測控總線技術(shù)第七章

測控總線技術(shù)第七章第1頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月7.4獨立CAN控制器SJA10007.4.1特性7.4.2一般說明7.4.3方框圖7.4.4引腳排列7.4.5功能說明7.4.6極限值7.4.7熱特性7.4.8直流特性7.4.9交流特性第2頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月7.4.1特性與PCA82C200獨立CAN控制器引腳兼容；與PCA82C200獨立CAN控制器電氣兼容；PCA82C200模式（BasicCAN模式是默認的）；擴展的接收緩沖器（64字節(jié)FIFO）；與CAN2.0B協(xié)議兼容(在PCA82C200兼容模式中擴展幀認可)；既支持29位標識符，也支持11位標識符；第3頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月位速率可達1Mbps；PeliCAN模式擴展：第4頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月24MHz時鐘頻率；與各種微控制器的接口；可編程的CAN輸出驅(qū)動器配置；擴展的環(huán)境溫度范圍（-40—125℃）。第5頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月7.4.2一般說明SJA1000CAN獨立控制器是PHILIPS半導體PCA82C200CAN控制器（BasicCAN）的替代產(chǎn)品。另外，增加了一種新的工作模式（PeliCAN），這種模式支持具有很多新特性的CAN2.0B協(xié)議規(guī)范。兩種封裝形式：一種為28引腳的塑質(zhì)雙列式封裝（DIP28）；另一種為28引腳的塑質(zhì)小型線外封裝（SO28）。第6頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月7.4.3方框圖第7頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月7.4.4引腳排列第8頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月第9頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月第10頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月7.4.5功能說明1CAN控制器模塊的說明2CAN控制器的詳細說明3BasicCAN模式4PeliCAN模式5公共寄存器第11頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月1CAN控制器模塊的說明1).接口管理邏輯（IML）2).發(fā)送緩沖器（TXB）3).接受緩沖器（RXB）4).接受過濾器（ACF)5).位流處理器（BSP）6).位定時邏輯（BTL）7).錯誤管理邏輯（EML）

第12頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月機電工程與自動化學院

邏輯管理接口

邏輯管理接口IML發(fā)送緩沖器接收過濾器位流處理器錯誤管理邏輯位時序邏輯接收緩沖器振蕩器復位解釋來自CPU的命令控制CAN寄存器的尋址，向CPU提供中斷信息和狀態(tài)信息第13頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月機電工程與自動化學院

邏輯管理接口發(fā)送緩沖器TXB接收過濾器位流處理器錯誤管理邏輯位時序邏輯接收緩沖器振蕩器復位CPU和BSP（位流處理器）之間的接口。它能夠存儲要通過CAN網(wǎng)絡發(fā)送的一條完整報文第14頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月機電工程與自動化學院

邏輯管理接口發(fā)送緩沖器接收過濾器位流處理器錯誤管理邏輯位時序邏輯接收緩沖器RXB振蕩器復位接受過濾器和CPU之間的接口，用來存儲從CAN總線上接受并被確認的信息第15頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月

邏輯管理接口發(fā)送緩沖器接收過濾器位流處理器錯誤管理邏輯位時序邏輯接收緩沖器振蕩器復位BSP是一個在發(fā)送緩沖器、RXFIFO和CAN總線之間控制數(shù)據(jù)流的隊列發(fā)生器。還執(zhí)行總線上的錯誤檢測、仲裁、填充和錯誤處理。第16頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月機電工程與自動化學院

邏輯管理接口發(fā)送緩沖器接收過濾器位流處理器錯誤管理邏輯位時序邏輯接收緩沖器振蕩器復位驗收濾波器（ACF）把它的內(nèi)容和接收到的標識碼相比較，以決定是否接收下這條報文。第17頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月機電工程與自動化學院

邏輯管理接口發(fā)送緩沖器接收過濾器位流處理器錯誤管理邏輯位時序邏輯接收緩沖器振蕩器復位位時序邏輯（BTL）監(jiān)視串行的CAN總線和位時序BTL還提供了可編程的時間段來補償傳播延時、相位偏移和定義采樣點和每一位的采樣次數(shù)第18頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月機電工程與自動化學院

