工業(yè)機器人及其關(guān)鍵技術(shù)教學(xué)課件

人工營大EIUNIVERSITYOFTECHNOLOG工業(yè)機器人及其關(guān)鍵技術(shù)人起工營火罷UNIVERSITYOFTECHNOLOG提綱工業(yè)機器人簡介國內(nèi)外工業(yè)機器人發(fā)展概況工業(yè)機器人關(guān)鍵技術(shù)其他工業(yè)機器人人起工營火罷EIUNIVERSITYOFTECHNOLOG1920年,捷克劇作家卡里洛·奇別克在其科幻劇本《羅薩姆萬能機器人制造公司》(Rossum'sUniversalrobots)首次使用了ROBOT這個名詞,意思是“人造的人”?，F(xiàn)在已被人們作為機器人的專用名詞。美國機器人協(xié)會(RIA)的機器人定義:“機器人是用以搬運材料、零件、工具的可編程序的多功能操作器或是通過可改變程序動作來完成各種作業(yè)的特殊機械裝置日本工業(yè)機器人協(xié)會(JRA)的定義:“工業(yè)機器人是一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行器(endeffector)的,能夠轉(zhuǎn)動并通過自動完成各種移動來代替人類勞動的通用機器。國際標準化組織(SO的定義:“機器人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能機械手,這種機械手具有幾個軸,能夠借助于可編程序操作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置,以執(zhí)行種種任務(wù)。人起工營火罷EIUNIVERSITYOFTECHNOLOG般認為機器人應(yīng)具有的共同點為:機器人的動作機構(gòu)具有類似與人或其它生物的某些器官的功能。是一種自動機械裝置,可以在無人參與下(獨立性),自動完成多種操作或動作功能,即具有通用性?？梢栽倬幊?程序流程可變,即具有柔性(適應(yīng)性)。具有不同程度的智能性,如記憶、感知、推理、決策、學(xué)習(xí)。人工營大EIUNIVERSITYOFTECHNOLOG點A人起工營火罷我國機器人當前主要研究方向微制造電力檢測油氣管道仿生與生極地科考助老助殘少機器人裝機器人機器人檢測物機器人機器人家庭服務(wù)系統(tǒng)集成應(yīng)用示范智能機器人技術(shù)仿生運動人一機器關(guān)鍵技術(shù)新型機構(gòu)網(wǎng)絡(luò)化與與智能控多機器人人和諧共微納操作攻關(guān)與驅(qū)動移動感知存與交互協(xié)調(diào)技術(shù)技術(shù)前沿技術(shù)材判感知【仿生J智能[徼型網(wǎng)l交互探索人工營大EIUNIVERSITYOFTECHNOLOG人肥工苧火涂膠機器人SCARA型裝配機器人龍門式噴漆機器人搬運機器人碼垛機器人噴漆機器人人起工營火罷機器人的組成、分類機器人是一個機電一體化的設(shè)備。從控制觀點來看,機器人系統(tǒng)可以分成四大部分:機器人執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動裝置控制系統(tǒng)、感知反饋系統(tǒng)。機器人執(zhí)行機構(gòu)驅(qū)動裝置控制系統(tǒng)感知系統(tǒng)手腕山臂腰固定或移動基電驅(qū)動裝驅(qū)驅(qū)座處理器一人起工營火罷EIUNIVERSITYOFTECHNOLOG、執(zhí)行機構(gòu)包括:手部、腕部、臂部、腰部和基座等。相當于人的肢體。二、驅(qū)動裝置包括:驅(qū)動源、傳動機構(gòu)等。相當于人的肌肉、筋絡(luò)。三、感知反饋系統(tǒng)包括:內(nèi)部信息傳感器,檢測位置、速度等信息;外部信息傳感器,檢測機器人所處的環(huán)境信息。相當于人的感官和神經(jīng)。四、控制系統(tǒng)包括:處理器及關(guān)節(jié)伺服控制器等,進行任務(wù)及信息處理,并