工業(yè)機(jī)器人維護(hù)與維修1-4認(rèn)識(shí)示教器課件

認(rèn)識(shí)示教器認(rèn)識(shí)示教器1.認(rèn)識(shí)機(jī)器人示教器 1.1機(jī)器人示教器的結(jié)構(gòu)2.示教器的安全使用方法 2.1手持示教器的正確方法 2.2使能開(kāi)光的使用方法 2.3示教器操作規(guī)范3.示教器的按鍵功能 3.1示教器上部按鍵和指示燈 3.2示教器中部按鍵 3.3示教器下部按鍵1/131.認(rèn)識(shí)機(jī)器人示教器1/131認(rèn)識(shí)機(jī)器人示教器

在機(jī)器人的使用過(guò)程中為了方便的控制機(jī)器人，并對(duì)機(jī)器人進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)編程調(diào)試時(shí)都會(huì)有自己的手持編程器，機(jī)器人手持式編程器常被稱為示教器。2/131認(rèn)識(shí)機(jī)器人示教器 在機(jī)器人的使用過(guò)程中為了方便的控制機(jī)器人1.1機(jī)器人示教器的結(jié)構(gòu)??1-觸摸屏2-鑰匙開(kāi)關(guān)3-緊急停止按鈕4-狀態(tài)指示燈和按鍵5-示教器線纜6-使能器按鈕7-觸摸屏用筆8-數(shù)據(jù)備份用USB接口3/131.1機(jī)器人示教器的結(jié)構(gòu)??1-觸摸屏2-鑰匙開(kāi)關(guān)32.1手持示教器的正確方法

在正確使用示教器時(shí)，右手持示教筆進(jìn)行屏幕和按鈕的操作，左手輕放在使能器按鈕上，如圖所示。4/132.1手持示教器的正確方法 在正確使用示教器時(shí)，右手持示教筆2.2使能開(kāi)關(guān)的使用方法使用示教器操作機(jī)器人時(shí)只需在正確手持示教器的前提下，輕松按下使能開(kāi)關(guān)即可

使能開(kāi)關(guān)是工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置的。由于當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)，人會(huì)本能地將使能開(kāi)關(guān)松開(kāi)或抓緊，因此使能開(kāi)關(guān)設(shè)置為兩檔。輕松按下使能開(kāi)關(guān)時(shí)為使能器第一檔位，機(jī)器人將處于電機(jī)上電開(kāi)啟狀態(tài)；用力按下使能開(kāi)關(guān)時(shí)，為使能器第二檔位；按下使能開(kāi)關(guān)第二檔位或松開(kāi)使能開(kāi)關(guān)時(shí)，機(jī)器人處于電機(jī)斷電的防護(hù)狀態(tài)，機(jī)器人會(huì)馬上停下來(lái)，保證安全。5/132.2使能開(kāi)關(guān)的使用方法使用示教器操作機(jī)器人時(shí)只需在正確手持2.3示教器操作規(guī)范

為避免操作不當(dāng)引起示教器故障或損害，下面介紹操作時(shí)應(yīng)遵循的操作規(guī)范： 小心操作。不要摔打、拋擲或重?fù)?，這樣會(huì)導(dǎo)致破損或故障。在不使用該設(shè)備時(shí)，將它掛到專門(mén)存放它的支架上，以防意外掉到地上。 示教器的使用和存放應(yīng)避免被人踩踏電纜。 切勿使用鋒利的物體（例如螺釘、刀具或筆尖）操作觸摸屏。這樣可能會(huì)使觸摸屏受損。應(yīng)用手指或觸摸筆去操作示教器觸摸屏。 定期清潔觸摸屏?；覊m和小顆粒可能會(huì)擋住屏幕造成故障。 切勿使用溶劑、洗滌劑或擦洗海綿清潔示教器，使用軟布蘸少量水或中性清潔劑清潔。 沒(méi)有連接USB設(shè)備時(shí)務(wù)必蓋上USB端口的保護(hù)蓋。如果端口暴露到灰塵中，那么它會(huì)中斷或發(fā)生故障。6/132.3示教器操作規(guī)范 為避免操作不當(dāng)引起示教器故障或損害，下3.1示教器上部按鍵和指示燈

