zhèn)€數(shù)為z，且有z=p

2N。若z=0，說明閉環(huán)特征根均在s左半平面，閉環(huán)系統(tǒng)是穩(wěn)定。若z

0，說明閉環(huán)特征根在s右半平面有根，閉環(huán)系統(tǒng)是不穩(wěn)定。36/87（ii）開環(huán)頻域指標(biāo)

、

c、GM或閉環(huán)頻域指標(biāo)Mr、

b反應(yīng)了系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能，它們和時(shí)域指標(biāo)之間有一定對應(yīng)關(guān)系，

、Mr反應(yīng)了系統(tǒng)平穩(wěn)性，

越大，Mr越小，系統(tǒng)平穩(wěn)性越好；

c、

b反應(yīng)了系統(tǒng)快速性，

c、

b越大，系統(tǒng)響應(yīng)速度越快。

37/87（5）開環(huán)對數(shù)幅頻三頻段三頻段概念對分析系統(tǒng)參數(shù)影響以及系統(tǒng)設(shè)計(jì)都是很有用。一個(gè)現(xiàn)有很好動(dòng)態(tài)響應(yīng)，又有較高穩(wěn)態(tài)精度；現(xiàn)有理想跟蹤能力，又有滿意抗干擾性控制系統(tǒng)，其開環(huán)對數(shù)幅頻特征曲線低、中、高三個(gè)頻段合理形狀應(yīng)是很明確。低頻段斜率應(yīng)取

20

dB/dec，而且曲線要保持足夠高度，方便滿足系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度。中頻段截止頻率不能過低，而且附近應(yīng)有

20dB/dec斜率段，方便滿足系統(tǒng)快速性和平穩(wěn)性。

20dB/dec斜率段所占頻程越寬，則穩(wěn)定裕度越大。高頻段幅頻特征應(yīng)盡可能低，方便確保系統(tǒng)抗干擾性。38/876．線性系統(tǒng)校正方法主要內(nèi)容：系統(tǒng)設(shè)計(jì)問題概述，串聯(lián)校正特征及作用：超前、滯后及PID。校正設(shè)計(jì)頻率法。校正設(shè)計(jì)根軌跡法。反饋校正作用及計(jì)算關(guān)鍵點(diǎn)。復(fù)合校正原理及其實(shí)現(xiàn)?；疽螅盒Ｕb置作用及頻率法應(yīng)用。以串聯(lián)校正為主，反饋校正為輔。以頻率法為主，根軌跡法為輔。復(fù)合校正應(yīng)用。39/87內(nèi)容提要1）在系統(tǒng)中加入一些其參數(shù)能夠依據(jù)需要而改變結(jié)構(gòu)或裝置，使系統(tǒng)整個(gè)特征發(fā)生改變，從而滿足給定各項(xiàng)性能指標(biāo)。這一附加裝置稱為校正裝置。加入校正裝置后使未校正系統(tǒng)缺點(diǎn)得到賠償，這就是校正作用。2）慣用校正方式有串聯(lián)校正、反饋校正、前饋校正和復(fù)合校正四種。串聯(lián)校正和反饋校正是適合用于反饋控制系統(tǒng)校正方法，在一定程度上能夠使已校正系統(tǒng)滿足要求性能指標(biāo)。串聯(lián)校正簡單，易于實(shí)現(xiàn)，所以得到了廣泛應(yīng)用。

