數(shù)字控制器的設(shè)計(jì)方法教學(xué)課件

數(shù)字控制器的設(shè)計(jì)方法11、用道德的示范來造就一個(gè)人，顯然比用法律來約束他更有價(jià)值。——希臘12、法律是無私的，對誰都一視同仁。在每件事上，她都不徇私情?！旭R斯13、公正的法律限制不了好的自由，因?yàn)楹萌瞬粫プ龇刹辉试S的事情?！诘?4、法律是為了保護(hù)無辜而制定的。——愛略特15、像房子一樣，法律和法律都是相互依存的。——伯克數(shù)字控制器的設(shè)計(jì)方法數(shù)字控制器的設(shè)計(jì)方法11、用道德的示范來造就一個(gè)人，顯然比用法律來約束他更有價(jià)值。——希臘12、法律是無私的，對誰都一視同仁。在每件事上，她都不徇私情?！旭R斯13、公正的法律限制不了好的自由，因?yàn)楹萌瞬粫プ龇刹辉试S的事情?！诘?4、法律是為了保護(hù)無辜而制定的。——愛略特15、像房子一樣，法律和法律都是相互依存的。——伯克第三章常規(guī)數(shù)字控制器的設(shè)計(jì)■數(shù)字控制器的設(shè)計(jì)方法分類■模擬控制器的離散化數(shù)字PID控制■最少拍數(shù)字控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)■最少拍無紋波控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)■最少拍控制系統(tǒng)的改進(jìn)達(dá)林算法3.1數(shù)字控制器的設(shè)計(jì)方法分類「連續(xù)部分4被控對象A/D離散部分〔計(jì)算機(jī)按其設(shè)計(jì)特點(diǎn)分為二大類1.模擬化設(shè)計(jì)方法一般可按以下步驟進(jìn)行:第一步:用連續(xù)系統(tǒng)理論確定;第二步:用合適的離散化方法由求出;笫三步:檢查系統(tǒng)性能是否滿足設(shè)計(jì)要求第四步:將變?yōu)椴罘址匠袒驙顟B(tài)空間方程,并編寫計(jì)算機(jī)程序需要時(shí)可運(yùn)用混合仿真的方法檢查系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與程序編制是否正確。《制藥工程》是一門實(shí)踐性強(qiáng)，需要在學(xué)生掌握較多的基礎(chǔ)知識、專業(yè)知識的基礎(chǔ)上，結(jié)合當(dāng)前的中醫(yī)藥工業(yè)發(fā)展趨勢，解決實(shí)際的工程問題，通過分層教學(xué)方案實(shí)施完善各個(gè)教學(xué)環(huán)節(jié)，使不同水平的學(xué)生均取得了較好的學(xué)習(xí)效果，能使不同層次的學(xué)生都能在一定程度上得到發(fā)展和提高，享受到成功的喜悅，并能較好地適應(yīng)專業(yè)工作崗位，開展創(chuàng)新研究工作，促進(jìn)我國制藥工業(yè)的發(fā)展。一、《制藥工程》開展分層教學(xué)的意義分層教學(xué)又稱分組教學(xué)，是根據(jù)學(xué)生的現(xiàn)有知識、能力水平和潛力傾向相對地把學(xué)生科學(xué)地分成幾組各自水平相近的群體，并加以有區(qū)別的對待，采用恰當(dāng)?shù)姆謱咏虒W(xué)策略進(jìn)行分層次教學(xué)，使每一個(gè)學(xué)生均得到最好的發(fā)展和提高?！吨扑幑こ獭肥窃谒帉W(xué)、化學(xué)、化學(xué)工程學(xué)等的基礎(chǔ)上形成的一門學(xué)科，是與藥學(xué)、工程學(xué)和經(jīng)濟(jì)學(xué)等學(xué)科密切結(jié)合的綜合性應(yīng)用學(xué)科。涉及的內(nèi)容有制藥工程項(xiàng)目設(shè)計(jì)的所有內(nèi)容，包括工藝、安全、經(jīng)濟(jì)等。教學(xué)目標(biāo)是通過本課程的學(xué)習(xí)，使學(xué)生掌握制藥工程項(xiàng)目的設(shè)計(jì)程序、方法、各項(xiàng)技術(shù)，把握制藥工程的前沿，使學(xué)生能將所學(xué)理論知識與工程實(shí)際銜接起來，從工程和經(jīng)濟(jì)的角度去考慮技術(shù)問題，具有藥品新產(chǎn)品、新工藝研究、開發(fā)和設(shè)計(jì)的初步能力，提高綜合分析能力和自主創(chuàng)新能力，并逐步實(shí)現(xiàn)由學(xué)生向制藥工程師的轉(zhuǎn)變。