模塊四　工業(yè)機器人調(diào)試運行與 維護保養(yǎng)

第四周模塊四工業(yè)機器人調(diào)試運行與維護保養(yǎng)項目8工業(yè)機器人系統(tǒng)的調(diào)試

知識點與技能點知識點掌握工業(yè)機器人電氣控制系統(tǒng)上電前的安全檢查項目與方法掌握常用電路檢測工具的使用方法技能點能正確進行設(shè)備電氣控制系統(tǒng)上電前的檢查工作能對工業(yè)機器人進行試運行能進行試運行檢測工作項目8工業(yè)機器人系統(tǒng)的調(diào)試任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習任務(wù)描述學(xué)會進行上電前的檢查，檢查無誤后才能對工業(yè)機器人通電。能在通電后對相關(guān)參數(shù)進行設(shè)置，保證工業(yè)機器人的正常運行。學(xué)習任務(wù)實施1．萬用表萬用表是一種帶有整流器的，可以測量交/直流電流、電壓及電阻等多種電學(xué)參量的磁電式儀表。對于每一種電學(xué)參量，一般都有幾個量程。又稱多用電表或多用表。萬用表是由電磁系電流表、測量電路和選擇開關(guān)等組成。通過選擇開關(guān)的變換，可方便地對多種電學(xué)參量進行測量。其電路計算的主要依據(jù)是閉合電路歐姆定律。8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習任務(wù)實施8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置a）b）圖8-1萬用表學(xué)習任務(wù)實施（1）萬用表的結(jié)構(gòu)組成1）表頭萬用表的表頭通常有指針式和數(shù)字式兩種。2）選擇開關(guān)萬用表的選擇開關(guān)是一個多檔位的旋轉(zhuǎn)開關(guān)。用來選擇測量項目和量程。3）表筆和表筆插孔表筆分為紅、黑表筆。使用時應(yīng)將紅表筆插入標有“+”號的插孔，黑表表插入標有“-”號的插孔。8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習任務(wù)實施（2）數(shù)字萬用表的使用數(shù)字萬用表可以用來測量直流和交流電壓、電流和交流電流、電阻、電容、電路通斷等，如圖8-2所示。數(shù)字萬用表電路設(shè)計以大規(guī)模集成電路A/D轉(zhuǎn)換器為核心，并配以全過程過載保護電路，是電工的必備工具之一。8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置圖8-2數(shù)字萬用表學(xué)習任務(wù)實施1）操作前的注意事項將ON/OFF開關(guān)置于ON的位置，萬用表打開。如果顯示BAT字樣，則說明電池電壓不足，應(yīng)更換電池；如未出現(xiàn)，則按以下步驟進行。①使用前應(yīng)熟悉萬用表各項功能，根據(jù)被測量，正確選用擋位、量程及表筆插孔。②在對被測數(shù)據(jù)大小不明確時，應(yīng)先將量程開關(guān)置于最大值，而后由大量程往小量程切換。③測量電阻時，在選擇了適當倍率擋后，將兩表筆相碰使指針偏離零位，應(yīng)調(diào)節(jié)“調(diào)零”旋鈕，使指針歸零，以保證測量結(jié)果準確。如不能調(diào)零或數(shù)顯表發(fā)出低電壓報警，則應(yīng)及時檢查。④在測量某電路電阻時，必須切斷被測電路的電源，不得帶電測量。⑤萬用表使用完畢，應(yīng)將轉(zhuǎn)換開關(guān)置于交流電壓的最大檔。如果長期不使用，還應(yīng)將萬用表內(nèi)部的電池取出，以免電池腐蝕表內(nèi)其他器件。8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習任務(wù)實施2）電壓的測量①直流電壓的測量。如圖所示，首先將黑表筆插進“COM”孔，紅表筆插進“VΩ”孔。把旋鈕選到比估計值大的量程，接著把表筆接電源或電池兩端，保持接觸穩(wěn)定，數(shù)值可以直接從顯示屏上讀取，如圖8-3所示。②交流電壓的測量。表筆插孔與直流電壓的測量一樣，不過應(yīng)該將旋鈕選到交流檔“V~”所需的量程。交流電壓無正負之分，測量方法跟前面相同。無論測交流還是直流電壓，都要注意人身安全，不要隨意用手觸摸表筆的金屬部分。8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習任務(wù)實施8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置注：直流電壓測試：新電池電壓偏高，超過10V屬正常現(xiàn)象圖8-3直流電壓測試圖示學(xué)習任務(wù)實施3）電流的測量萬用表的電流擋分為交流檔和直流檔。測量電流時，必須將旋鈕選在相應(yīng)的擋位才能測量。4）電阻的測量將表筆插進“COM”和“VΩ”孔中，把旋鈕選到“”中所需的量程，表筆接在電阻兩端金屬部位，測量過程中可以用收接觸電阻，但不要把手同時接觸電阻兩端，這樣會影響測量準確度。人體是電阻很大的導(dǎo)體。讀數(shù)時，要保持表筆和電阻有良好的接觸。8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習任務(wù)實施2．試電筆試電筆也叫測電筆，簡稱“電筆”，是一種電工工具，用來測量電線中是否帶電，如圖8-4所示。筆體中有一氖泡，測試時如果氖泡發(fā)光，則說明導(dǎo)線有電或為通路的火線。試電筆中筆尖、筆尾由金屬材料制成，筆桿由絕緣材料制成。8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置圖8-4試電筆學(xué)習任務(wù)實施（2）試電筆的使用8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置圖8-5試電筆使用示意圖學(xué)習任務(wù)實施在工業(yè)機器人第一次電氣控制系統(tǒng)連接完畢后，第一次上電時，為保證人身與設(shè)備的安全，必須進行必要的安全檢查。1．設(shè)備外觀的檢查第一次上電前，首先需要檢查設(shè)備的外觀有無問題，主要檢查內(nèi)容有：（1）打開控制柜，檢查繼電器、接觸器、伺服驅(qū)動器等電氣元件安裝有無松動現(xiàn)象，如有松動應(yīng)恢復(fù)正常狀態(tài)，有鎖緊機構(gòu)的接插件一定要鎖緊，以防存在安全隱患。（2）檢查電氣元件接線有無松動與虛接，有鎖緊機構(gòu)的一定要鎖緊。8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習任務(wù)實施2．電氣連接情況檢查（1）電氣連接情況的檢查（2）電源極性與相序的檢查（3）電源電壓檢查（4）I/O檢查（5）認真檢查設(shè)備的保護接地線8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習任務(wù)實施示教器啟動后，進入到主界面。點擊進入下一菜單中，在系統(tǒng)設(shè)置欄可進行系統(tǒng)設(shè)置，包括語言設(shè)置、日期設(shè)置和時間設(shè)置等。1．認識示教器——配置必要的操作環(huán)境操作工業(yè)機器人首先就必須和機器人的示教器打交道。示教器是進行機器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是最常打交道的機器人的控制裝置。在示教器上，絕大多數(shù)的操作都是在觸摸屏上完成的，同時也保留了必要的按鈕與操作裝置，如下圖8-6所示。8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習任務(wù)實施A是示教器與控制柜之間的連接電纜；B是觸摸屏；C是急停開關(guān)；D是手動操縱桿；E是數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)用USB接口（可插U盤/移動硬盤等存儲設(shè)備）；F是使能按鈕。