如圖所示是示教器上部按鍵和指示燈。7/133.1示教器上部按鍵和指示燈 如圖所示是示教器上部按鍵和指示3.1示教器上部按鍵和指示燈

示教器上部按鍵的具體功能如表所示：序號(hào)按鍵名稱功能說(shuō)明1F1用于仿真折彎和真實(shí)折彎切換2F2用于仿真焊接和真實(shí)焊接切換3F3暫未開(kāi)發(fā)4F4暫未開(kāi)發(fā)5點(diǎn)動(dòng)用于切換點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系6單步用于切換程序運(yùn)行模式7v-、v+用于進(jìn)行機(jī)器人速度的調(diào)節(jié)8shift上檔轉(zhuǎn)換鍵9附加軸用于切換附加軸信息10單清錯(cuò)用于清除單條錯(cuò)誤11全清錯(cuò)用于清除全部錯(cuò)誤12使能用于自動(dòng)模式下上使能13停止用于暫?；蛘咄Ｖ钩绦?4開(kāi)始用于開(kāi)始程序8/133.1示教器上部按鍵和指示燈 示教器上部按鍵的具體功能如表所3.1示教器上部按鍵和指示燈

示教器上設(shè)有4個(gè)LED指示燈，如上圖所示，其作用如下：① “運(yùn)行”指示燈用于指示當(dāng)前是否有程序正在運(yùn)行，燈亮表示機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)，燈滅表示機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。② “錯(cuò)誤”指示燈用于指示當(dāng)前機(jī)器人系統(tǒng)是否有錯(cuò)誤報(bào)警信息，燈亮表示有錯(cuò)誤報(bào)警信息，燈滅表示無(wú)錯(cuò)誤報(bào)警信息。③ “使能”用于指示當(dāng)前機(jī)器人使能狀態(tài)，燈亮表示機(jī)器人使能已經(jīng)打開(kāi)，燈滅表示使能未打開(kāi)。④ “過(guò)程”功能暫未開(kāi)發(fā)。9/133.1示教器上部按鍵和指示燈 示教器上設(shè)有4個(gè)LED3.2示教器中部按鍵

示教器中部的按鍵如圖所示。

“X-”，“X+”，“Y-”，“Y+”，“Z-”，“Z+”，“A-”，“A+”，“B-”，“B+”，“C-”，“C+”是點(diǎn)動(dòng)按鍵，在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下為“J1，J2，J3，J4，J5，J6”六個(gè)軸的負(fù)向運(yùn)動(dòng)與正向運(yùn)動(dòng)，在笛卡爾坐標(biāo)系下為XYZ(沿XYZ軸移動(dòng))的位置和ABC（繞XYZ軸旋轉(zhuǎn)）的姿態(tài)。

右側(cè)上下左右為光標(biāo)按鍵，可以在程序中移動(dòng)藍(lán)色光條，可以在數(shù)字中移動(dòng)光標(biāo)。而“Enter”，“Tab”，“Esc”這三個(gè)按鍵的功能暫未開(kāi)發(fā)。10/133.2示教器中部按鍵 示教器中部的按鍵如圖所示。 “X-”，3.3示教器下部按鍵

示教器下部的按鍵如圖所示。11/133.3示教器下部按鍵 示教器下部的按鍵如圖所示。11/133.3示教器下部按鍵

示教器下部按鍵的具體功能如表所示：序號(hào)按鍵名稱功能說(shuō)明1設(shè)置用戶管理快捷界面（用戶登錄、控制權(quán)限獲得與釋放）用戶編輯（用戶編輯、新建、刪除操作）2IO用于快捷進(jìn)入到IO監(jiān)視界面3工程快捷進(jìn)入到工程界面用于對(duì)工程進(jìn)行編輯操作對(duì)程序進(jìn)行管理操作、編輯操作4程序用于打開(kāi)最近一次打開(kāi)或者加載的程序5變量用于維護(hù)示教器程序變量，提供的功能主要包括：變量顯示、變量修改、新建、復(fù)制、剪切、粘貼、刪除、重命名，機(jī)器人坐標(biāo)系和工具變量的配置界面等。6位置用于顯示當(dāng)前機(jī)器人TCP點(diǎn)實(shí)時(shí)位置，設(shè)置機(jī)器人速度、點(diǎn)動(dòng)參考坐標(biāo)系、工具等。7信息主要用來(lái)顯示機(jī)器人發(fā)生故障的錯(cuò)誤報(bào)警信息。8日志主要用于顯示機(jī)器人一段時(shí)間的日志。9右側(cè)數(shù)字輸入按鍵，最下面三行是復(fù)合鍵，正常按下分別為“0”，“