數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計(jì)

數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計(jì)第1頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月本章主要內(nèi)容

引言9.1數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計(jì)9.2數(shù)字控制器的離散化設(shè)計(jì)

9.3模糊控制技術(shù)

本章小結(jié)

思考題第2頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月引言

自動(dòng)化控制系統(tǒng)的核心是控制器?？刂破鞯娜蝿?wù)是按照一定的控制規(guī)律，產(chǎn)生滿足工藝要求的控制信號(hào)，以輸出驅(qū)動(dòng)執(zhí)行器，達(dá)到自動(dòng)控制的目的。在傳統(tǒng)的模擬控制系統(tǒng)中，控制器的控制規(guī)律或控制作用是由儀表或電子裝置的硬件電路完成的，而在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，除了計(jì)算機(jī)裝置以外，更主要的體現(xiàn)在軟件算法上，即數(shù)字控制器的設(shè)計(jì)上。

第3頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月9.1數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計(jì)主要知識(shí)點(diǎn):9.1.1

數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計(jì)步驟9.1.2數(shù)字PID控制算法9.1.3數(shù)字PID的改進(jìn)9.1.4數(shù)字PID的參數(shù)整定第4頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月9.1.1數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計(jì)步驟

基本設(shè)計(jì)思想設(shè)計(jì)假想連續(xù)控制器離散化連續(xù)控制器離散算法的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)與校驗(yàn)第5頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月連續(xù)化設(shè)計(jì)的基本思想把整個(gè)控制系統(tǒng)看成是模擬系統(tǒng)，利用模擬系統(tǒng)的理論和方法進(jìn)行分析和設(shè)計(jì)，得到模擬控制器后再通過某種近似，將模擬控制器離散化為數(shù)字控制器，并由計(jì)算機(jī)來實(shí)現(xiàn)。

D(s)第6頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月設(shè)計(jì)假想連續(xù)控制器1.原則上可采用連續(xù)控制系統(tǒng)中各種設(shè)計(jì)方法工程上常采用已知結(jié)構(gòu)的PID控制算法2.零階保持器的處理方法（1）采樣周期足夠小時(shí)，可忽略保持器，（2）W變換設(shè)計(jì)法：利用下面公式離散化后再進(jìn)行W變換,按G(w)進(jìn)行連續(xù)化設(shè)計(jì)第7頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月連續(xù)控制器的離散化離散化方法：3.零極點(diǎn)匹配法：1.雙線性變換法：2.向后差分法：第8頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月離散算法的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)性能校驗(yàn)：常采用數(shù)字仿真方法驗(yàn)證第9頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月

9.1.2數(shù)字PID控制算法PID控制算法的優(yōu)越性：c.算法簡(jiǎn)單，易于掌握；

a.P、I、D三個(gè)參數(shù)的優(yōu)化配置，兼顧了動(dòng)態(tài)過程的現(xiàn)在、過去與將來的信息，使動(dòng)態(tài)過程快速、平穩(wěn)和準(zhǔn)確；

b.適應(yīng)性好，魯棒性強(qiáng)；

動(dòng)畫鏈接第10頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月理想PID控制算法連續(xù)形式離散等效：以求和替代積分，向后差分替代微分位置算式

動(dòng)畫鏈接第11頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月理想PID的遞推算式向后差分法離散化

動(dòng)畫鏈接第12頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月理想PID的增量差分形式其中

動(dòng)畫鏈接第13頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月實(shí)際微分PID控制算法實(shí)際微分PID的一種連續(xù)形式理想微分PID的不足：（1）干擾作用下機(jī)構(gòu)動(dòng)作頻繁（2）微分輸出常越限,不能充分發(fā)揮作用

動(dòng)畫鏈接第14頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月實(shí)際微分的離散化第15頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月差分形式第16頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月