8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置圖8-6示教器結(jié)構(gòu)示意圖學(xué)習任務(wù)實施在了解了示教器的構(gòu)造后，來看看如何正確手持示教器。此時，即可將示教器放在左手上了，然后用右手進行屏幕和按鈕的操作。使能按鈕位于示教器手動操作搖桿的右側(cè)。操作者應(yīng)用左手的四個手指進行操作，如圖8-7和圖8-8所示。8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置圖8-7手持示教器方式圖8-8操作示教器的方式學(xué)習任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置使能器按鈕分為兩檔，在手動狀態(tài)下第一檔按下去，機器人將處于電動機開啟狀態(tài)。第二擋按下去后，機器人就會處于防護裝置停止狀態(tài)。使能器按鈕的作用：使能器按鈕是工業(yè)機器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置的。只有在按下使能器按鈕，并保持在“電動機開啟”的狀態(tài)才可以對機器人進行手動的操作與程序的調(diào)試。當發(fā)生危險時，人會本能地將使能器按鈕松開戒挄緊，機器人則會馬上停下來，保證安全。學(xué)習任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置2．示教器操作界面功能（1）操作界面ABB機器人示教器的操作界面包含機器人參數(shù)設(shè)置、機器人編程以及系統(tǒng)相關(guān)設(shè)置等功能，如圖8-9和8-10所示。比較常用的選項包括輸入輸出、手動操縱、程序編輯器、程序數(shù)據(jù)、校準和控制面板、操作界面，各選項說明如表8-1和表8-2所示。學(xué)習任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置圖8-9示教器主界面圖8-10示教器操作按鍵學(xué)習任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置表8-1示教器按鍵定義表符號定義A-D預(yù)設(shè)鍵，1-4E選擇機械單元F切換運動模式，重定向或線性G切換運動模式，軸1-3或4-6H切換增量J步退按鈕K啟動按鈕，開始執(zhí)行程序L步進按鈕，按下此按鈕，可使程序前進至下一條指令M停止按鈕，停止程序執(zhí)行學(xué)習任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置表8-2操作界面各選項說明選項名稱說明HotEdit程序模塊下軌跡點位置的補償設(shè)置窗口輸入輸出設(shè)置及查看I/O視圖窗口手動操縱動作模式設(shè)置、坐標系選擇、操縱桿鎖定及載荷屬性的更改窗口，也可顯示實際位置自動生產(chǎn)窗口在自動模式下，可直接調(diào)試程序并運行程序編輯器建立程序模塊及例行程序的窗口程序數(shù)據(jù)選擇編程時所需程序數(shù)據(jù)的窗口備份與恢復(fù)可備份和恢復(fù)系統(tǒng)校準進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器和電機校準的窗口控制面板進行示教器的相關(guān)設(shè)定事件日志查看系統(tǒng)出現(xiàn)的各種提示信息資源管理器查看當前系統(tǒng)的系統(tǒng)文件系統(tǒng)信息查看控制器及當前系統(tǒng)的相關(guān)信息學(xué)習任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置（2）控制面板ABB機器人的控制面板包含對機器人和示教器進行設(shè)定的相關(guān)功能，如圖8-11所示，各選項說明如表8-3所示。圖8-11ABB機器人控制面板學(xué)習任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置3．設(shè)定示教器的顯示語言與時間（1）示教器的語言設(shè)置示教器出廠時，默認的語言為英語，為方便操作，需將界面設(shè)置為中文，表8-4列出設(shè)置語言的操作步驟。學(xué)習任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置單擊示教器左上角的主菜單按鈕，然后選擇ControlPanel選項學(xué)習任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置在ControlPanel中單擊選擇Language學(xué)習任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置在彈出的各國家語言選項中選擇Chinese，然后單擊OK按鈕學(xué)習任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置彈出系統(tǒng)重啟提示，單擊Yes按鈕，系統(tǒng)重啟學(xué)習任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置系統(tǒng)重啟后，再單擊示教器左上角主菜單，就能看到菜單已切換成中文界面學(xué)習任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置（2）設(shè)定機器人系統(tǒng)時間為方便進行文件的管理和故障的查閱與管理，在進行各種操作之前要先將機器人系統(tǒng)的時間設(shè)定為本地時區(qū)的時間，具體操作如表8-5所示。學(xué)習任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置單擊示教器左上角的主菜單按鈕學(xué)習任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置選擇“控制面板”—“日期和時間”，進行時間和日期的修改學(xué)習任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置（3）機器人常用信息與事件日志的查看在ABB機器人中，可以通過示教器畫面上的狀態(tài)欄進行機器人常用信息的查看，通過這些信息就可以了解到機器人當前所處的狀態(tài)及一些存在的問題。1）機器人的狀態(tài)有手動、全速手動和自動三種顯示狀態(tài)；2）機器人系統(tǒng)信息；3）機器人電動機狀態(tài)，如果使能鍵第一擋按下會顯示電動機開啟，松開或第二擋按下會顯示防護裝置停止；4）機器人程序運行狀態(tài)，顯示程序的運行或停止；5）當前機器人或外軸的使用狀態(tài)。學(xué)習任務(wù)實施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機器人通電前的檢查及示教器的配置在示教器的操作界面上的示教器窗口狀態(tài)欄，就可以查看機器人的事件日志。界面上會顯示出操作機器人進行的事件的記錄，包括時間、日期等，以便為分析相關(guān)事件提供準確的時間，如圖8-12和圖8-13所示。1．壓線鉗的用途是什么？2．剝線鉗的作用是什么？3．簡述電絡(luò)鐵進行焊接的步驟。4．工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的基本組成有哪些？各自起什么作用？5．電控柜連線時需要注意什么？6．電控柜接線配線以及對線纜需要做哪些檢查？思考與練習任務(wù)8.2工業(yè)機器人運行操作學(xué)習任務(wù)描述接通電源，開啟機器人，檢測機器人的緊急停止按鈕是否有效，然后手動操作機器人運動，對機器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器進行更新操作，以及對機器人進行簡單的I/O通信設(shè)置。學(xué)習任務(wù)實施手動操作機器人運動一共有三種模式：單軸運動、線性運動和重定位運動，如圖8-14所示。下面介紹如何手動操縱機器人進行這三種運動。