40/873）串聯(lián)超前校正是利用校正裝置相角超前賠償原系統(tǒng)相角滯后，從而增大系統(tǒng)相角裕度。超前校正含有相角超前和幅值擴(kuò)張?zhí)攸c(diǎn)，即產(chǎn)生正相角移動(dòng)和正幅值斜率。超前校正正是經(jīng)過其幅值擴(kuò)張作用，到達(dá)改進(jìn)中頻段斜率目標(biāo)。故采取超前校正能夠增大系統(tǒng)穩(wěn)定裕度和頻帶寬度，提升了系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)平穩(wěn)性和快速性。不過，超前校正對提升系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度作用不大，且使抗干擾能力有所降低。串聯(lián)超前校正普通用于穩(wěn)態(tài)性能已滿足要求，但動(dòng)態(tài)性能較差系統(tǒng)。41/87但假如未校正系統(tǒng)在其零分貝頻率附近，相角快速減小，比如有兩個(gè)轉(zhuǎn)角頻率彼此靠近(或相等)慣性步驟或一個(gè)振蕩步驟，這就極難使校正后系統(tǒng)相角裕度得到改進(jìn)?；蛭葱Ｕ到y(tǒng)不穩(wěn)定，為了得到要求相角裕度，超前網(wǎng)絡(luò)a值必須選得很大，將造成校正后系統(tǒng)帶寬過大，高頻噪聲很高，嚴(yán)重時(shí)系統(tǒng)無法正常工作。42/874）串聯(lián)滯后校正是利用校正裝置本身高頻幅值衰減特征，使系統(tǒng)零分貝頻率下降，從而取得足夠相角裕度。滯后校正含有幅值壓縮和相角滯后特點(diǎn)，即產(chǎn)生負(fù)相角移動(dòng)和負(fù)幅值斜率。利用幅值壓縮，有可能提升系統(tǒng)穩(wěn)定裕度，但將使系統(tǒng)頻帶過??；從另一角度看，滯后校正經(jīng)過幅值壓縮，還能夠提升系統(tǒng)穩(wěn)定精度。滯后校正普通用于動(dòng)態(tài)平穩(wěn)性要求嚴(yán)格或穩(wěn)定精度要求較高系統(tǒng)。但為了確保在需要頻率范圍內(nèi)產(chǎn)生有效幅值衰減特征，要求滯后網(wǎng)絡(luò)第一個(gè)轉(zhuǎn)折頻率1/T足夠小，可能會(huì)使時(shí)間常數(shù)大到不能實(shí)現(xiàn)程度。

43/875）串聯(lián)滯后—超前校正基本原理是利用校正裝置超前部分來增大系統(tǒng)相角裕度，同時(shí)利用滯后部分來改進(jìn)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能。當(dāng)要求校正后系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)和動(dòng)態(tài)性能都較高時(shí)，應(yīng)考慮采取滯后—超前校正。6）希望特征法僅按對數(shù)幅頻特征形狀確定系統(tǒng)性能，所以只適合于最小相位系統(tǒng)。44/87例某系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)幅頻特征曲線如圖6-6（a）所表示，其中虛線表示校正前，實(shí)線表示校正后，求解：（1）確定所用是何種串聯(lián)校正，并寫出校正裝置傳遞函數(shù)Gc(s)；（2）

確定校正后系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)開環(huán)增益；（3）當(dāng)開環(huán)增益k=1時(shí)，求校正后系統(tǒng)相位裕度

，幅值裕度h。45/87(2)由校正后系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)可得其閉環(huán)特征方程列出勞斯表以下：

系統(tǒng)要穩(wěn)定，勞斯表第一列全為正，因而 110000

1000k>01000k>0可得0<k<11046/87解(1)由系統(tǒng)校正前、后對數(shù)幅頻特征曲線可得校正裝置對數(shù)幅頻特征曲線，如圖6-6（b）所表示。從圖中可看出所用是串聯(lián)滯后—超前校正。從而可得

或者，由系統(tǒng)對數(shù)幅頻特征曲線可知，校正前系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為校正后，系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為由G2(s)=Gc(s)G1(s)，可得為一滯后——超前校正網(wǎng)絡(luò)。

47/87(3)當(dāng)k=1時(shí)，由其對數(shù)幅頻特征可知

c=1由

(

)=

90

arctan(0.1

)

arctan(0.01

)

可得

(

c)=

96.28

=180

+

(

c)=83.72

又因?yàn)?/p>

(

)=

90

arctan(0.1

)

arctan(0.01

)=

180

可得

g=31.6故48/877．非線性系統(tǒng)理論主要內(nèi)容：非線性系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過程普通特征。經(jīng)典非線性特征及其影響。諧波線性化及描述函數(shù)。用描述函數(shù)法研究系統(tǒng)穩(wěn)定性和自激振蕩。相軌跡普通特點(diǎn)及繪制方法。線性系統(tǒng)相軌跡，非線性系統(tǒng)相軌跡繪制及分析。非線性系統(tǒng)校正問題?；疽螅悍蔷€性系統(tǒng)不可疊加性及自振現(xiàn)象，描述函數(shù)法使用限制條件，描述函數(shù)建立只作普通了解，相軌跡法重點(diǎn)在線性系統(tǒng)相軌跡全局結(jié)構(gòu)，分段線性系統(tǒng)相軌跡和動(dòng)態(tài)過程概略分析。49/87內(nèi)容提要本章介紹了非線性系統(tǒng)兩種基本分析方法：相平面法和諧波平衡法。（1）相平面法是分析非線性系統(tǒng)一個(gè)時(shí)域法、圖解法，不但能夠分析系統(tǒng)穩(wěn)定性和自振蕩（極限環(huán)），而且能夠求取系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)。這種方法只利用于二階系統(tǒng)，但因?yàn)槠胀ǜ唠A系統(tǒng)又可用二階系統(tǒng)來近似，所以相平面法也可用于高階系統(tǒng)近似分析。