理想微分PID與實(shí)際微分PID階躍響應(yīng)對(duì)比

第17頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月實(shí)際微分PID與理想微分PID對(duì)比（1）理想微分PID算法的微分作用僅局限于一個(gè)采樣周期有一個(gè)大幅度的輸出，在實(shí)際使用這會(huì)產(chǎn)生兩方面的問題。一是控制輸出可能超過執(zhí)行機(jī)構(gòu)或D/A轉(zhuǎn)換的上下限，二是執(zhí)行機(jī)構(gòu)的響應(yīng)速度可能跟不上，無法在短時(shí)間內(nèi)跟蹤這種較大的微分輸出。這樣在大的干擾作用情況下，一方面會(huì)使算法中的微分不能充分發(fā)揮作用，另一方面也會(huì)對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生一個(gè)大的沖擊作用。相反地，實(shí)際微分PID算法由于慣性濾波的存在，使微分作用可持續(xù)多個(gè)采樣周期，有效地避免了上述問題的產(chǎn)生，因而具有更好的控制性能。（2）由于微分對(duì)高頻信號(hào)具有放大作用，采用理想微分容易在系統(tǒng)中引入高頻的干擾，引起執(zhí)行機(jī)構(gòu)的頻繁動(dòng)作，降低機(jī)構(gòu)的使用壽命。而實(shí)際微分PID算法中包含有一階慣性環(huán)節(jié)，具有低通濾波的能力，抗干擾能力較強(qiáng)。第18頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月其它形式的實(shí)際微分PID第19頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月手動(dòng)/自動(dòng)跟蹤與無擾動(dòng)切換（1）自動(dòng)到手動(dòng)

主要由手動(dòng)操作器的硬件實(shí)現(xiàn)手動(dòng)操作器：自動(dòng)狀態(tài)下----跟隨器切換過程中----保持器手動(dòng)狀態(tài)下----操作器（2）手動(dòng)到自動(dòng)起主要作用的是計(jì)算機(jī)PID算法的軟件需硬件支持，采樣手動(dòng)器或執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸出的所謂閥位值，即獲得第20頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月手動(dòng)/自動(dòng)跟蹤與無擾動(dòng)切換（續(xù)）（2）手動(dòng)到自動(dòng)目的：使手動(dòng)狀態(tài)下：使算法中

等歷史狀態(tài)清零

切換過程中：目的使

1）SP跟蹤PV：完全無擾，缺點(diǎn)SP須重新設(shè)定2）SP不跟蹤PV：無須重設(shè)SP,切自動(dòng)時(shí)偏差不能過大，以利減小切換擾動(dòng)第21頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月9.1.3數(shù)字PID算法的改進(jìn)常用改進(jìn)算法：積分分離算法抗積分飽和算法微分項(xiàng)改進(jìn)帶死區(qū)的算法第22頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月積分分離算法現(xiàn)象：一般PID,當(dāng)有較大的擾動(dòng)或大幅度改變?cè)O(shè)定值時(shí)，由于短時(shí)間內(nèi)出現(xiàn)大的偏差，加上系統(tǒng)本身具有的慣性和滯后，在積分的作用下，將引起系統(tǒng)過量的超調(diào)和長(zhǎng)時(shí)間的波動(dòng)。積分的主要作用：在控制的后期消除穩(wěn)態(tài)偏差

普通分離算法：大偏差時(shí)不積分

當(dāng)時(shí)，采用PID控制當(dāng)時(shí)，采用PD控制

第23頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月

積分分離值的確定原則圖9-3不同積分分離值下的系統(tǒng)響應(yīng)曲線第24頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月

變速積分0BA+B-B-A-Be(k)tPID變速積分變速積分PDPD第25頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月抗積分飽和措施現(xiàn)象：由于控制輸出與被控量不是一一對(duì)應(yīng)的，控制輸出可能達(dá)到限幅值，持續(xù)的積分作用可能使輸出進(jìn)一步超限，此時(shí)系統(tǒng)處于開環(huán)狀態(tài)，當(dāng)需要控制量返回正常值時(shí)，無法及時(shí)“回頭”，使控制品質(zhì)變差。抗積分飽和算法：輸出限幅，輸出超限時(shí)不積分