大學(xué)教學(xué)是培養(yǎng)學(xué)生素質(zhì)和能力為目的，《制藥工程》是一門實(shí)踐性強(qiáng)，與當(dāng)前的中醫(yī)藥工業(yè)發(fā)展密切相關(guān)的課程，需要前期學(xué)習(xí)藥劑學(xué)、制藥工藝學(xué)、工程制圖等大量基礎(chǔ)課、專業(yè)課的基礎(chǔ)上，開展綜合運(yùn)用，并且要與制藥工業(yè)發(fā)展趨勢緊密結(jié)合，需要學(xué)生在前期打下扎實(shí)的基礎(chǔ)，然而在實(shí)際上學(xué)生的基礎(chǔ)、領(lǐng)悟力、理解能力、綜合概括能力、創(chuàng)新能力等參差不齊，造成學(xué)習(xí)制藥工程的效果具有明顯的差別，而且受到課時(shí)數(shù)、實(shí)踐條件等各方面限制，采用一般的教學(xué)方法很能達(dá)到較好的教學(xué)效果。因此《制藥工程》采用分層教學(xué)方法，根據(jù)制藥工程的各項(xiàng)內(nèi)容、要求等，結(jié)合專業(yè)目標(biāo)、方向，實(shí)施分層教學(xué)策略，可以使從不同層次、不同角度使每一位學(xué)生均得到提高和發(fā)展。二、分層教學(xué)的教學(xué)對象、分析本校《制藥工程》面向的專業(yè)主要是制藥工程、生物工程專業(yè)（四年制），均為工科專業(yè)，本課程分別安排在第7、6學(xué)期。專業(yè)不同，知識結(jié)構(gòu)、培養(yǎng)目標(biāo)不同。制藥工程專業(yè)學(xué)生已學(xué)習(xí)藥物化學(xué)、藥物合成反應(yīng)、藥物分析、生化工程、化工原理、藥劑學(xué)、生物工藝學(xué)、生化制藥學(xué)、制藥工藝學(xué)等方面的基本理論和基本知識，要求培養(yǎng)學(xué)生具有對醫(yī)藥產(chǎn)品的生產(chǎn)、工程設(shè)計(jì)、新藥的研制與開發(fā)的基本能力。生物工程專業(yè)學(xué)生已學(xué)習(xí)基礎(chǔ)生物學(xué)、生物化學(xué)、工業(yè)微生物學(xué)、工程制圖、電工技術(shù)基礎(chǔ)、化工原理、細(xì)胞工程、酶工程、基因工程、生物工藝學(xué)、生化工程、生物工程設(shè)備等方面的基礎(chǔ)理論和基本知識，要求培養(yǎng)學(xué)生能在生物技術(shù)與工程及中醫(yī)藥領(lǐng)域從事設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、管理和新技術(shù)研究、新產(chǎn)品開發(fā)的工程技術(shù)人才。同專業(yè)班內(nèi)學(xué)生的個(gè)體情況不同，個(gè)性差異現(xiàn)象明顯，學(xué)習(xí)層次也截然不同。新課程改革強(qiáng)調(diào)教學(xué)必須面向全體學(xué)生，同時(shí)，要正視學(xué)生的個(gè)別差異。根據(jù)《制藥工程》不同的授課專業(yè)、班內(nèi)不同水平、個(gè)性差異，從學(xué)生的實(shí)際情況出發(fā)，從學(xué)生的個(gè)別差異出發(fā)，開展有差別的教學(xué)，采用分層教學(xué)，倡導(dǎo)“因材施教”，使全體學(xué)生共同進(jìn)步。三、分層教學(xué)的實(shí)施方案如何開展分層教學(xué)，主要從調(diào)研、分層（分組）、備課分層、授課分層、作業(yè)分層、評價(jià)分層、及結(jié)合輔導(dǎo)、網(wǎng)絡(luò)等多方面開展實(shí)施。1.認(rèn)真調(diào)研分析，實(shí)施科學(xué)分組。首先分析不同專業(yè)，根據(jù)專業(yè)的培養(yǎng)目標(biāo)，制定本課程的教學(xué)目標(biāo)、基本教學(xué)方法和手段，確定需要掌握最基本內(nèi)容。