機(jī)電一體化系統(tǒng)的機(jī)械系統(tǒng)概述課件

二拿極電一21概述WA2.11機(jī)械系統(tǒng)的主要組成少辦小A(1)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)不僅僅是轉(zhuǎn)而且已成為伺服系統(tǒng)的一部分,它要根據(jù)伺服控制的要求進(jìn)行選擇設(shè)計(jì),以滿足整個(gè)機(jī)械系統(tǒng)良好的伺服性能(2)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的作用是立。它為機(jī)械系統(tǒng)中各運(yùn)動(dòng)裝置能安全、準(zhǔn)確地完成其特定方向的運(yùn)動(dòng)提供保障,一般指導(dǎo)軌、軸承等。(3)執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)是用來作的直接裝置。執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)操作指令的要求在動(dòng)力源的帶動(dòng)下完成預(yù)定的操作。2.1.2對(duì)機(jī)械系統(tǒng)的特殊要求機(jī)電一體化系統(tǒng)的機(jī)械系統(tǒng)與一般機(jī)械系統(tǒng)相比,具有一定的特殊要求:(1)較高的定位精度精度直接影響產(chǎn)品的質(zhì)量,尤其是機(jī)電一體化產(chǎn)品,其技術(shù)性能、工藝水平和功能比普通的機(jī)械產(chǎn)品都有很大的提高,機(jī)電一體化機(jī)械系統(tǒng)的高精度是其首要的要求。(2)良好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性響應(yīng)快、穩(wěn)定性好。要求機(jī)械系統(tǒng)從接到指令到開始執(zhí)行指令指定的任務(wù)之間的時(shí)間間隔短,這樣控制系統(tǒng)才能及時(shí)根據(jù)機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)信息,下達(dá)指令,使其準(zhǔn)確地完成任務(wù)。要求機(jī)械系統(tǒng)的工作性能不受外界環(huán)境的影響,抗干擾能力強(qiáng)。(3)無間隙、低摩擦、低慣量、大剛度。(4)高的諧振頻率、合理的阻尼比。22機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)2.21概述(1)機(jī)械傳動(dòng)裝置的功能機(jī)械傳動(dòng)是一種運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的傳遞裝置是扭矩和轉(zhuǎn)速的變換器其目的是在動(dòng)力機(jī)與負(fù)載之間使扭矩得到合理的匹配并可通過機(jī)構(gòu)變換實(shí)現(xiàn)對(duì)輸出的速度調(diào)節(jié)。在機(jī)電一體化系統(tǒng)中,伺服電動(dòng)機(jī)的伺服變速功能在很大程度上代替了傳統(tǒng)機(jī)械傳動(dòng)中的變速機(jī)構(gòu),只有當(dāng)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速范圍滿足不了系統(tǒng)要求時(shí),才通過傳動(dòng)裝置變速。(2)常用機(jī)械傳動(dòng)裝置齒輪傳動(dòng)、同步帶傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)、諧波齒輪傳動(dòng)、滾珠絲杠傳動(dòng),其它傳動(dòng)元件。(3)對(duì)傳動(dòng)裝置的基本要求傳動(dòng)間隙小、精度高、體積小、重量輕、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、傳動(dòng)轉(zhuǎn)矩大。(4)機(jī)電一體化機(jī)械傳動(dòng)裝置的發(fā)展方向精密化,高速化,小型化,輕量化2.2.2常用齒輪傳動(dòng)裝置機(jī)電一體化系統(tǒng)中,常用的齒輪傳動(dòng)部件:定軸傳動(dòng)輪系、行星齒輪傳動(dòng)輪系、諧波齒輪傳動(dòng)輪等。1、定軸輪系傳動(dòng)輪系中各齒輪的軸線相對(duì)機(jī)架的位置不變功用:可用作較遠(yuǎn)距離的傳動(dòng),獲得較大的傳動(dòng)比,可改變從動(dòng)軸的轉(zhuǎn)向,獲得多種傳動(dòng)比。2、行星齒輪傳動(dòng)輪系主要由傳動(dòng)齒輪、定位齒輪、行星齒輪和行星架等組成。行星齒輪傳動(dòng)的主要特點(diǎn):體積小,承載能力大,工作行星輪平穩(wěn)。但大功率高速行星齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)較復(fù)雜,要求制造精度高。3、諧波齒輪傳動(dòng)harmonicgeardrive)主要由波發(fā)生器、柔性齒輪和剛性齒輪三個(gè)基本構(gòu)件組成,是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形,并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)。剛易損件