機(jī)器人系統(tǒng)組成基礎(chǔ)知識(shí)大全

..機(jī)器人系統(tǒng)組成根底知識(shí)大全本文以fanuc為例，詳細(xì)講解機(jī)器人的組成及系統(tǒng)，i/0，示教器等，不同品牌機(jī)器人有差異，但很多相通之處，希望對(duì)各位機(jī)友有所幫助。一.機(jī)器人簡(jiǎn)單介紹1、機(jī)器人的構(gòu)成是由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處是一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系。2、機(jī)器人的用途Arcwelding(弧焊),Spotwelding(點(diǎn)焊),Handing(搬運(yùn)),Sealing(涂膠),Painting(噴漆),去毛刺,切割,激光焊接.測(cè)量等.3、FANUC機(jī)器人的型號(hào)主要型號(hào):型號(hào)軸數(shù)手部負(fù)重(kg)LRMate100iB/200iB5/65/5ARCMate100iB/M-6iB66/6ARCMate120IB/M-16iB616/20R-2000IA/M-710IAW6200/70S-900IB/M-410IA6/44004、機(jī)器人的主要參數(shù)1)手部負(fù)重2)運(yùn)動(dòng)軸數(shù)3)2,3軸負(fù)重4)運(yùn)動(dòng)圍5)安裝方式6)重復(fù)定位精度7)最大運(yùn)動(dòng)速度5、FANUC機(jī)器人的安裝環(huán)境1)環(huán)境溫度:0-45攝氏度2)環(huán)境濕度:普通:75%RH短時(shí)間:85%〔一個(gè)月之〕3)振動(dòng):=0.5G(4.9M/s2)6、FANUC機(jī)器人的編程方式1)在線編程2)離線編程7、FANUC機(jī)器人的特色功能1)Highsensitivecollisiondetector高性能碰撞檢測(cè)機(jī)能,機(jī)器人無(wú)須外加傳感器,各種場(chǎng)合均適用二、FANUC機(jī)器人的構(gòu)成1、FANUC機(jī)器人軟件系統(tǒng)HandlingTool用于搬運(yùn)ArcTool用于弧焊SpotTool用于點(diǎn)焊SealingTool用于布膠PaintTool用于油漆LaserTool用于激光焊接和切割1、發(fā)那科硬件系統(tǒng)1)根本參數(shù):馬達(dá)交流伺服馬達(dá)CPU32位高速輸入電源R-J3IB380伏/3相:R-J3IBMate200伏/3相I/O設(shè)備ProcessI/O,ModuleA,B等2)單機(jī)形式:(見(jiàn)圖1)3)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成〔見(jiàn)圖2〕4)機(jī)器人控制器硬件〔見(jiàn)圖3〕三、控制器一.認(rèn)識(shí)TP(TeachPendant)1、TP的作用1〕點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人2〕編寫機(jī)器人程序3〕試運(yùn)行程序4〕生產(chǎn)運(yùn)行5〕查閱機(jī)器人的狀態(tài)〔I/O設(shè)置，位置，焊接電流〕2、認(rèn)識(shí)TP上的鍵〔見(jiàn)下列圖〕StatusInicators〔狀態(tài)指示燈〕：指示系統(tǒng)狀態(tài)。ON/OFFSwitch〔開關(guān)〕：與DEADMAN開關(guān)一起啟動(dòng)或制止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。PREV：顯示上一屏幕。SHIFTkey〔鍵〕：與其它鍵一起執(zhí)行特定功能。MENUSkey〔鍵〕：使用該鍵顯示屏幕菜單。Cursorkeys〔光標(biāo)鍵〕：使用這些鍵移動(dòng)光標(biāo)。STEPkey〔鍵〕：使用這個(gè)鍵在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行之間切換。