然后開展調(diào)研，通過問卷調(diào)查表、交談溝通等手段，掌握每個(gè)學(xué)生的學(xué)習(xí)現(xiàn)狀、基礎(chǔ)、能力等，認(rèn)真分析全班學(xué)生的共同特點(diǎn)和個(gè)別差異，根據(jù)學(xué)生的成績、智力情況、自主學(xué)習(xí)能力、綜合能力、個(gè)性特點(diǎn)等因素，結(jié)合教材、教學(xué)目標(biāo)將學(xué)生相對地分為ABC三個(gè)層次[1]：A組（平時(shí)成績優(yōu)秀，基礎(chǔ)扎實(shí)，接受能力強(qiáng)，學(xué)習(xí)方法正確、綜合素質(zhì)相對較高）、B組（成績中等，基礎(chǔ)和智力一般，有一定的上進(jìn)心，學(xué)習(xí)相對比較自覺）、C組（學(xué)習(xí)積極性不高，基礎(chǔ)、智力較差，接受能力不強(qiáng)，學(xué)習(xí)上有一定困難）。建立學(xué)習(xí)小組[2]（每個(gè)學(xué)習(xí)小組由4～5位同學(xué)構(gòu)成，并任命一名同學(xué)擔(dān)任小組長）。教學(xué)過程中并可根據(jù)學(xué)生的情況或請求可做調(diào)整。2.落實(shí)教學(xué)思想，優(yōu)化分層教學(xué)環(huán)節(jié)。（1）備課分層。備課時(shí)根據(jù)學(xué)生分組和學(xué)生的實(shí)際情況進(jìn)行分層備課，認(rèn)真鉆研課程標(biāo)準(zhǔn)和教材，從教學(xué)目標(biāo)、教學(xué)內(nèi)容、教學(xué)時(shí)間、教學(xué)步驟、教學(xué)方法等多個(gè)教學(xué)設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)中，體現(xiàn)共同的目標(biāo)外，對A、B、C三個(gè)層次的同學(xué)分別提出不同的教學(xué)要求。如A組要求在掌握基本知識外，重點(diǎn)培養(yǎng)其創(chuàng)新意識；B組要求熟練掌握基礎(chǔ)知識，并能靈活運(yùn)用基本方法和技術(shù)，解決實(shí)際工程問題；C組要求掌握課程的基礎(chǔ)知識，學(xué)會基本方法，初步建立工程的理念。（2）授課分層。分層教學(xué)中最重要的一個(gè)環(huán)節(jié)是課堂實(shí)行分層授課。限于大學(xué)教學(xué)的客觀條件，不可能在同一堂課里將不同層次的學(xué)生分開授課，因此在實(shí)際的課堂教學(xué)活動(dòng)過程中，既要有統(tǒng)一要求，又應(yīng)有區(qū)別對待，既有主攻基本目標(biāo)，面向全體學(xué)生的環(huán)節(jié)，又有分層次目標(biāo)，兼顧優(yōu)秀、困難生的環(huán)節(jié)，主要通過把握課堂提問的層次，讓各層次學(xué)生都學(xué)有所得。對A組以鼓勵(lì)創(chuàng)新為主，給予思路點(diǎn)撥；對B組以激發(fā)興趣為主，開拓思路；對C組以增強(qiáng)信心為主，灌輸工程理念。可以在講授知識時(shí)提問B組，利用他們在認(rèn)識上的不完善，把問題展開，提供思路，開展知識點(diǎn)相關(guān)研究；也可采用設(shè)計(jì)不同梯度的問題，讓不同層次的學(xué)生都參與到教學(xué)活動(dòng)中來，以滿足不同層次學(xué)生的學(xué)習(xí)需要，都能體驗(yàn)到成功的喜悅。（3）作業(yè)分層。作業(yè)分層應(yīng)考慮學(xué)生的心理承受能力和知識實(shí)際水平，減少差生的作業(yè)量，使其在不抄襲的前提下能夠回答，逐步培養(yǎng)繼續(xù)學(xué)習(xí)的興趣和信心；適當(dāng)增加優(yōu)秀學(xué)生的作業(yè)量，讓其有機(jī)會體驗(yàn)到挑戰(zhàn)成功的愉快感，循序漸進(jìn)地訓(xùn)練，使學(xué)生不斷得到進(jìn)步，在建立制藥工程理念的基礎(chǔ)上，逐步建立知識框架，提高相關(guān)解決制藥工程設(shè)計(jì)的相關(guān)技術(shù)、方法。作業(yè)分必做、選做兩類。