8.2.1ABB機器人的手動操縱任務(wù)8.2工業(yè)機器人運行操作學(xué)習任務(wù)實施1．單軸運動的手動操縱一般地，ABB機器人是由六個伺服電動機分別驅(qū)動機器人的六個關(guān)節(jié)軸，那么每次手動操縱一個關(guān)節(jié)軸的運動，就稱之為單軸運動。以下表8-6就是手動操縱單軸運動的方法。2．線性運動的手動操縱（1）機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運動。以下表8-7就是手動操縱線性運動的方法。8.2.1ABB機器人的手動操縱任務(wù)8.2工業(yè)機器人運行操作學(xué)習任務(wù)實施（2）增量模式的使用：如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話，那么可以使用“增量”模式來控制機器人的運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒鐘或數(shù)秒鐘，機器人就會持續(xù)移動。根據(jù)需要選擇增量的移動距離，如表8-8，然后單擊確定。8.2.1ABB機器人的手動操縱任務(wù)8.2工業(yè)機器人運行操作表8-8增量數(shù)值表增量移動距離/mm角度/（°）小0.050.005中10.02大50.2用戶自定義自定義學(xué)習任務(wù)實施3．重定位運動的手動操縱機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著坐標軸旋轉(zhuǎn)的運動，也可以理解為機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。以下表8-9是手動操縱重定位運動的方法。8.2.1ABB機器人的手動操縱任務(wù)8.2工業(yè)機器人運行操作學(xué)習任務(wù)實施1．什么是工業(yè)機器人的零點在校正機器人時，需要將各軸移動到一個定義好的機械位置，即是機械零點位置。這個機械零點要求軸移動到一個檢測刻槽或劃線標記定義的位置。如果機器人在機械零點位置，將存儲各軸的絕對檢測值，如同8-15所示。在示教器上進行校準操作之前，需先確認機器人的六個軸都在標記的零點位置上。8.2.2工業(yè)機器人歸零及轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新任務(wù)8.2工業(yè)機器人運行操作學(xué)習任務(wù)實施8.2.2工業(yè)機器人歸零及轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新任務(wù)8.2工業(yè)機器人運行操作圖8-15機器人六個關(guān)節(jié)軸的機械原點刻度位置示意圖學(xué)習任務(wù)實施2．如何進行機器人歸零各個型號的機器人機械原點刻度位置會有所不同，具體參考機器人的說明書。在本節(jié)中，使用手動操縱讓機器人各關(guān)節(jié)軸運動到機械原點刻度位置的順序是：4—5—6—1—2—3。8.2.2工業(yè)機器人歸零及轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新任務(wù)8.2工業(yè)機器人運行操作學(xué)習任務(wù)實施3．如何進行工業(yè)機器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新ABB機器人六個關(guān)節(jié)軸都有一個機械原點的位置。在以下情況下，需要對機械原點的位置進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作，如圖8-16所示。1）更換伺服電動機轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后。2）當轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障后，修復(fù)后。3）轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后。4）斷電后，機器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動。5）當系統(tǒng)報警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”時。8.2.2工業(yè)機器人歸零及轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新任務(wù)8.2工業(yè)機器人運行操作學(xué)習任務(wù)實施8.2.2工業(yè)機器人歸零及轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新任務(wù)8.2工業(yè)機器人運行操作圖8-16機器人六關(guān)節(jié)軸學(xué)習任務(wù)實施1．ABB機器人I/O通信的種類關(guān)于ABB機器人I/O通信接口的說明。1）ABB的標準I/O板提供的常用信號處理有數(shù)字輸入DI、數(shù)字輸出DO、模擬輸入AI、模擬輸出AO以及輸送鏈跟蹤。2）ABB機器人可以選配標準ABB的PLC，省去了原來與外部PLC進行通信設(shè)置的麻煩，并且在機器人的示教器上就能實現(xiàn)與PLC相關(guān)的操作。3）我們以常用的ABB標準I/O板DSQC651和Profibus-DP為例，進行介紹相關(guān)的參數(shù)設(shè)定，如表所示。ABB機器人I/O通信接口位置如圖8-17所示。8.2.3工業(yè)機器人的I/O通信任務(wù)8.2工業(yè)機器人運行操作學(xué)習任務(wù)實施2．ABB機器人I/O信號設(shè)定的順序ABB機器人I/O信號設(shè)定的順序如圖8-18所示。8.2.3工業(yè)機器人的I/O通信任務(wù)8.2工業(yè)機器人運行操作圖8-18ABB機器人I/O信號設(shè)定的順序?qū)W習任務(wù)實施3．ABB機器人標準I/O板DSQC651ABB機器人標準I/O板DSQC651如圖8-19所示。8.2.3工業(yè)機器人的I/O通信任務(wù)8.2工業(yè)機器人運行操作圖8-19ABB機器人標準I/O板DSQC651學(xué)習任務(wù)實施4．定義組輸入信號組輸入信號就是將幾個數(shù)字輸入信號組合起來使用，用于接受外圍設(shè)備輸入的BCD編碼的十進制數(shù)。其相關(guān)參數(shù)及狀態(tài)表見表8-16。此例中，gi1占用地址1——4共4位，可以代表十進制數(shù)0-15.如此類推，如果占用地址5位的話，可以代表十進制數(shù)0-31，其位置如圖8-23所示。8.2.3工業(yè)機器人的I/O通信任務(wù)8.2工業(yè)機器人運行操作圖8-23ABB機器人標準I/Ogi接口學(xué)習任務(wù)實施5．定義組輸出信號組輸出信號就是將幾個數(shù)字輸出信號組合起來使用，用于輸出BCD編碼的十進制數(shù)。如表8-18所示。此例中，go1占用地址33-36共4位，可以代表十進制數(shù)0-15.如此類推，如果占用地址5位的話，可以代表十進制數(shù)0-31。6．Profibus適配器的連接DSQC651模塊是安裝在電柜中的主機上，最多支持512個數(shù)字輸入和512個數(shù)字輸出。除了通過ABB機器人提供的標準I/O板進行與外圍設(shè)備進行通信，ABB機器人還可以使用DSQC651模塊通過Profibus與PLC進行快捷和大量數(shù)據(jù)的通信。如圖8-26所示，其接口位置如圖8-27所示。適配器的設(shè)定如表8-21所示。8.2.3工業(yè)機器人的I/O通信任務(wù)8.2工業(yè)機器人運行操作1．簡述利用萬用表對電氣控制柜進行上電前的安全檢查工作。2．如何進行工業(yè)機器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新操作。3．工業(yè)機器人手動操作包含哪些方面以及如何實施？思考與練習第四周項目8工業(yè)機器人系統(tǒng)的調(diào)試