邏輯管理接口發(fā)送緩沖器接收過濾器位流處理器錯誤管理邏輯位時序邏輯接收緩沖器振蕩器復位EML負責限制傳輸層模塊的錯誤,它接收來自BSP的出錯報告后,把有關(guān)錯誤統(tǒng)計告訴BSP和IML第19頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月2CAN控制器的詳細說明1.與PCA82C200兼容性（1）同步模式：在控制寄存器中的同步位（PCA82C200中的CR.6）被取消的。同步只有借助于CAN總線上的隱性至顯性的跳變才是可能的。（2）時鐘分頻寄存器：時鐘分頻寄存器用來選擇CAN工作模式(BasicCAN/PeliCAN)。默認狀態(tài)對Motorola模式是12分頻、對Intel模式是2分頻。CBP位的置位使內(nèi)部RX輸入比較器被旁路，這樣可以減少內(nèi)部延時，如果一個外部收發(fā)器電路被使用。（3）接收緩沖器：PCA82C200中雙接收緩沖器的概念被PeliCAN控制器中的接收FIFO所代替。多于2個的報文可被接收（多達64字節(jié)），直到一個數(shù)據(jù)溢出發(fā)生。（4）CAN2.0B：SJA1000被設計為支持全部CAN2.0B協(xié)議規(guī)范，這就意味著像擴展幀報文的處理一樣，擴展的振蕩器容差也是可實現(xiàn)的。第20頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月2.BasicCAN和PeliCAN模式的區(qū)別

SJA1000的主要新特性：標準的和擴展的幀格式報文的接收和發(fā)送接收FIFO（64字節(jié)）用于標準幀和擴展幀的具有接收屏蔽寄存器和接收碼寄存器的單/雙接受過濾器.帶有讀/寫訪問的錯誤計數(shù)器可編程的錯誤報警極限最近錯誤代碼寄存器對每一種CAN總線錯誤的錯誤中斷具有詳細位狀態(tài)的仲裁丟失中斷單次-短發(fā)送（當錯誤或仲裁丟失時不重發(fā)）只聽模式（CAN總線監(jiān)聽，無應答，無錯誤標志）支持熱插（干擾-自由軟件驅(qū)動的位速率檢測）被硬件禁止的CLKOUT第21頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月3BasicCAN模式SJA1000對微控制器來說，是以存貯器-映像I/O設備出現(xiàn)的。兩個設備的獨立運行是由類似RAM的在片寄存器的實現(xiàn)來保證的。

SJA1000地址區(qū)包括控制段和報文緩沖器。控制段在初始化加載期間是可被編程的，以配置通信參數(shù)（例如，位定時）。CAN總線上的通信也由微控制器通過該段來控制。在初始化期間，CLKOUT信號可以被編程為由微控制器決定的一個值。第22頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月

一個應被發(fā)送的報文必須被寫入發(fā)送緩沖器。在成功接受后，微控制器可從接收緩沖器中讀取被接收的報文，然后釋放接收緩沖器以作后續(xù)使用。微控制器和SJA1000之間狀態(tài)、控制和命令信號的交換都是在控制段中完成的。初始加載后，接受碼和接受屏蔽寄存器、總線定時寄存器0和1以及輸出控制寄存器的內(nèi)容不應被改變。因此，只有當控制寄存器中的復位請求位被置為高時，這些寄存器才可被訪問。對于寄存器訪問，兩種不同的模式必須加以區(qū)別：復位模式、運行模式。在硬件復位后或控制器進入總線脫離狀態(tài)時，會自動進入復位模式。運行模式通過控制寄存器中的復位請求位的復位來激活。第23頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月CAN控制器需具備/實現(xiàn)的功能及其對應的寄存器：確定CAN總線通信速率/位時間總線定時寄存器0（BTR0）、總線定時寄存器1(BTR1初始化接收過濾接收碼寄存器、接收屏蔽寄存器初始化輸出驅(qū)動器配置輸出控制寄存器(OCR初始化BsicCAN（默認）、PeliCAN模式的選擇初始化發(fā)送數(shù)據(jù)、接收數(shù)據(jù)發(fā)送緩沖器、接收緩沖器運行發(fā)送/接收數(shù)據(jù)過程當中的中斷使能、狀態(tài)指示以及命令設置控制、狀態(tài)和命令寄存器運行錯誤計數(shù)寄存器、錯誤報警極限寄存器、模式寄存器、仲裁丟失捕捉寄存器、誤碼捕捉寄存器、報文計數(shù)器PeliCAN模式第24頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月BasicCAN的地址分配：第25頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月第26頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月第27頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月兩種狀態(tài)：復位狀態(tài)和運行狀態(tài)1.復位狀態(tài)三種情況下，SJA1000進入復位狀態(tài)（1）．軟件復位：通過設置控制寄存器CR的RR位為1（2）．硬件復位：在復位引腳上出現(xiàn)一個低電平脈沖（3）．BUS_OFF狀態(tài)（總線脫離狀態(tài)）2.運行狀態(tài)