必做作業(yè)根據(jù)教學(xué)大綱、教材、教學(xué)目標(biāo)的基本要求，設(shè)計(jì)比較基礎(chǔ)的題目，全班統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)，統(tǒng)一要求；選做作業(yè)根據(jù)優(yōu)等和中等水平學(xué)生的學(xué)習(xí)水平設(shè)計(jì)，要求優(yōu)等生必做，通過平時(shí)成績的考核加分鼓勵(lì)中等生都能去做，如一個(gè)簡單的制藥工程設(shè)計(jì)項(xiàng)目。（4）輔導(dǎo)分層。輔導(dǎo)是課堂教學(xué)的延伸和補(bǔ)充，同時(shí)制藥工程課時(shí)數(shù)有限，作為一門與制藥工程實(shí)際密切聯(lián)系的課程，課外輔導(dǎo)是重要的補(bǔ)充環(huán)節(jié)。具體根據(jù)學(xué)生的個(gè)性差異、學(xué)習(xí)能力、自覺性，安排有針對性的輔導(dǎo)，主要通過督促檢查制藥工程設(shè)計(jì)項(xiàng)目完成過程中的疑難和困惑。對優(yōu)生的輔導(dǎo)注重各知識點(diǎn)之間的聯(lián)系和區(qū)別，注重創(chuàng)新思維的培養(yǎng)，并通過提供制藥工程設(shè)計(jì)的實(shí)際問題，充分開發(fā)其學(xué)習(xí)的潛能；對中等生重在分析和解決問題能力的培養(yǎng)，輔導(dǎo)如何將教材的各知識點(diǎn)綜合利用、融合，以解決基本的工程設(shè)計(jì)問題；對困難生，降低問題的切入點(diǎn)，重點(diǎn)在最基本的知識點(diǎn)的掌握，制藥工程知識框架的構(gòu)建和工程理念的樹立。在輔導(dǎo)形式上，除采用個(gè)別輔導(dǎo)外，通過成立課外興趣小組，團(tuán)隊(duì)合作，共同完成一個(gè)制藥工程設(shè)計(jì)項(xiàng)目，使學(xué)生整體優(yōu)化。同時(shí)積極結(jié)合網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、方法，開展多途徑、多形式的輔導(dǎo)方式，以便獲得積極、有效的教學(xué)效果。（5）評價(jià)分層。學(xué)期總評時(shí)對不同層次的學(xué)生要采用不同的評價(jià)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行分層評價(jià)，分別采用嚴(yán)格性評價(jià)，激勵(lì)性評價(jià)和賞識性評價(jià)，最后綜合評估。對困難生主要采用賞識評價(jià)法，發(fā)現(xiàn)其閃光點(diǎn)，肯定他們的點(diǎn)滴進(jìn)步，調(diào)動(dòng)他們學(xué)習(xí)的積極性；對中等生采用激勵(lì)性評價(jià)，既揭示學(xué)習(xí)中的不足又指明需要努力的方向；對優(yōu)秀生采用競爭性、嚴(yán)格性評價(jià)，堅(jiān)持高標(biāo)準(zhǔn)、嚴(yán)要求，促使他們更加嚴(yán)謹(jǐn)、謙虛，不斷超越自己，提高其創(chuàng)新能力。四、分層教學(xué)的實(shí)施效果通過對《制藥工程》開展分層教學(xué)以來，生物工程、制藥工程不同專業(yè)、不同水平的學(xué)生均得到了大幅的提高，課堂反映良好，不同層次的學(xué)生體現(xiàn)不同層次的提高，困難生在掌握制藥工程基本概念的基礎(chǔ)上，基本樹立了制藥工程的工程理念；中等生學(xué)會如何綜合貫穿教材中各個(gè)知識點(diǎn)，并基本能通過學(xué)到的技術(shù)、方法完成基本的設(shè)計(jì)方案；優(yōu)秀生能密切聯(lián)系工程實(shí)際問題，完成完整的項(xiàng)目設(shè)計(jì)，并能結(jié)合目前的發(fā)展趨勢思考、突破創(chuàng)新，優(yōu)化項(xiàng)目設(shè)計(jì)內(nèi)容。結(jié)合課外輔導(dǎo)、網(wǎng)絡(luò)交流，創(chuàng)造較好的學(xué)習(xí)環(huán)境，鍛煉其團(tuán)隊(duì)合作的能力，每一個(gè)學(xué)生都享受到成功的喜悅。