50/87（2）相平面法分析非線性系統(tǒng)普通步驟：（i）首先選擇適當(dāng)相平面坐標(biāo)，并依據(jù)非線性特征將相平面劃分成若干個(gè)線性區(qū)域。若系統(tǒng)沒有外部輸入，而是分析初始條件下系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過程，可選取系統(tǒng)輸出量c及其導(dǎo)數(shù)，作為相坐標(biāo)。當(dāng)系統(tǒng)有階躍或斜坡輸入時(shí)，選取系統(tǒng)誤差

e和

作為相坐標(biāo)，會(huì)更為方便。（ii）依據(jù)系統(tǒng)微分方程式繪制各區(qū)域相軌跡。（iii）把相鄰區(qū)域相軌跡，在區(qū)域邊界上適當(dāng)連接起來，便得到系統(tǒng)相平面圖。然后依據(jù)相平面圖，深入分析系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)。

51/87（3）諧波平衡法法這是一個(gè)頻域法，基于諧波線性化近似分析方法。其基本思想是首先經(jīng)過描述函數(shù)將非線性步驟線性化，然后應(yīng)用線性系統(tǒng)頻率法對系統(tǒng)進(jìn)行分析。描述函數(shù)法在應(yīng)用時(shí)是有條件限制，其應(yīng)用條件是：（i）非線性系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖能夠簡化成只有一個(gè)非線性步驟和一個(gè)線性部分串聯(lián)經(jīng)典負(fù)反饋結(jié)構(gòu)。若不是這種經(jīng)典結(jié)構(gòu)，則必需首先利用系統(tǒng)中信號間傳遞關(guān)系簡化成這種經(jīng)典結(jié)構(gòu)，才能應(yīng)用描述函數(shù)法做深入分析。（ii）非線性步驟靜特征曲線是奇對稱。（iii）線性部分應(yīng)含有良好高頻衰減特征。（iv）只能用來分析非線性系統(tǒng)穩(wěn)定性和自振蕩。

52/87（5）

描述函數(shù)N(X)計(jì)算及其物理意義描述函數(shù)N(X)能夠從定義式出發(fā)求得，普通步驟是：（i）首先畫出非線性特征在正弦信號輸入下輸出波形，并寫出輸出波形數(shù)學(xué)表示式。（ii）利用付氏級數(shù)求出輸出基波分量。（iii）將求得基波分量代入定義式，即得N(X)。對于復(fù)雜非線性特征也能夠?qū)⑵浞纸鉃槿舾珊唵谓?jīng)典非線性特征串并聯(lián)，然后再由已知這些簡單非線性特征描述函數(shù)求出復(fù)雜非線性特征描述函數(shù)。描述函數(shù)物理意義是描述了一個(gè)非線性元件對基波正弦量傳遞能力。

53/87（6）諧波平衡法法分析穩(wěn)定性和自振蕩普通步驟是：（i）首先求出非線性步驟描述函數(shù)N(X)。（ii）分別畫出線性部分G(j

)曲線和非線性部分

1/N(X)曲線。（iii）用奈氏判據(jù)判斷穩(wěn)定性和自振蕩，若存在穩(wěn)定自振蕩，則深入求出自振蕩振幅和頻率。尤其強(qiáng)調(diào)是，應(yīng)用描述函數(shù)法分析非線性系統(tǒng)，其結(jié)果準(zhǔn)確程度取決于線性部分高頻、衰減特征強(qiáng)弱。在對數(shù)坐標(biāo)圖上，取決于L(

)曲線高頻段斜率和位置，其高頻段斜率越負(fù)，位置越低，高頻衰減特征越強(qiáng)，分析結(jié)果就越準(zhǔn)確。

54/87設(shè)三個(gè)非線性系統(tǒng)負(fù)倒幅特征和幅相頻率特征以下列圖a）、b）c）所表示。試用描述函數(shù)法定性分析這三個(gè)系統(tǒng)穩(wěn)定性。55/87(1)如圖(a)所表示,-1／N(A)曲線不被G(j