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知識點與技能點知識點了解工業(yè)機器人不同的故障現(xiàn)象具有對工業(yè)機器人機械和電氣系統(tǒng)日常維保能力技能點能夠快速熟練處理工業(yè)機器人在使用過程中出現(xiàn)的各種故障現(xiàn)象項目9工業(yè)機器人的故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機器人故障排除學(xué)習任務(wù)描述掌握工業(yè)機器人常見故障排除方法學(xué)習任務(wù)實施1．啟動故障本節(jié)主要描述的是啟動時可能會出現(xiàn)的故障，以及對應(yīng)于每種故障的建議措施。（1）后果：系統(tǒng)啟動問題。（2）癥狀和原因：?任何單元上的LED均未亮起。?接地故障保護跳閘?無法加載系統(tǒng)軟件?FlexPendant沒有響應(yīng)?FlexPendant能夠啟動，但對任何輸入均無響應(yīng)?包含系統(tǒng)軟件的磁盤未正確啟動9.1.1工業(yè)機器人按故障特征進行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機器人故障排除學(xué)習任務(wù)實施2．控制器沒有響應(yīng)本節(jié)主要描述的是可能會出現(xiàn)的故障，以及對應(yīng)于每種故障的建議措施。（1）癥狀：機器人控制器沒有響應(yīng)；LED指示燈不亮。（2）后果：使用FlexPendant無法操作系統(tǒng)。9.1.1工業(yè)機器人按故障特征進行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機器人故障排除學(xué)習任務(wù)實施3．控制性能不佳（1）癥狀：控制器性能低，并且似乎無法正常工作；控制器沒有完全“死機”。（2）后果：程序執(zhí)行遲緩，看上去無法正常執(zhí)行并且有時停止。（3）可能的原因：計算機系統(tǒng)負荷過高，可能因為以下其中一個或多個原因造成。?程序僅包含太高程度的邏輯指令，造成程序循環(huán)過快，使處理器過載?I/O更新間隔設(shè)置為低值，造成頻繁更新和過高的I/O負載?內(nèi)部系統(tǒng)交叉連接和邏輯功能使用太頻繁?外部PLC或者其它監(jiān)控計算機對系統(tǒng)尋址太頻繁，造成系統(tǒng)過載9.1.1工業(yè)機器人按故障特征進行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機器人故障排除學(xué)習任務(wù)實施4．控制器上的所有LED都熄滅（1）癥狀：ControlModule或DriveModule上根本沒有相應(yīng)的LED亮起。（2）后果：系統(tǒng)可能不能操作或者根本沒有啟動。5．維修座中無電壓（1）癥狀：某些控制模塊適配有使用電壓插座，并且此信息僅適用于這些模塊。用于為外部維修設(shè)備供電的ControlModule維修插座中無電壓。（2）后果：連接ControlModule維修插座的設(shè)備無法工作。（3）可能的原因：?電路斷路器跳閘。?接地故障保護跳閘。?主電源掉電。?變壓器連接不正確9.1.1工業(yè)機器人按故障特征進行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機器人故障排除學(xué)習任務(wù)實施6．FlexPendant的偶發(fā)事件消息（1）癥狀：FlexPendant上顯示的事件消息是不確定的，并且似乎不與機器上的任何實際故障對應(yīng)。可顯示幾種類型的似乎不正確的信息。如果沒有正確執(zhí)行，在主操縱器拆卸或者檢查之后可能會發(fā)生此類故障。（2）后果：因為不斷顯示消息而造成重大的操作干擾。（3）可能的原因：連接器連接欠佳、電纜扣環(huán)太緊使電纜在操縱器移動時被拉緊、因為磨擦使信號與地面短路造成電纜絕緣擦破或損壞。9.1.1工業(yè)機器人按故障特征進行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機器人故障排除學(xué)習任務(wù)實施7．不一致的路徑精確性（1）癥狀：機器人TCP的路徑不一致。它經(jīng)常變化，并且有時會伴有軸承、變速箱或其他位置發(fā)出的噪音。（2）后果：無法進行生產(chǎn)。（3）可能的原因：?機器人沒有正確校準；?未正確定義機器人TCP；?平行杠被損壞（僅適用裝有平行桿的機器人）?在電機和齒輪之間的機械接頭損壞。它通常會使出現(xiàn)故障的電機發(fā)出噪音?軸承損壞或破損；?將錯誤類型的機器人連接到控制器；?制動閘未正確松開9.1.1工業(yè)機器人按故障特征進行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機器人故障排除學(xué)習任務(wù)實施8．油漬沾污電機和齒輪箱（1）癥狀：馬達或變速箱周圍的區(qū)域出現(xiàn)油泄漏的征兆。這種情況可能發(fā)生在底座、最接近配合面，或者在分解器馬達的最遠端。（2）后果：除了外表骯臟之外，在某些情況下如果泄漏的油小非常少，就不會有嚴重的后果。但是，在某些情況下，漏油會潤滑馬達制動閘，造成關(guān)機時操縱器失效。（3）可能的原因：·該癥狀可能由以下原因引起·齒輪箱和電機之間的防泄漏密封·變速箱油面過；·變速箱油過熱9.1.1工業(yè)機器人按故障特征進行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機器人故障排除學(xué)習任務(wù)實施9．機械噪音（1）癥狀：在操作期間，馬達、變速箱、軸承等不應(yīng)發(fā)出機械噪音。出現(xiàn)故障軸承在失敗之前通常發(fā)出短暫的磨擦聲或者嘀答聲。（2）后果：失敗的軸承造成路徑精確度不一致，并且在嚴重的情況下，接頭會完全抱死。（3）可能的原因：磨損的軸承；污染物進入軸承圈；軸承沒有潤滑；過熱。9.1.1工業(yè)機器人按故障特征進行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機器人故障排除學(xué)習任務(wù)實施10．機器人制動閘釋放問題（1）癥狀：在開始機器人操作或者微動控制機器人時，必須松開內(nèi)部制動閘以允許移動。（2）后果：如果沒有松開制動閘，機器人不能移動，并且會發(fā)生許多錯誤的記錄信息。（3）可能的原因：?制動器接觸器(K44)沒有正確工作?系統(tǒng)未正確進入MotorsON狀態(tài)?機器人軸上的制動閘發(fā)生故障?24VBRAKE電源電壓掉電9.1.1工業(yè)機器人按故障特征進行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機器人故障排除學(xué)習任務(wù)實施11．間歇性錯誤（1）癥狀：在操作期間，錯誤和故障的發(fā)生可能是隨機的。（2）后果：操作被中斷，并且偶爾顯示事件日志消息，有時并不像是實際系統(tǒng)故障。這類問題有時會相應(yīng)地影響緊急停止或啟用鏈，并且可能難以查明原因。（3）可能的原因：?外部干擾?內(nèi)部干擾?連接松散或者接頭干燥，例如，未正確連接電纜屏蔽?熱現(xiàn)象，例如工作場所內(nèi)很大的溫度變化9.1.1工業(yè)機器人按故障特征進行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機器人故障排除學(xué)習任務(wù)實施1．對FlexPendant進行故障排除通信故障排除（1）概述FlexPendant通過配電板與控制模塊主計算機進行通信。FlexPendant通過具有+24伏電源和兩個使動設(shè)備鏈的電纜物理連接至配電板和緊急停止裝置。（2）操作步驟以下程序詳細介紹了在FlexPendant無法正常工作時應(yīng)采用的操作。1）如果FlexPendant完全“死機”，請按FlexPendant啟動問題。2）如果FlexPendant啟動，但不能正常操作，請按FlexPendant與控制器之間的連接問題。