在CR的RR位上出現(xiàn)“1-0”的下跳沿時，SJA1000返回運行狀態(tài)，可通過檢測RR來判斷SJA1000的工作狀態(tài)SJA1000的工作狀態(tài)第28頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月

檢測到復位請求后會中止當前的一個報文接收/發(fā)送并進入復位模式。一旦復位請求位“1-0”躍變，CAN控制器就返回運行模式。復位模式的配置(可以配置哪些寄存器)第29頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月第30頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月第31頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月

總線定時寄存器0、總線定時寄存器1、輸出控制寄存器、發(fā)送緩沖器、接收緩沖器的值在復位時不受影響。第32頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月

控制寄存器（CR）功能：用于改變CAN控制器的行為。這些位可以被相連接的微控制器置位或復位，微控制器將控制寄存器作為讀/寫存貯器來使用。位符號名稱值功能CR.0RR復位請求1出現(xiàn)；檢測到復位請求后，中止當前的一個報文發(fā)送/接收并進入復位模式0空缺；在復位請求位‘1-0’躍變時，SJA1000返回運行模式1、控制寄存器CR第33頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月位符號名稱值功能CR.7---保留；CR.6---保留；CR.5---保留；CR.4OIE溢出中斷使能1使能；如果數(shù)據(jù)溢出位被置位，微控制器接收一個溢出中斷信號（也可見狀態(tài)寄存器；表3-10）0禁止；微控制器從SJA1000接收非溢出中斷信號CR.3EIE錯誤中斷使能1使能；如果錯誤或總線狀態(tài)改變，微控制器接收一個錯誤中斷信號（也可見狀態(tài)寄存器；表3-10）0禁止；微控制器從SJA1000接收非錯誤中斷信號CR.2TIE發(fā)送中斷使能1使能；當一個報文被成功發(fā)送或發(fā)送緩沖器可再次被訪問時（例如，中止發(fā)送命令后）,SJA1000發(fā)送一個發(fā)送中斷信號給微控制器0禁止；微控制器從SJA1000接收非發(fā)送中斷信號CR.1RIE接收中斷使能1使能；當一個報文被無錯接收時，SJA1000發(fā)出一個接收中斷信號給微控制器0禁止；微控制器從SJA1000接收非發(fā)送中斷信號第34頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月功能：命令寄存器對微控制器來說是只寫存貯器。如果對該地址進行讀訪問，字節(jié)將被返回。兩條命令之間至少需要一個內(nèi)部時鐘周期。位符號名稱值功能CMR.7---保留CMR.6---保留CMR.5---保留CMR.4GTS進入睡眠1睡眠；如果沒有CAN中斷是掛起的，且沒有總線活動，SJA1000進入睡眠狀態(tài)0喚醒；SJA1000運行正常CMR.3CDO清除數(shù)據(jù)溢出1清除；數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)位被清除0無動作CMR.2RRB釋放接收緩沖器1釋放；作為RXFIFO中報文存貯空間的接收緩沖器被釋放0無動作CMR.1AT中止發(fā)送1出現(xiàn)；如果不是已在進行中，一個掛起的發(fā)送請求被取消0空缺；無動作CMR.0TR發(fā)送請求1出現(xiàn)；一個報文將被發(fā)送0空缺；無動作2、命令寄存器CMR第35頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月狀態(tài)寄存器的內(nèi)容反映SJA1000的狀態(tài)。狀態(tài)寄存器對微控制器來說是只讀存貯器。