RESETkey〔鍵〕：使用這個(gè)鍵去除告警。BACKSPACEkey〔鍵〕：：使用這個(gè)鍵清楚光標(biāo)之前的字符或者數(shù)字。ITEMkey〔鍵〕：使用這個(gè)鍵選擇它所代表的項(xiàng)。ENTERkey〔鍵〕：使用該鍵輸入數(shù)值或從菜單項(xiàng)選擇擇某個(gè)項(xiàng)。POSNkey〔鍵〕：使用該鍵顯示位置數(shù)據(jù)。ALARMSkey〔鍵〕：使用該鍵顯示告警屏幕。QUEUEkey〔鍵〕：使用該鍵顯示任務(wù)隊(duì)列屏幕。APPLINSTkey〔鍵〕：使用該鍵顯示測(cè)試循環(huán)屏幕。SATUSkey〔鍵〕：使用該鍵顯示狀態(tài)屏幕。MOVEMENUkey〔鍵〕：使用該鍵來(lái)顯示運(yùn)動(dòng)菜單屏幕。MANFCTNSkey〔鍵〕：使用該鍵來(lái)顯示手動(dòng)功能屏幕。JogSpeedkeys〔鍵〕：使用這些鍵來(lái)調(diào)節(jié)機(jī)器人的手動(dòng)操作速度。COORDkey〔坐標(biāo)系鍵〕：使用該鍵來(lái)選擇手動(dòng)操作坐標(biāo)系。Jogkeys〔鍵〕：使用這些鍵來(lái)手動(dòng)手動(dòng)操作機(jī)器人。BWDkey〔鍵〕：使用該鍵從后向前地運(yùn)行程序。FWDkey〔鍵〕：使用該鍵從前至后地運(yùn)行程序。HOLDkey〔鍵〕：使用該鍵停頓機(jī)器人。Programkeys〔程序鍵〕：使用這些鍵選擇菜單項(xiàng)。FCTNkey〔鍵〕：使用該鍵顯示附加菜單。EmergencyStopButton〔緊急停頓按鈕〕：使用該鍵停頓正在運(yùn)行的程序，關(guān)閉機(jī)器人伺服系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電源，并對(duì)機(jī)器人實(shí)施制動(dòng)。3、TP上的開關(guān)4、TP上的指示燈TP開關(guān)此開關(guān)控制TP有效/無(wú)效，當(dāng)TP無(wú)效時(shí)，示教、編程、手動(dòng)運(yùn)行不能被使用。DEADMAN開關(guān)當(dāng)TP有效時(shí)，只有DEADMAN開關(guān)被按下，機(jī)器人才能運(yùn)動(dòng)，一旦松開，機(jī)器人立即停頓運(yùn)動(dòng)。急停按鈕此按鈕被按下，機(jī)器人立即停頓運(yùn)動(dòng)。LED指示燈功能FAULT顯示一個(gè)報(bào)警出現(xiàn)。HOLD顯示暫停鍵被按下。STEP顯示機(jī)器人在單步操作模式下。BUSY顯示機(jī)器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機(jī)和軟盤驅(qū)動(dòng)器正在被操作。RUNNING顯示程序正在被執(zhí)行。WELDENBL顯示弧焊被允許。ARCESTAB顯示弧焊正在進(jìn)展中。DRYRUN顯示在測(cè)試操作模式下，使用干運(yùn)行。JOINT顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。XYZ顯示示教坐標(biāo)系是通用坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系。TOOL顯示示教坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系，5、TP的顯示屏1〕液晶屏〔16*40行〕2〕顯示各種TOOL的菜單〔有所不同〕3〕Quick/Full菜單〔通過(guò)FCTN鍵選擇〕6、屏幕菜單和功能菜單1〕屏幕菜單工程功能UTILITIES顯示提示TESTCYCLE為測(cè)試操作指定數(shù)據(jù)MANUALFCTNS執(zhí)行宏指令A(yù)LARM顯示報(bào)警歷史和詳細(xì)信息I/O顯示和手動(dòng)設(shè)置輸出，仿真輸入/輸出，分配信號(hào)SETUP設(shè)置系統(tǒng)FILE讀取或存儲(chǔ)文件USER顯示用戶信息SELECT列出和創(chuàng)立程序EDIT編輯和執(zhí)行程序DATA顯示存放