3）如果FlexPendant啟動并且似乎可以操作，但顯示錯誤事件消息，請按FlexPendant的偶發(fā)事件消息。4）檢查電纜的連接和完整性。5）檢查24V電源。6）閱讀錯誤事件日志消息并按參考資料的任何說明進行操作。9.1.2工業(yè)機器人按單元進行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機器人故障排除學(xué)習任務(wù)實施2．通信故障排除（1）概述本節(jié)詳細說明了如何排除控制模塊和驅(qū)動模塊中的數(shù)據(jù)通信故障。（2）故障排除過程排除通信故障的時候，請按照下面詳細介紹的流程執(zhí)行操作：1）有故障的電纜（如，發(fā)送和接收信號相混）。2）傳輸率（波特率）。3）不正確設(shè)置的數(shù)據(jù)寬度。9.1.2工業(yè)機器人按單元進行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機器人故障排除學(xué)習任務(wù)實施3．現(xiàn)場總線和I/O單元故障排除控制器可以安裝多種不同的現(xiàn)場總線適配器和現(xiàn)場總線主/從總線板。使用總線連接各設(shè)備或站點時，如果某個總線站點出現(xiàn)故障或掉線，設(shè)備還在繼續(xù)運行的話，這時該設(shè)備及其周圍人員將處于非常危險的狀態(tài)。一旦設(shè)備出現(xiàn)誤操作，將導(dǎo)致嚴重的生產(chǎn)事故。對于總線的實時狀態(tài)，必須在程序中進行診斷，故障的站點號必須及時被讀出，這樣PLC才能根據(jù)總線故障信息，快速進行保護性的輸出，甚至停止輸出，使設(shè)備運行處于安全狀態(tài)。診斷系統(tǒng)總線狀態(tài)的方法如下：（1）通過系統(tǒng)功能塊讀取系統(tǒng)狀態(tài)列表，通過系統(tǒng)狀態(tài)列表來分析總線站點的實時狀態(tài)；（2）通過中斷組織塊來讀取系統(tǒng)的故障站點和故障恢復(fù)站點。這兩種方式可以幫助用戶快速獲取總線診斷狀態(tài)，當出現(xiàn)故障時，及時停止PLC輸出不或進行保護性輸出，方便用戶查看故障。9.1.2工業(yè)機器人按單元進行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機器人故障排除學(xué)習任務(wù)實施4．電源故障排除本節(jié)主要以故障排除DSQC604為例進行介紹。（1）故障排除DSQC604（2）所需的測試設(shè)備：歐姆計；阻抗型負載；伏特計。（3）準備工作檢查FlexPendant是否有錯誤和警告。故障排除過程，DSQC604故障排除表應(yīng)被用作詳細的指令，和故障排除流程圖一起使用，參見故障排除流程圖，DSQC604。9.1.2工業(yè)機器人按單元進行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機器人故障排除學(xué)習任務(wù)實施1．事件日志消息IRC5支持三種類型的事件日志消息：（1）Information這些消息用于將信息記錄到事件日志中，但是并不要求用戶進行任何特別操作。信息類消息不會在控制器的顯示設(shè)備上顯示。（2）警告這些消息用于提醒用戶系統(tǒng)上發(fā)生了某些無需糾正的事件，操作會繼續(xù)。這些消息會保存在事件日志中，但不會在顯示設(shè)備上占據(jù)焦點。（3）Error這些消息表示系統(tǒng)出現(xiàn)了嚴重錯誤，操作已經(jīng)停止。這些消息在需要用戶立即采取行動時使用。9.1.3工業(yè)機器人按事件日志進行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機器人故障排除學(xué)習任務(wù)實施2．如何讀取RAPID事件日志消息事件編號序列，視其引用的機器人系統(tǒng)的部件或其他方面而定，事件消息分為以下幾個方面。9.1.3工業(yè)機器人按事件日志進行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機器人故障排除學(xué)習任務(wù)實施3．指令介紹在本文中是重點介紹了部分指令內(nèi)容，詳細指令請參見ABB說明書附錄。9.1.3工業(yè)機器人按事件日志進行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機器人故障排除任務(wù)9.2工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)常見故障排除學(xué)習任務(wù)描述掌握工業(yè)機器人電氣控制系統(tǒng)常見的故障和排除學(xué)習任務(wù)實施工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)發(fā)生的故障主要是：電纜連接點接觸不良；繼電器觸點損壞；繼電器觸點燒壞；主電無法接通；繼電器板信號連接不正常；保險絲熔斷等故障。這些問題主要的解決方法是查看電柜安裝圖紙，并用萬用表進行檢查，排除故障，如表9-15所示。9.2.1電控柜常見故障處理任務(wù)9.2工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)常見故障排除故障定義可能原因?qū)Σ吣妇€過流直流母線電壓過高檢查電網(wǎng)電壓是否過高；檢查是否大慣性負載無能耗制動快速停機外圍有短路現(xiàn)象檢查伺服動力輸出接線是否短路，對地是否短路，制動電阻是否短路編碼器故障檢查編碼器是否損壞，接線是否正確；檢查編碼器線纜屏蔽層是否接地良好，線纜附近是否有強干擾源伺服內(nèi)部器件損壞請專業(yè)技術(shù)人員進行維護硬件過流直流母線電壓過高檢查電網(wǎng)電壓是否過高；檢查是否大慣性負載無能耗制動快速停機外圍有短路現(xiàn)象檢查伺服動力輸出接線是否短路，對地是否短路編碼器故障檢查編碼器是否損壞，接線是否正確；檢查編碼器線纜屏蔽層是否接地良好，線纜附近是否有強干擾源伺服內(nèi)部器件損壞請專業(yè)技術(shù)人員進行維護任務(wù)9.2工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)常見故障排除學(xué)習任務(wù)實施1．ABB機器人示教器常見故障ABB機器人示教器常見的錯誤信息如表所示。9.2.2示教器常見故障處理表9-17ABB示教器常見錯誤信息提示序號故障處理1示教器觸摸不良或局部不靈更換觸摸面板2示教器無顯示維修或更換內(nèi)部主板或液晶屏3示教器顯示不良、豎線、豎帶、花屏，摔破等更換液晶屏4示教器按鍵不良或不靈（更換按鍵面板5示教器有顯示無背光更換高壓板6示教器操縱桿XYZ軸不良或不靈更換操縱桿7示教器急停按鍵失效或不靈更換急停按鍵8示教器數(shù)據(jù)線不能通訊或不能通電，內(nèi)部有斷線等更換數(shù)據(jù)線任務(wù)9.2工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)常見故障排除學(xué)習任務(wù)實施2．故障現(xiàn)象及對應(yīng)解決方案分析（1）觸摸偏差9.2.2示教器常見故障處理表9-18故障故障現(xiàn)象及對應(yīng)解決方案序號故障現(xiàn)象原因解決1觸摸偏差手指所觸摸的位置與鼠標箭頭沒有重合示教器安裝完驅(qū)動程序后，在進行校正位置時，沒有垂直觸摸靶心正中位置重新校正位置部分區(qū)域觸摸準確，部分區(qū)域觸摸有偏差表面聲波觸摸屏四周邊上的聲波反射條紋上面積累了大量的塵土或水垢，影響了聲波信號的傳遞所造成的清潔觸摸屏，特別注意要將觸摸屏四邊的聲波反射條紋清潔干凈，清潔時應(yīng)將觸摸屏控制卡的電源斷開2示教器觸摸無反應(yīng)觸摸屏幕時鼠標箭頭無任何動作，沒有發(fā)生位置改變①表面聲波觸摸屏四周邊上的聲波反射條紋上面所積累的塵土或水垢非常嚴重，導(dǎo)致觸摸屏無法工作觀察觸摸屏信號指示燈，該燈在正常情況下為有規(guī)律的閃爍，大約為每秒鐘閃爍一次，當觸摸屏幕時，示教器黑屏，需要請教專業(yè)人員。