位符號名稱值功能SR.7BS總線狀態(tài)1總線脫離；SJA1000不參與總線活動0總線在線；SJA1000參與總線活動SR.6ES錯誤狀態(tài)1錯誤；至少一個錯誤計數(shù)器已達到或超過CPU報警極限0OK；兩個錯誤計數(shù)器都在報警極限以下SR.5TS發(fā)送狀態(tài)1發(fā)送；SJA1000正在發(fā)送一個報文0空閑；沒有報文在發(fā)送中SR.4RS接收狀態(tài)1接收；SJA1000正在接收一個報文0空閑；沒有報文在接收中SR.3TCS發(fā)送完成狀態(tài)1完成；最近的請求發(fā)送被成功完成0未完成；先前的請求發(fā)送仍未被完成SR.2TBS發(fā)送緩沖器狀態(tài)1釋放；CPU可以向發(fā)送緩沖器寫一個報文0鎖定；CPU不能訪問發(fā)送緩沖器；一個報文正在等待發(fā)送或已在處理中SR.1DOS數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)1溢出；一個報文被丟失，因為RXFIFO中沒有足夠的空間來存儲該報文0空缺；自從最后一次清除數(shù)據(jù)溢出命令被給出，無數(shù)據(jù)溢出發(fā)生SR.0RBS接收緩沖器狀態(tài)1滿；RXFIFO中有一個或更多可用報文0空；無可用報文3、狀態(tài)寄存器SR第36頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月

中斷寄存器允許一個中斷源的識別。當此寄存器的一位或多位被置位時，引腳就被激活（低）。中斷寄存器對微控制器來說是只讀存貯器。

位符號名稱值功能IR.6---保留IR.5---保留IR.4WUI喚醒中斷1置位；脫離睡眠模式時此位被置位0復位；微控制器的任何讀訪問可清除此位IR.3DOI數(shù)據(jù)溢出中斷1置位；當數(shù)據(jù)溢出中斷使能被置為邏輯1（使能）時，一旦數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)位‘0-1’躍變，此位即被置位0復位；微控制器的任何讀訪問可清除此位IR.2EI錯誤中斷1置位；如果錯誤中斷使能被置為邏輯1（使能），在錯誤狀態(tài)位或總線狀態(tài)位變化時，此位被置位0復位；微控制器的任何讀訪問可清除此位IR.1TI發(fā)送中斷1置位；無論何時，發(fā)送緩沖器狀態(tài)從邏輯0至邏輯1（釋放）變化，且發(fā)送中斷使能被置為邏輯1（使能），此位被置位0復位；微控制器的任何讀訪問可清除此位IR.0RI接收中斷1置位；當接收FIFO不空且接收中斷使能位被置為邏輯1（使能）時，此位被置位0復位；微控制器的任何讀訪問可清除此位4、中斷寄存器IR第37頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月

發(fā)送緩沖器用來存貯來自微控制器的要被SJA1000發(fā)送的一個報文。發(fā)送緩沖器只有在運行模式下才可被微控制器寫入和讀出。在復位模式下呈現(xiàn)的是‘FFH’。