五、總結(jié)與反思在制藥工程教學(xué)中開展分層教學(xué)取得了較好的教學(xué)效果，各層次學(xué)生反映也較好，但仍有個(gè)別學(xué)生因?yàn)檩o導(dǎo)不足、參與性不足、自覺性不足等原因，未能達(dá)到預(yù)期的教學(xué)目標(biāo)，因此在以后的分層教學(xué)實(shí)施中仍要進(jìn)一步完善教學(xué)環(huán)節(jié)，及時(shí)調(diào)整學(xué)生層次，以最大程度地提高學(xué)生學(xué)習(xí)積極性，繼續(xù)完善分層評價(jià)方法，如合理設(shè)置小組，培養(yǎng)團(tuán)隊(duì)合作精神，多渠道獲得學(xué)生反饋，調(diào)整方案及調(diào)整相關(guān)策略。MOOC，即MassiveOpenOnlineCourse，也稱大規(guī)模開放在線課程。從2011年開始，MOOC從世界各地以燎原之勢席卷而來，因其大規(guī)模、開放性、自主性的特征優(yōu)勢，掀起了整個(gè)高等教育界的風(fēng)暴，引起了各方的關(guān)注，喚起了人們對教學(xué)模式的重新審視。而軍隊(duì)任職教育的對象大多數(shù)工作在武器裝備使用、維修、管理等一線崗位，作為未來的職業(yè)化軍事斗爭人才，政治理論、軍事知識、專業(yè)技能等綜合職業(yè)能力和全面素質(zhì)是不可忽視的重要因素。因此，從院校教育這個(gè)源頭我們轉(zhuǎn)變觀念，引入MOOC教學(xué)模式，將信息技術(shù)與任職教育有機(jī)結(jié)合，實(shí)現(xiàn)軍隊(duì)任職院校以信息化帶動(dòng)教育現(xiàn)代化，有力的推動(dòng)軍校教育改革的進(jìn)程，以適應(yīng)部隊(duì)建設(shè)的需要和軍隊(duì)職業(yè)化發(fā)展的客觀需求。本文分析了軍隊(duì)任職教育采用MOOC的適用性，提出了教學(xué)模式構(gòu)建方法及實(shí)施措施，并指出MOOC教學(xué)模式在任職教育中亟待解決的一些問題，對深化軍校任職教育改革具有一定的指導(dǎo)意義。一、任職教育采用M00c的適用性1.信息化平臺提高教學(xué)內(nèi)容時(shí)效性。現(xiàn)代戰(zhàn)爭是信息化的戰(zhàn)爭，MOOC以網(wǎng)媒工具為教學(xué)平臺，而網(wǎng)媒的一大優(yōu)勢就是信息更新快、時(shí)效性強(qiáng)。任職教育的對象大多數(shù)工作在武器裝備使用、維修、管理等一線崗位，通過MOOC及時(shí)將新知識、新裝備、新技術(shù)及科研成果融入到教學(xué)中，并加強(qiáng)針對性教學(xué)，大大提高了教學(xué)內(nèi)容信息時(shí)效性。2.網(wǎng)絡(luò)化方式提高教學(xué)訓(xùn)練質(zhì)量效益。發(fā)展和創(chuàng)新教學(xué)訓(xùn)練手段是提高教學(xué)訓(xùn)練質(zhì)量效益的基本途徑，世界各主要國家軍隊(duì)和院校都非常重視教學(xué)訓(xùn)練手段的發(fā)展創(chuàng)新，基本趨勢就是實(shí)現(xiàn)教學(xué)訓(xùn)練的網(wǎng)絡(luò)化、模擬化。美國蘭德公司研究報(bào)告指出，美國陸軍采用了基于網(wǎng)絡(luò)的分布交互式模擬訓(xùn)練方式，單個(gè)軍人訓(xùn)練經(jīng)費(fèi)節(jié)省了80%以上。采用MOOC模式，網(wǎng)絡(luò)化的教學(xué)方式一方面減輕了教員的工作量，另一方面提高了學(xué)員學(xué)習(xí)的便利度，降低了教育成本，提高教學(xué)訓(xùn)練質(zhì)量效益。3.自主性模式?{動(dòng)學(xué)員積極性。以“粉筆+黑板”為表征的“灌輸式”課堂教學(xué)是以教員為主導(dǎo)地位，往往是教員講什么學(xué)員學(xué)什么，而任職教育的培訓(xùn)對象學(xué)歷層次、能力水平、掌握的理論知識和實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)不盡相同，因此課堂教學(xué)遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足學(xué)員個(gè)性化學(xué)習(xí)需求，學(xué)員積極性不高。