)曲線所包圍,則非線性系統(tǒng)是穩(wěn)定。(2)如圖(b)所表示,-1／N(A)曲線被G(j

)曲線所包圍,,則非線性系統(tǒng)不穩(wěn)定。(3)如圖(c)所表示,在復(fù)平面上,-1／N(A)曲線與G(j

)曲線相交,則在非線性系統(tǒng)中產(chǎn)生周期性振蕩。圖中-1／N(A)曲線與G(j

)曲線有兩個(gè)交點(diǎn)a和b。在a點(diǎn)伴隨A增加-1／N(A)曲線從不穩(wěn)定區(qū)到穩(wěn)定區(qū)，因此a點(diǎn)是穩(wěn)定等幅振蕩點(diǎn),形成可觀察到穩(wěn)定自持振蕩。在b點(diǎn)伴隨A增加-1／N(A)曲線從穩(wěn)定區(qū)到不穩(wěn)定區(qū)，因此b點(diǎn)振蕩狀態(tài)是不穩(wěn)定,無法觀察到。56/87非線性系統(tǒng)如圖（a）所表示，試用描述函數(shù)法分析周期運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性，并確定自振蕩振幅和頻率。

圖（a）非線性系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖解：

由圖7-4（a）可知，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖不是描述函數(shù)應(yīng)用時(shí)經(jīng)典結(jié)構(gòu)，所以首先變換成經(jīng)典結(jié)構(gòu)。因?yàn)樵谟妹枋龊瘮?shù)分析穩(wěn)定性和自振蕩時(shí)，不考慮r(t)作用，故設(shè)r(t)=0。再依據(jù)結(jié)構(gòu)圖中信號間相互關(guān)系，故圖（a）可變換成圖（b）（c）經(jīng)典結(jié)構(gòu)。（b）