CAN地址場名稱位7654321010描述符標識符字節(jié)1ID.10ID.9ID.8ID.7ID.6ID.5ID.4ID.311標識符字節(jié)2ID.2ID.1ID.0RTRDLC.3DLC.2DLC.1DLC.012數(shù)據(jù)TX數(shù)據(jù)1發(fā)送數(shù)據(jù)字節(jié)113TX數(shù)據(jù)2發(fā)送數(shù)據(jù)字節(jié)214TX數(shù)據(jù)3發(fā)送數(shù)據(jù)字節(jié)315TX數(shù)據(jù)4發(fā)送數(shù)據(jù)字節(jié)416TX數(shù)據(jù)5發(fā)送數(shù)據(jù)字節(jié)517TX數(shù)據(jù)6發(fā)送數(shù)據(jù)字節(jié)618TX數(shù)據(jù)7發(fā)送數(shù)據(jù)字節(jié)719TX數(shù)據(jù)8發(fā)送數(shù)據(jù)字節(jié)85、發(fā)送緩沖器第38頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月

?接收緩沖器的整體配置和發(fā)送緩沖器很相似。

?接收緩沖器是RXFIFO中可訪問的部分。

?標識符、遠程發(fā)送請求位和數(shù)據(jù)長度碼，除地址范圍為20—29之外，具有與在發(fā)送緩沖器中所描述的相同含義和配置。

?

RXFIFO共有64字節(jié)的報文空間。

?在任何特定的時刻，F(xiàn)IFO中可以存貯的報文數(shù)取決于各個報文的長度。如果RXFIFO中沒有足夠的空間用于新報文，CAN控制器就會產(chǎn)生一個數(shù)據(jù)溢出條件。數(shù)據(jù)溢出條件存在時，已部分寫入RXFIFO的一個報文將被刪除。如果中斷使能、且?guī)钡阶詈蟪龓Y(jié)束的那一位已被無任何錯誤地接收（RX報文變?yōu)橛行В?，這種情況會通過狀態(tài)寄存器和數(shù)據(jù)溢出中斷指示給微控制器。接收緩沖器第39頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月

接受過濾器：在接受過濾器的幫助下，僅當被接收報文的標識符位與接受過濾寄存器中預定義的那些位相等時，CAN控制器才能允許被接收報文進入RXFIFO。接受過濾器通過接受碼寄存器和接受屏蔽寄存器來定義。（1）接受碼寄存器（ACR）BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0AC.7AC.6AC.5AC.4AC.3AC.2AC.1AC.06、接受過濾器第40頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月

接受碼位（AC.7—AC.0）和報文標識符的8個最重要的位（ID.10—ID.3）必須在被接受屏蔽位（AM.7—AM.0）標定為相關(guān)的那些位的位置上相等。接受屏蔽寄存器限定，接受碼與接受濾波的對應位的哪些位是“相關(guān)的”(AM.X=0)或“不予關(guān)心的（AM.X=1）。（2）接受屏蔽寄存器（AMR）BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0AM.7AM.6AM.5AM.4AM.3AM.2AM.1AM.0

第41頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月思考題：CAN現(xiàn)場總線的發(fā)送器和接收器均使用SJA1000，采用CAN2.0A規(guī)范，發(fā)送器發(fā)送的4個報文的ID分別為：（1）11001100001；（2）11001101001；（3）11001000001；（4）11001001001。欲使接收器只接收報文（1）、（3），應如何設置接收器SJA1000的ACR和AMR？第42頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月11001100001（1）11001000001（3）11001101001（2）11001101001（4）D2~D0D10~D311001100ACR00000100AMR第43頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月總線定時寄存器0（BTR0）

總線定時寄存器0的內(nèi)容確定波特率預引比例因子（BRP）和同步跳轉(zhuǎn)寬度（SJW）的值。若復位模式有效，此寄存器是可以被訪問（讀/寫）的。BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0SJW.1SJW.0BRP.5BRP.4BRP.3BRP.2BRP.1BRP.07、命令寄存器第44頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月總線定時寄存器0（BTR0）（2）同步跳轉(zhuǎn)寬度（SJW）：為補償在不同總線控制器的時鐘振蕩器之間的相移，任何總線控制器必須重同步于當前發(fā)送的任何相關(guān)信號沿。同步跳轉(zhuǎn)寬度確定一個位時間可以被一次重同步所縮短或延長的時鐘周期的最大數(shù)目：