在MOOC中，是以學(xué)員為主導(dǎo)，學(xué)員可以在較為充裕的時(shí)間、地點(diǎn)里，自定學(xué)習(xí)目標(biāo)、學(xué)習(xí)計(jì)劃，安排學(xué)習(xí)時(shí)間，掌握學(xué)習(xí)程度與交互的程度，對自己的學(xué)習(xí)承擔(dān)責(zé)任。這種學(xué)習(xí)的自主性讓學(xué)員擺脫了傳統(tǒng)課堂的學(xué)習(xí)限制，體現(xiàn)了以學(xué)員為中心的教學(xué)理念，有利于調(diào)動(dòng)學(xué)員的積極性，更好的開展學(xué)習(xí)。二、教學(xué)模式構(gòu)建MOOC教學(xué)模式分為四個(gè)階段：創(chuàng)設(shè)情境、自主學(xué)習(xí)、交流分享和考核評價(jià)，如圖1所示。1.創(chuàng)設(shè)情境教員依據(jù)學(xué)員的任職實(shí)際開設(shè)課程，明確教學(xué)目標(biāo)，并圍繞教學(xué)目標(biāo)制定教學(xué)計(jì)劃，安排教學(xué)時(shí)間，設(shè)置教學(xué)形式，此外，教員還需圍繞教學(xué)內(nèi)容預(yù)先錄制教學(xué)視頻，并在視頻中嵌入問題。同時(shí)上傳各種教學(xué)資源。學(xué)員選擇課程后，結(jié)合教學(xué)大綱和自身的學(xué)習(xí)目標(biāo)安排學(xué)習(xí)時(shí)間，分配學(xué)習(xí)精力，制定合適的學(xué)習(xí)計(jì)劃。2.自主學(xué)習(xí)教員通過發(fā)郵件或在教學(xué)管理系統(tǒng)張貼課程信息的方式，提醒學(xué)員參與定期的教學(xué)活動(dòng)。教學(xué)過程中，教員持續(xù)更新學(xué)三、實(shí)施措施1.配套軍校教學(xué)保障資源。MOOC課程的開設(shè)應(yīng)緊緊圍繞崗位任職需求，解決崗位上需要解決的問題。對應(yīng)專業(yè)開設(shè)職業(yè)核心課程，開發(fā)MOOC課程，并編寫相應(yīng)教材，建設(shè)網(wǎng)絡(luò)試題庫，以滿足官兵學(xué)習(xí)訓(xùn)練需求。2.建設(shè)教員隊(duì)伍。各專業(yè)成立以專家為帶頭人的教學(xué)團(tuán)隊(duì)，團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人負(fù)責(zé)團(tuán)隊(duì)的管理和青年教員的培養(yǎng)工作。團(tuán)隊(duì)教員按職責(zé)除承擔(dān)相關(guān)課程建設(shè)和在線教學(xué)外，還要定期到部隊(duì)進(jìn)行理論輔導(dǎo)。同時(shí)，在部隊(duì)挑選文化基礎(chǔ)好、學(xué)歷層次較高的干部，作為輔導(dǎo)教員，輔導(dǎo)教員經(jīng)培訓(xùn)后，承擔(dān)部隊(duì)官兵的學(xué)習(xí)輔導(dǎo)任務(wù)。3.依托部隊(duì)學(xué)習(xí)訓(xùn)練條件。在各部隊(duì)建設(shè)學(xué)習(xí)中心和專業(yè)訓(xùn)練室，提供便利的學(xué)習(xí)訓(xùn)練條件。四、亟待解決的問題1.姓“軍”特色MOOC教學(xué)模式近幾年源于國外，從2013年起國內(nèi)一些重點(diǎn)高校才開始集中研究，而我國軍事院校的研究更是剛剛起步，沒有經(jīng)驗(yàn)借鑒，沒有套路可循。盡管如此，軍事院校的MOOC必須堅(jiān)持貼近實(shí)戰(zhàn)的原則，突出任職教育自身特色，不能照搬照套地方院校的模式。這就要求MOOC教學(xué)在內(nèi)容選定和課程設(shè)計(jì)中堅(jiān)持打仗需要什么就學(xué)什么，仗怎么打就怎么學(xué)，體現(xiàn)“姓軍”、“為戰(zhàn)”的本質(zhì)特色。2.