②觸摸屏發(fā)生故障③觸摸屏控制卡發(fā)生故障④觸摸屏信號線發(fā)生故障⑤主機的串口發(fā)生故障⑥示教器的操作系統(tǒng)發(fā)生故障⑦觸摸屏驅(qū)動程序安裝錯誤任務(wù)9.2工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)常見故障排除學(xué)習任務(wù)描述掌握工業(yè)機器人本體常見的故障和排除任務(wù)9.3工業(yè)機器人本體常見故障排除學(xué)習任務(wù)實施機器人的故障有如下情況：①一旦發(fā)生故障，直到修理完畢不能運行的故障②發(fā)生故障后，放置一段時間后，又可以恢復(fù)運行的故障。③即使發(fā)生故障，只要關(guān)閉電源后再重新上電，則又可以運行的故障。④即使發(fā)生故障，立即就可以再次運行的故障。⑤非機器人本身，而是系統(tǒng)側(cè)的故障導(dǎo)致機器人異常動作的故障。⑥因機器人側(cè)的故障，導(dǎo)致系統(tǒng)側(cè)異常動作的故障。9.3.1調(diào)查故障原因的方法任務(wù)9.3工業(yè)機器人本體常見故障排除學(xué)習任務(wù)實施（1）是哪一個軸部位出現(xiàn)了異常？首先要了解哪一個軸部位出現(xiàn)了異?，F(xiàn)象。如果沒有明顯異常動作而難以判斷時，應(yīng)對：①有無發(fā)出異常聲音的部位②有無異常發(fā)熱的部位③有無出現(xiàn)間隙的部位（2）哪一個部件有損壞的情況判明發(fā)生異常的軸后，應(yīng)調(diào)查哪一個部件是導(dǎo)致異常發(fā)生的原因。一種現(xiàn)象可能是由多個部件導(dǎo)致的。故障現(xiàn)象和原因如下表所示。（3）問題部件的處理判明出現(xiàn)問題的部件后，進行處理。9.3.1調(diào)查故障原因的方法任務(wù)9.3工業(yè)機器人本體常見故障排除學(xué)習任務(wù)實施（1）減速機減速機損壞時會發(fā)生振動、異常聲音。此時，會妨礙正常運轉(zhuǎn)，導(dǎo)致過載、偏差異常，出現(xiàn)異常發(fā)熱現(xiàn)象。此外，還會出現(xiàn)完全無法動作及位置偏差。1）檢查方法檢查潤滑油中鐵粉量：潤滑油中的鐵粉量增加濃度約在1000ppm以上時則有內(nèi)部破損的可能性。檢查減速機溫度：溫度較通常運轉(zhuǎn)上升10°時基本可判斷減速機已損壞。2）處理方法——更換減速機。9.3.2各個零部件的檢查及處理任務(wù)9.3工業(yè)機器人本體常見故障排除學(xué)習任務(wù)實施（2）馬達馬達異常時，停機時會出現(xiàn)晃動、運轉(zhuǎn)時振動等動作異?，F(xiàn)象。此外，還會出現(xiàn)異常發(fā)熱和異常聲音等情況。由于出現(xiàn)的現(xiàn)象與減速機損壞時的現(xiàn)象相同，很難判定原因出現(xiàn)在哪里，因此，應(yīng)同時進行減速機的檢查。1）調(diào)查方法檢查有無異常聲音、異常發(fā)熱的現(xiàn)象。2）處理方法——更換馬達9.3.2各個零部件的檢查及處理任務(wù)9.3工業(yè)機器人本體常見故障排除學(xué)習任務(wù)實施（1）在更換軸電機與減速器前需要做的準備工作：1）在對機器人進行維修時務(wù)必先切斷電源；2）拆除電機罩；3）拔掉相應(yīng)軸電機接頭以及氣管接頭；（2）更換六軸電機與減速器（3）更換二軸減速器與電機（4）更換馬達1）注意2）更換J1軸馬達①拆卸；②裝配9.3.3更換零部件任務(wù)9.3工業(yè)機器人本體常見故障排除簡答題1．工業(yè)機器人的故障排除有哪幾種？2．工業(yè)機器人按單元進行故障排除有哪些？3．工業(yè)機器人按故障特征進行故障排除有哪些？4．調(diào)查故障的原因方法與步驟分別是什么？思考與練習第四周項目9工業(yè)機器人的故障排除

THANKYOU!END第四周模塊四工業(yè)機器人調(diào)試運行與維護保養(yǎng)項目10工業(yè)機器人的維護與保養(yǎng)

知識點與技能點知識點了解工業(yè)機器人常用部件的使用和維護保養(yǎng)掌握工業(yè)機器人維修和保養(yǎng)的相關(guān)知識技能點具有對工業(yè)機器人機械和電氣系統(tǒng)日常維護保養(yǎng)能力，能夠?qū)I(yè)機器人進行定期維護與保養(yǎng)項目10工業(yè)機器人的維護與保養(yǎng)任務(wù)10.1機器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)描述掌握工業(yè)機器人本體的維護與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施1．保養(yǎng)計劃（1）概述必須對機器人進行定期維護保養(yǎng)以確保其正常功能正常?？深A(yù)測的情形也會導(dǎo)致對機器人進行檢查。必須及時注意任何損壞。檢查時間間隔不代表每個組價的使用壽命。（2）保養(yǎng)活動和時間間隔，標準設(shè)備10.1.1工業(yè)機器人本體的周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施2．更換工作（1）齒輪箱潤滑油的類型本節(jié)主要介紹到何處查找與潤滑油類型，貨號和特定齒輪箱中的潤滑油量有關(guān)的信息。此外還介紹了從事潤滑油所需的設(shè)備。1）齒輪箱內(nèi)潤滑油的類型和數(shù)量開始任何檢查，維修或更換潤滑油等操作前，為了獲取有關(guān)于齒輪箱潤滑油的最新信息，有需要的請仔細查看ABBLibrary。2）齒輪箱的位置10.1.1工業(yè)機器人本體的周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施（2）更換SMB電池ABB機器人在關(guān)掉控制柜主電源后，六個軸的位置數(shù)據(jù)是由電池提供電能進行保存的，所以在電池即將耗盡之前，需要對其進行更換，否則，每次主電源斷電后再次通電，就要進行機器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新的操作。ABB機器人專用電機數(shù)據(jù)參數(shù)保存電池，SMB電池.又稱為測量板電池。該電池用于在機器人關(guān)機時，將機器人的位置參數(shù)即電機編碼器的位置型號保存在SMB（串行測量板）電路板內(nèi)。通俗稱為原點保存。10.1.1工業(yè)機器人本體的周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施1）工業(yè)機器人SMB的更換方法由于ABB機器人每款電池存放的位置略有不同，實際操作中根據(jù)具體ABB機器人的情況而定。以ABB機器人IRB120系列為例，該型號工業(yè)機器人更換SMB電池的操作，如圖10-2所示。10.1.1工業(yè)機器人本體的周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施10.1.1工業(yè)機器人本體的周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機器人本體的維修與保養(yǎng)圖10-2更換電池圖學(xué)習任務(wù)實施①使用手動操縱，讓機器人六個軸回到機械原點刻度位置。②更換電池的順序：關(guān)閉總電源打開電池蓋去除舊電池，然后換上新電池裝回電池蓋打開總電源10.1.1工業(yè)機器人本體的周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施2）工業(yè)機器人SMB更換步驟①SMB電池單元的位置SMB電池單元位于機器人基座內(nèi)，前面章節(jié)已經(jīng)做過介紹。②所需設(shè)備SMB裝置和電池有兩種型號。一種是具有2電極電池觸點，另一種具有3電極電池觸點。3電極電池觸點的型號具有更長的電池使用壽命。10.1.1工業(yè)機器人本體的周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施3．清潔機器人為保證較長的正常運行時間，需要定期清潔機器人。清潔頻率取決于操縱器工作的環(huán)境。