第45頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月總線定時寄存器1（BTR1）第46頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月總線定時寄存器1（BTR1）總線定時寄存器1的內(nèi)容確定位時間的長度、采樣點的位置和在每個采樣點欲獲取的采樣數(shù)目。如果復位模式有效，這個寄存器可以被訪問（讀/寫）。只有選擇PeliCAN模式，這個寄存器在運行模式中才是可讀的。在BasicCAN模式中呈現(xiàn)的是‘FFH’。

BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0SAMTSEG2.2TSEG2.1TSEG2.0TSEG1.3TSEG1.2TSEG1.1TSEG1.0第47頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月總線定時寄存器1（BTR1）（1）采樣（SAM）

位值功能SAM1三倍；總線被采樣三次；建議在低/中速總線（A和B級）上使用，在這種總線上過濾總線上的尖峰是有益的0單倍；總線被采樣一次；建議用于高速總線上（SAEC級）第48頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月總線定時寄存器1（BTR1）（2）時間段1（TSEG1）時間段2（TSEG2）(TSEG1)和(TSEG2)決定每一位時間的時鐘數(shù)目和采樣點的位置，這里：第49頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月思考題：（1）CAN節(jié)點使用SJA1000，振蕩器頻率為16MHz，若使波特率為1Mbps，如何設置SJA1000的BTR0和BTR1？（2）使用晶振頻率為16MHz的獨立CAN控制器SJA1000，若BTR0=01，BTR1=1C，則由其所決定的位速率是多少？第50頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月輸出控制寄存器（OCR）

輸出控制寄存器允許在軟件控制下建立輸出驅(qū)動器的不同配置。如果復位模式有效，此寄存器可被訪問（讀/寫）。只有選擇PeliCAN模式，此寄存器在運行模式中才是可讀的。在BasicCAN模式中呈現(xiàn)的是‘FFH’。BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0OCTP1OCTN1OCPOL1OCTP0OCTN0OCPOL0OCMODE1OCMODE0第51頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月第52頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月第53頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月第54頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月時鐘分頻寄存器CDR：控制用于微控制器的CLKOUT頻率，也允許使CLKOUT引腳無效。專用的接收中斷脈沖在TX1上、接收比較器旁路、在BasicCAN模式與PeliCAN模式之間進行選擇，在這里都是可以實現(xiàn)的。在硬件復位后，寄存器的默認狀態(tài)對Motorola模式為12分頻（00000101）、對Intel模式為2分頻（00000000）。軟件復位（復位請求/復位模式）時，此寄存器不受影響。BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0CAN模式CBPRXINTEN保留時鐘關(guān)閉CD.2CD.1CD.0第55頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月若SJA1000初始化程序

CR1bAC08AMe7BTR000BTR114OCR1aCR1a寫出設置的含義？第56頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月7.5CAN控制器接口——PCA82C2507.5.1特性7.5.2一般說明7.5.3方框圖7.5.4引腳排列7.5.5功能說明7.5.6極限值7.5.7熱特性7.5.8特性第57頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月7.5.1特性與“ISO11898”標準完全兼容；高速率（可達1Mb/s）；具有抗汽車環(huán)境下瞬間干擾、保護總線能力；采用斜率控制，以降低射頻干擾（RFI）；為了對電磁干擾具有高免疫力，采用具有寬公共模式范圍的差動接收器；第58頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月熱保護；電源和地之間的短路保護；低電流待機模式；未上電節(jié)點不影響總線；總線至少可連接110個節(jié)點。第59頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月7.5.2一般說明第60頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月7.5.3方框圖第61頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月7.5.4引腳排列第62頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月7.5.5功能說明第63頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月7.5.5功能說明第64頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月7.5.6極限值第65頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月7.5.7熱特性第66頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月7.5.8特性第67頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月7.5.8特性第68頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月CAN節(jié)點設計隨著CAN總線技術(shù)的發(fā)展，CAN總線系統(tǒng)在工業(yè)控制領(lǐng)域扮演著非常重要的角色。CAN節(jié)點是構(gòu)成CAN總線系統(tǒng)基本單元，因此，掌握CAN節(jié)點的設計十分重要。本節(jié)以離散量I/OCAN節(jié)點為例，詳細說明CAN節(jié)點的開發(fā)/設計過程。第69頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月CAN節(jié)點硬件設計