器、位置存放器和堆碼存放器的植STATUS顯示系統(tǒng)和弧焊狀態(tài)POSITION顯示機(jī)器人當(dāng)前的位置SYSTEM設(shè)置系統(tǒng)變量，Mastering2〕功能菜單〔表4〕工程功能ABORT強(qiáng)制中斷正在執(zhí)行或暫停的程序DisableFWD/BWD使用TP執(zhí)行程序時(shí)，選擇FWD/BWD是否有效CHANGEGROUP改變組〔只有多組被設(shè)置時(shí)才會(huì)顯示〕TOGSUBGROUP在機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)軸和附加軸之間選擇示教對(duì)象TOGWRISTJOGRELEASEWAIT跳過(guò)正在執(zhí)行的等待語(yǔ)句。當(dāng)?shù)却Z(yǔ)句被釋放，執(zhí)行中的程序立即被暫停在下一個(gè)等待語(yǔ)句處QUICK/FULLMENUS在快速菜單和完整菜單之間選擇SAVE保存當(dāng)前屏幕中相關(guān)的數(shù)據(jù)到軟盤中PRINTSCREEN打印當(dāng)前屏幕的數(shù)據(jù)PRINT打印當(dāng)前屏幕的數(shù)據(jù)注意：使用選擇鍵可以顯示選擇程序的畫面，但除了可以選擇程序以外，其他功能都不能被使用。注意：使用編輯鍵可以顯示編輯程序的畫面，但除了改變點(diǎn)的位置和速度值，其他功能都不能使用。三、遠(yuǎn)端控制器遠(yuǎn)端控制器是和機(jī)器人控制器相連的外圍設(shè)備，用來(lái)設(shè)置系統(tǒng)，包括以下形式：1〕用戶控制面板2〕PLC〕3〕Hostputer四、顯示器和鍵盤外接的.顯示器和鍵盤通過(guò)RS-232C與控制器相連，可以執(zhí)行幾乎所有的TP功能。和機(jī)器人操作相關(guān)的功能只能通脫TP實(shí)現(xiàn)。五、通訊1〕一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的RS-232C接口〔外部〕，兩個(gè)可選的RS-232C接口〔部〕2〕一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的RJ45網(wǎng)絡(luò)接口六、輸入/輸出I/O輸入/輸出信號(hào)包括以下：1〕外部輸入/輸出UI/UO2〕操作者面板輸入/輸出SI/SO3〕機(jī)器人輸入/輸出RI/RO4〕數(shù)字輸入/輸出DI/DO〔512/512〕5〕組輸入/輸出GI/GO〔0to32767最多16位〕6〕模擬輸入/輸出AI/AO〔0to1638315位數(shù)字植〕輸入/輸出設(shè)備有以下3種類型：1〕ModelA2〕ModelB3〕ProcessI/OPC板其中ProcessI/O板可使用的信號(hào)線數(shù)最多，最多是512個(gè)。七、外部I/O外部信號(hào)是發(fā)送和承受來(lái)自遠(yuǎn)端控制器或周邊設(shè)備的信號(hào)，可以執(zhí)行以下功能：1、選擇程序2、開場(chǎng)和停頓程序3、從報(bào)警狀態(tài)中恢復(fù)系統(tǒng)4、其他八、機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)R-J3/R-J3iB控制器最多能控制16根軸，最多可控制3個(gè)組，每個(gè)組最多可以控制9根軸。每個(gè)組的操作是相互獨(dú)立的。機(jī)器人根據(jù)TP示教或程序中的運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)展移動(dòng)。TP示教時(shí)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)基于當(dāng)前坐標(biāo)系和示教速度。執(zhí)行程序時(shí)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)基于位置信息、運(yùn)動(dòng)方式、速度、終止方式等。九、急停設(shè)備*2個(gè)急停按鈕〔一個(gè)位于操作箱面板，一個(gè)位于