（1）清潔方法10.1.1工業(yè)機器人本體的周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施（2）電纜可移動電纜需要能自由移動：1）如果沙、灰和碎屑等廢棄物妨礙電纜移動，則將其清除。2）如果電纜有硬皮（例如干性脫模劑硬皮），則進行清潔。10.1.1工業(yè)機器人本體的周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施（3）注意事項1）務(wù)必按照上文規(guī)定使用清潔設(shè)備！任何其他清潔設(shè)備都可能會縮短機器人的使用壽命。2）清潔前，務(wù)必先檢查是否所有保護蓋都已安裝到機器人上！3）切勿進行以下操作：①切勿將清洗水柱對準連接器、接點、密封件或墊圈?、谇形鹗褂脡嚎s空氣清潔機器人！③切勿使用未獲ABB批準的溶劑清潔機器人?、車娚淝逑匆旱木嚯x切勿低于0.4m?、萸鍧崣C器人之前，切勿卸下任何保護蓋或其他保護設(shè)備！10.1.1工業(yè)機器人本體的周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施1．預(yù)防性維護執(zhí)行定期維護步驟，能夠保持機器人的最佳性能。10.1.2工業(yè)機器人本體的定期檢修維護任務(wù)10.1機器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施（2）每季度檢查10.1.2工業(yè)機器人本體的定期檢修維護任務(wù)10.1機器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施（4）每3年檢查注釋：關(guān)于清潔部位，主要是機械手腕油封處，清潔切削和飛濺物。關(guān)于緊固部位，應(yīng)緊固末端執(zhí)行器安裝螺釘，機器人本體安裝螺釘，因檢修等而拆卸的螺釘。應(yīng)緊固露出于機器人外部的所有螺釘。有關(guān)安裝力矩，參考螺釘擰緊力矩表。并涂相應(yīng)的緊固膠或者密封膠。10.1.2工業(yè)機器人本體的定期檢修維護任務(wù)10.1機器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施3．潤滑油的檢查每運轉(zhuǎn)5000個小時或每隔一年（裝卸用途時則為每運轉(zhuǎn)2500小時或每隔半年），需測量減速機的潤滑油鐵粉濃度。超出標準值時，有必要更換潤滑油或減速機。必需工具：潤滑油鐵粉濃度計；潤滑油槍。（1）檢修時，如果有必要數(shù)量以上的潤滑油流出了機體外時，請使用潤滑油槍對流出部分進行補充。此時，所使用的潤滑油槍的噴嘴直徑應(yīng)為Φ17以下。補充的潤滑油量比流出量更多時，可能會導(dǎo)致潤滑油滲漏或機器人動作時的軌跡不良等，應(yīng)加以注意。（2）檢修或加油完成后，為了防止漏油，在潤滑油管接頭及帶孔插塞處務(wù)必纏上密封膠帶再進行安裝。有必要使用能明確加油量的潤滑油槍，無法準備到能明確加油量的油槍時，通過測量加油前后潤滑油重量的變化，對潤滑油的加油量進行確認。（3）機器人剛剛停止的短時間內(nèi)內(nèi)等情況下，齒輪箱內(nèi)部壓力上升時，在拆下檢修口螺塞的一瞬間，潤滑油可能會噴出，應(yīng)緩慢將見蘇雪內(nèi)部壓力釋放后再加油。10.1.2工業(yè)機器人本體的定期檢修維護任務(wù)10.1機器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施4．更換潤滑油注意：該機器人保養(yǎng)需按照以下規(guī)定定期進行潤滑和檢修以保證效率。（1）潤滑油供油量J1/J2/J3/J4軸減速機，馬達座齒輪箱和手腕部件潤滑油，必須按照以下步驟每運轉(zhuǎn)20000小時或每隔4年（用于裝卸時則為每運轉(zhuǎn)10000小時或每隔2年）應(yīng)更換潤滑油。10.1.2工業(yè)機器人本體的定期檢修維護任務(wù)10.1機器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施（3）J1/J2/J3/J4軸減速機、馬達座齒輪箱的潤滑油更換步驟1）將機器人移動到表潤滑方位所介紹的潤滑位置。2）切斷電源。3）移去潤滑油供排口的六角螺塞。4）提供新的潤滑油，直至新的潤滑油從排油口流出。5）將內(nèi)六角螺塞裝到潤滑油供排口上。6）供油后，按照步驟釋放潤滑油槽內(nèi)的潤滑位置。10.1.2工業(yè)機器人本體的定期檢修維護任務(wù)10.1機器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施（4）手腕部件的潤滑油更換步驟1）將機器人移動到潤滑位置。2）切斷電源3）移去手腕連接體潤滑油供排口的內(nèi)六角螺塞。4）通過手腕連接體潤滑油供油口提供新的潤滑油，直至新的潤滑油從排油口流出。5）見內(nèi)六角螺栓裝到手腕體潤滑油排油口上。6）移去手腕體潤滑油油口的內(nèi)六角螺栓。7）通過手腕體潤滑油供油口提供新的潤滑油脂，直至潤滑油不能打入。8）將內(nèi)六角螺塞裝到手腕體潤滑油供油口上。10.1.2工業(yè)機器人本體的定期檢修維護任務(wù)10.1機器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施5．釋放潤滑油槽內(nèi)殘壓供油后，為了釋放潤滑油，應(yīng)適當操作機器人。此時，在供潤滑油進出口下安裝回收袋，以避免流出來的潤滑油飛散。為了釋放殘壓，在開啟排油口的狀態(tài)下，J1軸在±30°范圍內(nèi)，J2/J3軸在±5°范圍內(nèi)，J4軸及J5/J6軸在30°范圍內(nèi)反復(fù)動作20分鐘以上，速度控制在低速運動狀態(tài)。由于周圍的情況而不能執(zhí)行上述動作時，應(yīng)使機器人運轉(zhuǎn)同等次數(shù)，上述動作結(jié)束后，將排油口上安裝好密封螺塞。10.1.2工業(yè)機器人本體的定期檢修維護任務(wù)10.1機器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施機器人工具的周期保養(yǎng)由于是根據(jù)客戶不同的需要制作不同的工具，工具是根據(jù)供應(yīng)商提供，所以這方面的保養(yǎng)計劃主要根據(jù)工具供應(yīng)商所提供的相關(guān)資料，如圖10-3和10-4所示。10.1.3工業(yè)機器人工具的周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機器人本體的維修與保養(yǎng)圖10-3夾持式機器人圖10-4吸盤式末端執(zhí)行器學(xué)習任務(wù)實施（1）機械式夾持器例如機械式夾持器主要內(nèi)容為夾具檢測磁環(huán)開關(guān)是否正常，沒夾到產(chǎn)品時是否報警。檢查各個行程開關(guān)控制擋塊的設(shè)定螺栓有無鎖緊是否松動。定期需要重新調(diào)整各動作的運行速度。確定管線有無破裂或電線連接是否松動松脫。（2）吸附式末端執(zhí)行器例如采用氣動控制的吸附式末端執(zhí)行器，如吸盤，主要維護與保養(yǎng)有檢查氣動管路的系統(tǒng)壓力是否正常，氣缸，管路和連接件是否有泄漏，如發(fā)現(xiàn)問題及時修復(fù)，以防發(fā)生事故。檢查氣路管件，調(diào)節(jié)閥和三通等連接是否牢固，檢查抓手動作是否正常，負壓傳感器是否正常，沒吸到產(chǎn)品時是否報警；電磁閥工作是否正常以及機械手各部件是否磨損，定期更換與潤滑。10.1.3工業(yè)機器人工具的周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施（3）專用的工具（如焊槍、噴嘴、電磨頭等）例如圖10-5所示的焊接機器人的焊槍的維修保養(yǎng)計劃如下：1）送絲機構(gòu)。包括送絲力距是否正常，送絲導(dǎo)管是否損壞，有無異常報警。2）氣體流量是否正常。3）焊槍安全保護系統(tǒng)是否正常。(禁止關(guān)閉焊槍安全保護工作)。4）水循環(huán)系統(tǒng)工作是否正常。5）測試TCP。