離散量I/OCAN節(jié)點硬件電路結(jié)構(gòu)圖第70頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月CAN通信電路

CAN通信電路第71頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月CAN節(jié)點軟件設計

SJA1000初始化流程圖第72頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月CAN節(jié)點軟件設計

報文發(fā)送程序流程圖第73頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月CAN節(jié)點軟件設計

報文接收程序流程圖第74頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月CAN節(jié)點軟件設計

外部中斷服務程序流程圖第75頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月CAN總線在電能質(zhì)量監(jiān)測系統(tǒng)中的應用

電能質(zhì)量監(jiān)測系統(tǒng)核心問題是數(shù)據(jù)采集，并且傳輸數(shù)據(jù)量大、對實時性也有一定的要求。因此，制定CAN應用層通信協(xié)議時必須考慮協(xié)議的效率，報文的優(yōu)先級和通信的可靠性。CAN總線數(shù)據(jù)幀有標準幀格式和擴展格式?？紤]到通信的效率和可靠性，我們采用標準格式數(shù)據(jù)幀進行數(shù)據(jù)傳輸。通過定義仲裁場、控制場來區(qū)分數(shù)據(jù)幀的通信地址和采集命令，數(shù)據(jù)場用來傳輸數(shù)據(jù)數(shù)值和數(shù)據(jù)含義。為了編程方便，每幀數(shù)據(jù)傳輸一個電能質(zhì)量參數(shù)，對數(shù)值較大的參數(shù)采用科學計數(shù)法表示，為傳送不同數(shù)據(jù)類型的數(shù)據(jù)，我們采用不同的數(shù)據(jù)傳送策略來傳送事件、頻譜、錄波等特殊數(shù)據(jù)?？紤]到網(wǎng)絡的類型，我們分別制定了用于主從網(wǎng)絡和多主網(wǎng)絡的數(shù)據(jù)幀格式。第76頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月CAN總線電能質(zhì)量監(jiān)測系統(tǒng)CAN總線電能質(zhì)量監(jiān)測系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖第77頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月應用層通信協(xié)議制定

主從方式的標準格式數(shù)據(jù)幀第78頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月應用層通信協(xié)議制定

多主方式的下標準格式數(shù)據(jù)幀第79頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月仲裁場

ID標識符的定義ID10ID9～ID5ID4～ID0幀形式（ID10＝0）從節(jié)點地址ID4～ID2ID1～ID0控制碼幀標志幀形式（ID10＝1）目的地址源地址第80頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月控制場

控制場由6位組成，保留位r1、r0和4位長度碼DLC。對于數(shù)據(jù)幀，允許傳送的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)為0~8，因此長度碼只能為0000~1000（0~8）范圍內(nèi)的任意數(shù)值，而不能使用其他數(shù)值。數(shù)據(jù)場的字節(jié)數(shù)目由數(shù)據(jù)長度碼指明。數(shù)據(jù)長度碼為4位，在控制場中被發(fā)送。數(shù)據(jù)長度碼中數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)目編碼見表5-82所示。其中：d表示“顯性”，r表示“隱性”。第81頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月數(shù)據(jù)場

CAN的數(shù)據(jù)場最大長度為8字節(jié)，即一個CAN數(shù)據(jù)幀最多可傳送8字節(jié)數(shù)據(jù)。如果數(shù)據(jù)多于8個字節(jié)，則應該采用多幀傳送方式。因此，數(shù)據(jù)場分為單幀類型數(shù)據(jù)場和多幀類型數(shù)據(jù)場。第82頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月軟件設計下位機通信流程圖第83頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月軟件設計上位機軟件總體設計方案第84頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月第7章CAN總線7.1概述7.2CAN技術(shù)規(guī)范7.3CAN總線基本技術(shù)闡釋與分析7.4獨立CAN控制器SJA10007.5CAN控制器接口——PCA82C250第85頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月思考題1.請寫出CAN的中文全稱。2.CAN是哪個世紀哪個年代由德國Bosch