工業(yè)機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu) 課件

工業(yè)機(jī)械手定義：工業(yè)機(jī)械手是模仿人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)工件或操作工具的自動(dòng)機(jī)械裝置。一、工業(yè)機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)1.1、工業(yè)機(jī)械手組成工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)手爪手腕手臂立柱行走機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)氣壓液壓電動(dòng)機(jī)座1.1手爪1.2手腕1.3手臂

機(jī)械手的手臂可以完成伸縮、升降的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)和左右、俯仰擺動(dòng)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。前者常用往復(fù)直線(xiàn)缸、機(jī)械式直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)或直線(xiàn)感應(yīng)電機(jī)，后者采用擺動(dòng)缸或齒輪齒條機(jī)構(gòu)。二、工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)2.1工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)分類(lèi)2.2工業(yè)機(jī)器人的傳感器三、工業(yè)機(jī)械手舉例3.1盤(pán)式工件提升機(jī)械手圖2吸盤(pán)式機(jī)械手工作過(guò)程示意圖圖1吸盤(pán)式機(jī)械手取件位置轉(zhuǎn)位90o帶動(dòng)工件向上擺動(dòng)上升下降并放下工件3.2嵌裝工件用機(jī)械手圖5

嵌裝工件用機(jī)械手3.2嵌裝工件用機(jī)械手圖4嵌裝工件用機(jī)械手工作過(guò)程示意圖圖3工件夾頭剖面放大工件夾持工件上升工件轉(zhuǎn)位90o工件下降及插裝3.2嵌裝工件用機(jī)械手圖5

嵌裝工件用機(jī)械手3.2嵌裝工件用機(jī)械手圖4嵌裝工件用機(jī)械手工作過(guò)程示意圖圖3工件夾頭剖面放大工件夾持工件上升工件轉(zhuǎn)位90o工件下降及插裝四、工業(yè)機(jī)械手發(fā)展趨勢(shì)1.工業(yè)機(jī)械手性能不斷提高，而單機(jī)價(jià)格不斷下降。2.機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。3.工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高，控制柜日見(jiàn)小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。4.傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)械手還應(yīng)用了視覺(jué)、力覺(jué)等傳感器，而遙控機(jī)械手則采用視覺(jué)、聲覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等多傳感器的融合技術(shù)來(lái)進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。5.虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)械手中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過(guò)程控