(建議編制一個測試程序每班交接后運行)。6）檢查軟管束及導(dǎo)絲軟管有無破損及斷裂。(建議取下整個軟管束用壓縮空氣清理)。10.1.3工業(yè)機器人工具的周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施1．智能周期保養(yǎng)——SIS系統(tǒng)（1）管理功能計數(shù)器可以設(shè)為:*日歷時間計數(shù),基于日歷時間的報警*工作時間計數(shù),基于工作時間的報警*變速箱1的工作時間計數(shù),基于變速箱1的維護周的百分比報警*變速箱2的工作時間計數(shù),基于變速箱2的維護周的百分比報警*變速箱3的工作時間計數(shù),基于變速箱3的維護周的百分比報警*變速箱6的工作時間計數(shù),基于變速箱6的維護周的百分比報警計數(shù)器狀態(tài)為“OK”，即機器人處于正常的服務(wù)間隔時間之內(nèi)，沒有到維護時限；為“NOK”，即機器人超出了服務(wù)間隔時間，需要進行維修保養(yǎng)。10.1.4工業(yè)機器人智能周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施（2）日歷時間(CalendarTime)這是一個內(nèi)部控制系統(tǒng)的時間,基于這個時間，可以設(shè)定維護周期。10.1.4工業(yè)機器人智能周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施（3）工作時間(Operationtime)這是一個內(nèi)部控制系統(tǒng)的時間，當電機開(MOTORSON)信號激活時開始計數(shù)。也就是機器人工作的時間。10.1.4工業(yè)機器人智能周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施（4）變速箱(Gearbox)基于度量單位，如扭矩(Torque)和轉(zhuǎn)速(RPM)，系統(tǒng)計算一個預(yù)期的維護周期，需要維護時，在示教器上會有顯示，如何存取會在讀出SIS的輸出日志(ReadingtheSISoutputlogs)中說明。如：10.1.4工業(yè)機器人智能周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施（5）達到維護周期當超過維護周期的間隔時間后，一條信息(ServiceServiceIntervalexceededIntervalexceeded!)會顯示在計數(shù)器的參數(shù)下方這個窗口可以在任何一個模式下顯示，日歷時間（calendartime）運行、時間（operationtime）、變速箱時間（gearboxtime）。另外，一條錯誤信息也會顯示在示教器上“無可用的參數(shù)”。對于所選的模式無可用參數(shù)，在窗口下方會有一條Nodateavailable信息（Nodateavailable！）顯示。10.1.4工業(yè)機器人智能周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施2．SIS系統(tǒng)設(shè)置本節(jié)詳細描述了可以被設(shè)定的各種參數(shù)。這些參數(shù)可以由對機器人的工作環(huán)境非常熟悉的人來設(shè)定。由于計數(shù)器是由用戶自定義，所以ABB不能提供任何推薦值。（1）被選參數(shù)的選項（2）運行時間限制(維護標準)Operationtimelimit(servicelevel)選擇維護周期的運行小時數(shù)，例如，設(shè)定值為”20，000”，SIS將會以這個時間標準來啟動報警。（3）運行時間報警(Operatiomtimewarning)上面定義的運行時間限制(Operationtimelimit)的百分比，例如：設(shè)定值為”90”，SIS將會在上次復(fù)位后18，000小時過后報警。10.1.4工業(yè)機器人智能周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施（4）日歷時間限制（維護標準）Calendartimelimit(servicelevel)選擇維護周期的年數(shù)，例如：設(shè)定值為”2”，SIS系統(tǒng)會以這個時間作為報警標準。（5）日歷時間報警(Calendartimewarning)上面所設(shè)定的日歷時間(Calendartimelimit)的百分比，例如：設(shè)定值為”90”，系統(tǒng)將在上次復(fù)位后兩年的90%也就是657天后報警。（6）變速箱報警(Gearboxwarning)系統(tǒng)計算的變速箱維護周期的百分比，例如，設(shè)定值為”90”，系統(tǒng)將會在超過預(yù)期的每個齒輪的維護時間的90%的時候報警。10.1.4工業(yè)機器人智能周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機器人本體的維修與保養(yǎng)任務(wù)10.2機器人控制柜的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)描述掌握工業(yè)機器人電氣控制系統(tǒng)的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施1．控制柜檢修注意事項檢修、更換零件時，應(yīng)遵守以下注意事項，安全作業(yè)①更換零件時，請切斷一次電源，5分鐘后再進行作業(yè)。此外，請勿用潮濕的手進行作業(yè)。②更換作業(yè)必須由接受過本公司機器人學(xué)校維修保養(yǎng)培訓(xùn)的人員進行。③作業(yè)人員的身體和控制裝置的“GND端子”必須保持電氣短路，應(yīng)在同位下進行作業(yè)。④更換時，切勿損壞連接線纜。此外，請勿觸摸印刷基板的電子零件及線路、連接器的觸點部分。10.2.1機器人控制柜的定期檢修任務(wù)10.2機器人控制柜的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施2．控制柜檢修（2）定期檢修時的注意事項檢修作業(yè)必須由專業(yè)技術(shù)人員進行；進行檢修作業(yè)之前，請對作業(yè)所需的零件、工具和圖紙進行確認；更換零件請使用指定零件；進行機器人本體的檢修時，請務(wù)必先切斷電源在進行作業(yè)；打開控制裝置的門時，請務(wù)必先切斷一次電源，并充分注意不要讓周圍的灰塵入內(nèi)；手觸摸控制裝置內(nèi)的零件時，須將油污等擦干凈后再進行。尤其是要觸摸印刷基板和連接器等部位時，應(yīng)充分注意避免靜電放電等損壞IC零件；一邊操作機器人本體一邊進行檢修時，禁止進入動作范圍之內(nèi)；電壓測量應(yīng)在制定部位進行，并充分注意防止觸電和接線短路；禁止同時進行機器人本體和控制裝置的檢修；檢修后，必須充分確認機器人動作后，再進入正常運轉(zhuǎn)。10.2.1機器人控制柜的定期檢修任務(wù)10.2機器人控制柜的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施（3）定期檢修項目10.2.1機器人控制柜的定期檢修任務(wù)10.2機器人控制柜的維修與保養(yǎng)任務(wù)10.2機器人控制柜的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施（4）長假前的檢修準備長期休假，切斷機器人電源前，請進行如下檢修：1）確認驅(qū)動器是否顯示提示信息：編碼器電池電壓太低，如果顯示該信息，請更換電池。如果沒有及時更換，導(dǎo)致編碼器數(shù)據(jù)丟失，則需要進行編碼器復(fù)位及編碼器修正作業(yè)。2）請確認控制裝置的門及鎖定插槽已經(jīng)關(guān)閉。10.2.1機器人控制柜的定期檢修任務(wù)10.2機器人控制柜的維修與保養(yǎng)學(xué)習任務(wù)實施（5）電池的更換與零點校正通常機器人使用鋰電池作為編碼器數(shù)據(jù)備份用電池。電池電量下降超過一定限度，則無法正常保存數(shù)據(jù)。電池每天