（c）結(jié)構(gòu)圖變換57/87由結(jié)構(gòu)圖知，非線性特征是滯環(huán)繼電特征：M=1，h=0.2,故

畫出

1/N(A)曲線與G(j

)曲線如圖（d）所表示，

1/N(A)曲線是一條虛部為

j

h/4M=

j0.157直線。顯然兩曲線交點(diǎn)處決定了一個(gè)穩(wěn)定自振蕩。

圖（d）

系統(tǒng)G(j

)和

1/N(A)曲線令得

≈4（rad/s）

將

=4代入Re[G(j

)]令Re[G(j

)]=Re[

1/N(A)]得

A=0.775故自振蕩振幅A=0.775，頻率

=4rad/s。

58/878．采樣系統(tǒng)理論主要內(nèi)容：采樣信號及采樣系統(tǒng)。采樣過程數(shù)學(xué)描述。采樣信號復(fù)現(xiàn)：采樣定理、零階保持器。Z變換及Z反變換：定理、方法及應(yīng)用。差分方程及差分方程解。脈沖傳遞函數(shù)及動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖變換。采樣系統(tǒng)穩(wěn)定性計(jì)算：雙線性變換和勞斯判據(jù)。采樣系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算及普通規(guī)律。采樣系統(tǒng)零、極點(diǎn)分布與動(dòng)態(tài)性能定性分析。離散系統(tǒng)狀態(tài)方程及其解?；疽螅篫變換應(yīng)用和脈沖傳遞函數(shù)概念，采樣系統(tǒng)穩(wěn)定性計(jì)算：雙線性變換和勞斯判據(jù)。采樣系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算及普通規(guī)律。59/87采樣系統(tǒng)開環(huán)脈沖傳遞函數(shù)兩個(gè)串聯(lián)步驟之間有采樣開關(guān)隔開將采樣開關(guān)分隔二個(gè)線性步驟串聯(lián)，脈沖傳遞函數(shù)是兩個(gè)串聯(lián)步驟脈沖傳遞函數(shù)之積。結(jié)論可推廣到n個(gè)步驟串聯(lián)，各相鄰步驟之間都有采樣開關(guān)隔開情況。60/87兩個(gè)串聯(lián)步驟之間無采樣開關(guān)隔開無采樣開關(guān)隔開兩個(gè)線性步驟串聯(lián)，脈沖傳遞函數(shù)是兩個(gè)環(huán)節(jié)經(jīng)采樣后單位脈沖響應(yīng)和乘積Z變換。結(jié)論可推廣到n個(gè)步驟直接串聯(lián)情況。61/87由例：62/8763/87閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)有一個(gè)采樣開關(guān)采樣系統(tǒng)有數(shù)字校正裝置采樣系統(tǒng)經(jīng)典采樣系統(tǒng)及其C（Z）見P35364/87采樣系統(tǒng)穩(wěn)定性分析S域到Z域映射依據(jù)Z變換定義，有在Z平面上，上式表示單位圓可見S平面上虛軸，映射到Z平面，是以原點(diǎn)為圓心單位圓，且左半S平面對應(yīng)單位圓內(nèi)區(qū)域。65/87線性采樣系統(tǒng)穩(wěn)定充要條件設(shè)采樣系統(tǒng)閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)為系統(tǒng)特征方程為線性采樣系統(tǒng)穩(wěn)定充要條件是，閉環(huán)系統(tǒng)全部特征根均位于Z平面單位圓內(nèi)，即滿足66/87用勞斯判據(jù)判定采樣系統(tǒng)穩(wěn)定性首先要經(jīng)過雙線性變換將Z平面單位圓映射到W平面虛軸，然后在W平面中應(yīng)用勞斯判據(jù)。例：求使系統(tǒng)穩(wěn)定K值范圍。67/87解：1、求系統(tǒng)開環(huán)脈沖傳遞函數(shù)查表得：2、特征方程為3、對特征方程進(jìn)行雙線性變換，代入T=0.25s68/87整理得：4、應(yīng)用勞斯判據(jù)，勞斯表為：依據(jù)勞斯判據(jù)，為使采樣系統(tǒng)穩(wěn)定，應(yīng)有2.736-0.158K>0，得使系統(tǒng)穩(wěn)定K值范圍是0<K<17.3討論：從理論上，二階線性連續(xù)系統(tǒng)穩(wěn)定K值范圍是K>0。對于二階線性采樣系統(tǒng)，當(dāng)K大于某一值，系統(tǒng)將不穩(wěn)定，可見，加入采樣開關(guān)，對系統(tǒng)穩(wěn)定性不利，假如提升采樣頻率，穩(wěn)定性將得到改進(jìn)。69/87采樣系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差采樣系統(tǒng)類型設(shè)采樣系統(tǒng)開環(huán)脈沖函數(shù)為G(z)，當(dāng)G(z)含有0個(gè)，1個(gè)，2個(gè)z＝1極點(diǎn)時(shí)，系統(tǒng)分別為0型，I型，II型系統(tǒng)。應(yīng)用終值定理求給定穩(wěn)態(tài)誤差終值設(shè)采樣系統(tǒng)是單位負(fù)反饋系統(tǒng)，則給定誤差脈沖傳遞函數(shù)為：70/87依據(jù)終值定理，給定穩(wěn)態(tài)誤差終值為：系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差取決于G(z)和輸入信號R(z)。用靜態(tài)誤差系數(shù)求給定穩(wěn)態(tài)誤差終值靜態(tài)位置誤差系數(shù)靜態(tài)速度誤差系數(shù)71/87靜態(tài)加速度誤差系數(shù)單位階躍輸入時(shí)，采樣系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差終值為單位斜坡輸入時(shí)，采樣系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差終值為T為采樣周期單位加速度輸入時(shí)，采樣系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差終值為72/87例：采樣系統(tǒng)如圖，其中零階保持器傳遞函數(shù)為被控對象傳遞函數(shù)為，采樣周期T=0.25s，確定系統(tǒng)類型。解：1、求系統(tǒng)開環(huán)脈沖傳遞函數(shù)73/872、依據(jù)系統(tǒng)開環(huán)脈沖傳遞函數(shù)，系統(tǒng)有一個(gè)Z=1極點(diǎn)，為I型系統(tǒng)。查表得與上式對應(yīng)Z變換。系統(tǒng)開環(huán)脈沖傳遞函數(shù)74/87自動(dòng)控制理論復(fù)習(xí)題一、單項(xiàng)選擇題1．正弦函數(shù)sinωt拉氏變換是A．B．C．D．2.實(shí)際生產(chǎn)過程控制系統(tǒng)大部分是A.一階系統(tǒng)B.二階系統(tǒng)Ｃ.低階系統(tǒng)Ｄ.高階系統(tǒng)3.假如系統(tǒng)中加入一個(gè)微分負(fù)反饋，將使系統(tǒng)超調(diào)量σpA.增加B.減小C.不變D.不定【B】【D】【B】75/874.運(yùn)算放大器含有

優(yōu)點(diǎn)。

A.輸入阻抗高，輸出阻抗低B.輸入阻抗低，輸出阻抗高C.輸入阻抗高，輸出阻抗高D.輸入、輸出阻抗都低5.若開環(huán)傳遞函數(shù)G(s)H(s)不存在復(fù)數(shù)極點(diǎn)和零點(diǎn)，則