教學(xué)管理MOOC教學(xué)模式是軍隊(duì)任職教育院校的新嘗試，教學(xué)管理機(jī)制尚未成熟，由于院校和部隊(duì)協(xié)調(diào)性不足，在課程的時(shí)間節(jié)點(diǎn)上、在學(xué)員的管理上都會存在脫節(jié)。這就要求院校制定科學(xué)有效的管理辦法，部隊(duì)積極配合，院校和部隊(duì)勤溝通多協(xié)調(diào)。五、結(jié)束語任職教育采用MOOC教學(xué)模式是軍事院校教育改革的一個(gè)必然方向，我們必須認(rèn)清使命，抓住機(jī)遇，深入探索信息時(shí)代任職教育的特點(diǎn)規(guī)律，積極推進(jìn)院校教育改革步伐。第三章常規(guī)數(shù)字控制器的設(shè)計(jì)■數(shù)字控制器的設(shè)計(jì)方法分類■模擬控制器的離散化數(shù)字PID控制■最少拍數(shù)字控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)■最少拍無紋波控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)■最少拍控制系統(tǒng)的改進(jìn)達(dá)林算法3.1數(shù)字控制器的設(shè)計(jì)方法分類「連續(xù)部分4被控對象A/D離散部分〔計(jì)算機(jī)按其設(shè)計(jì)特點(diǎn)分為二大類1.模擬化設(shè)計(jì)方法一般可按以下步驟進(jìn)行:第一步:用連續(xù)系統(tǒng)理論確定;第二步:用合適的離散化方法由求出;笫三步:檢查系統(tǒng)性能是否滿足設(shè)計(jì)要求第四步:將變?yōu)椴罘址匠袒驙顟B(tài)空間方程,并編寫計(jì)算機(jī)程序需要時(shí)可運(yùn)用混合仿真的方法檢查系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與程序編制是否正確。2.離散化設(shè)計(jì)方法首先用適當(dāng)?shù)碾x散化方法將連續(xù)部分(如圖所示的保持器和被控對象)離散化,使整個(gè)系統(tǒng)完全變成離散系統(tǒng),然后用離散控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法來設(shè)計(jì)數(shù)字控制器,最后用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)控制功能。計(jì)算機(jī)保持器離散化圖31離散化方法示意圖3.兩種方法的比較模擬化設(shè)計(jì)方法可引用成熟的經(jīng)典設(shè)計(jì)理論和方法。但在“離散”處理時(shí),系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性會因采樣周期的增加而改變,甚至導(dǎo)致閉環(huán)系統(tǒng)的不穩(wěn)定離散化設(shè)計(jì)方法運(yùn)用的數(shù)學(xué)工具是Z變換與離散狀態(tài)空間分析法。這種方法是一種直接數(shù)字設(shè)計(jì)方法,不僅更具有一般性,而且穩(wěn)定性好、精度高。相對而言有時(shí)稱為精確法。需要注意的是,該法的精確性僅限于線性范圍內(nèi)以及采樣點(diǎn)上才成立3.2模擬控制器的離散化表征模擬校正裝置的重要參數(shù)是:①極點(diǎn)與零點(diǎn)的數(shù)目;②頻帶寬度與截止頻率;③DC增益;④相位裕度;⑤增益裕度、超調(diào)量、閉環(huán)頻率響應(yīng)峰值等。在選擇模擬控制器的離散化方法時(shí),首先必須明白對離散化控制算法有何要求,以保證模擬校正裝置的主要特性能得到保持■模擬控制器的離散化的主要方法1.Z變化法2.帶有零階保持器的Z變換法3.差分變換法4.雙線性變換法1.Z變化法Z變換法就是在D(z)與D(s)之間建立的一種映射關(guān)系(=e),這種映射關(guān)系保證模擬控制器的脈沖響應(yīng)的采樣值與數(shù)字控制器的輸出相同。U7(s)=D(s)ECS將D(8)寫成部分分式的形式:∴十s+as+aS+an則離散化校正裝置為:D(e1z1-eZ變換