。Ａ.沒有出射角和入射角Ｂ.有出射角和入射角C.有出射角無入射角落D.無出射角有入射角6．一階系統(tǒng)G（s）＝放大系數(shù)K愈小，則系統(tǒng)輸出響應(yīng)穩(wěn)態(tài)值

。

A．不變B．不定C．愈小D．愈大【A】【A】【C】76/877．二階系統(tǒng)當(dāng)0＜ζ＜1時(shí)，假如增加ζ；則輸出響應(yīng)最大超調(diào)量σp將A．增加B．減小C．不變D．不定8.若開環(huán)傳遞函數(shù)為,此時(shí)相位裕量和Ｋ關(guān)系是

A.隨K增加而增大B.隨K增大而減小C.以上都不是D.與K值無關(guān)9.在伯德圖中反應(yīng)系統(tǒng)抗高頻干擾能力是A.低頻段B.中頻段C.高頻段D.無法反應(yīng)10.設(shè)開環(huán)系統(tǒng)頻率特征G(jω)=,當(dāng)ω=1rad/s時(shí)，其頻率特征幅值M(1)=A.B.4C.D.2【B】【B】【C】【C】77/8711.超前校正裝置最大超前相角A.B.C.D.12．以下判別系統(tǒng)穩(wěn)定性方法中，哪一個(gè)是在頻域里判別系統(tǒng)穩(wěn)定性判據(jù)A．勞斯判據(jù)B．赫爾維茨判判據(jù)C．奈奎斯特判據(jù)D．根軌跡法13．設(shè)單位負(fù)反饋系統(tǒng)開環(huán)傳函為G（s）＝，那么它相位裕量γ值為A．15°B．60°C．30°D．45°【A】【C】【D】78/8714.在工程問題中，慣用______數(shù)學(xué)模型來表示實(shí)際系統(tǒng)。Ａ.準(zhǔn)確Ｂ.復(fù)雜C.簡化Ｄ.類似15．滯后－超前校正裝置相角是，伴隨ω增大A．先超前再滯后B．先滯后再超前C．不超前也不滯后D．同時(shí)超前滯后16．主導(dǎo)極點(diǎn)特點(diǎn)是A．距離實(shí)軸很遠(yuǎn)B．距離實(shí)軸很近C．距離虛軸很遠(yuǎn)D．距離虛軸很近17.對于一階、二階系（低階）統(tǒng)來說，系統(tǒng)特征方程系數(shù)都是正數(shù)是系統(tǒng)穩(wěn)定A.充分條件B.必要條件（高階）C.充分必要條件D.以上都不是

【C】【B】【D】【C】79/8718.開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)H(s)=,則實(shí)軸上根軌跡為A.［－4,∞)B.［－4,0］C.(－∞,－4)D.［0,∞］19.二階振蕩步驟對數(shù)幅頻特征高頻段漸近線斜率為_______dB/dec。（低頻為0）A.40B.-20C.-40D.020．確定根軌跡分離點(diǎn)和會(huì)合點(diǎn)，可用A．B．幅值條件C．幅角條件D．

21.進(jìn)行串聯(lián)滯后校正后，校正前穿越頻率ωc與校正后穿越頻率關(guān)系，通常是A.ωc=B.ωc>C.ωc<D.ωc與無關(guān)

【B】【C】【D】【B】80/8722．研究隨動(dòng)系統(tǒng)（輸入改變）時(shí)，慣用經(jīng)典輸入信號是A．脈沖函數(shù)B．斜坡函數(shù)（a）

C．階躍函數(shù)D．正弦函數(shù)23.設(shè)系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為，要使系統(tǒng)穩(wěn)定，K值取值范圍為A.K>0B.K<40C.0<K<40D.0<K<3024.PID控制規(guī)律是____控制規(guī)律英文縮寫。A.百分比與微分B.百分比與積分C.積分與微分D.百分比、積分與微分25.百分比步驟(zhixian)頻率特征相位移φ(ω)=A.90°

微分B.－90°C.0°D.－180°【】【】【】【】CDDB81/8726．設(shè)積分步驟傳遞函數(shù)為G（s）＝，則其頻率特征幅值A(chǔ)(ω)=【】A．B．C．D．27.設(shè)開環(huán)系統(tǒng)頻率特征為G(jω)=,則其頻率特征極坐標(biāo)圖奈氏曲線與負(fù)虛軸交點(diǎn)頻率值ω_____rad/s?！尽緼.0.1B.