當(dāng)時(shí)，采用PD控制當(dāng)時(shí)，采用PD控制其他情況，正常的PID控制

第26頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月串級(jí)系統(tǒng)抗積分飽和副調(diào)節(jié)器輸出達(dá)到限幅值時(shí)，主調(diào)節(jié)器輸出可能處于正常狀態(tài)，此時(shí)仍存在積分飽和現(xiàn)象。

串級(jí)抗積分飽和：主調(diào)節(jié)器抗飽和根據(jù)副調(diào)節(jié)器輸出是否越限。

抗積分飽和與積分分離的對(duì)比相同：某種狀態(tài)下，切除積分作用。不同：抗積分飽和根據(jù)最后的控制輸出越限狀態(tài)；積分分離根據(jù)偏差是否超出預(yù)設(shè)的分離值。第27頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月微分項(xiàng)的改進(jìn)實(shí)質(zhì)：通過低通濾波，克服微分對(duì)高頻干擾敏感的不足。措施：1.實(shí)際微分算法；

2.對(duì)微分輸入項(xiàng)進(jìn)行低通濾波；如均值濾波、去極值濾波、限幅濾波等

3.微分先行算法：

只對(duì)被控量進(jìn)行微分不適用于副調(diào)節(jié)器第28頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月帶死區(qū)的算法注意：死區(qū)是一個(gè)非線性環(huán)節(jié)，不能象線性環(huán)節(jié)一樣隨便移到PID控制器的后面第29頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月具有回差的控制系統(tǒng)可能出現(xiàn)的過程響應(yīng)曲線

第30頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月9.1.4數(shù)字PID參數(shù)的整定理論整定方法：依賴于被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型；

仿真尋優(yōu)方法工程整定方法：近似的經(jīng)驗(yàn)方法，不依賴模型。

擴(kuò)充臨界比例帶法擴(kuò)充響應(yīng)曲線法*控制度的概念控制度第31頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月擴(kuò)充臨界比例帶法擴(kuò)充臨界比例帶法是模擬調(diào)節(jié)器中使用的臨界比例帶法（也稱穩(wěn)定邊界法）的擴(kuò)充，是一種閉環(huán)整定的實(shí)驗(yàn)經(jīng)驗(yàn)方法。按該方法整定PID參數(shù)的步驟如下：（1）選擇一個(gè)足夠短的采樣周期。所謂足夠短，具體地說就是采樣周期選擇為對(duì)的純滯后時(shí)間的1/10以下。（2）將數(shù)字PID控制器設(shè)定為純比例控制，并逐步減小比例帶（），使閉環(huán)系統(tǒng)產(chǎn)生臨界振蕩。此時(shí)的比例帶和振蕩周期稱為臨界比例帶和臨界振蕩周期。第32頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月（3）選定控制度。所謂控制度，就是以模擬調(diào)節(jié)器為基準(zhǔn)，將DDC的控制效果與模擬調(diào)節(jié)器的控制效果相比較?？刂菩Ч脑u(píng)價(jià)函數(shù)通常采用（最小的誤差平方積分）表示?？刂贫? （9-22）

實(shí)際應(yīng)用中并不需要計(jì)算出兩個(gè)誤差的平方積分，控制度僅表示控制效果的物理概念。例如，當(dāng)控制度為1.05時(shí)，就是指DDC控制與模擬控制效果基本相同；控制度為2.0時(shí)，是指DDC控制比模擬控制效果差。（4）根據(jù)選定的控制度查表9-1，求得的值。（5）按求得的整定參數(shù)投入運(yùn)行，在投運(yùn)中觀察控制效果，再適當(dāng)調(diào)整參數(shù)，直到獲得滿意的控制效果。第33頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月第34頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月擴(kuò)充響應(yīng)曲線法與上述閉環(huán)整定方法不同，擴(kuò)充響應(yīng)曲線法是一種開環(huán)整定方法。如果可以得到被控對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性曲線，那么就可以與模擬調(diào)節(jié)系統(tǒng)的整定一樣，采用擴(kuò)充響應(yīng)曲線法進(jìn)行數(shù)字PID的整定。其步驟如下：（1）斷開數(shù)字控制器，使系統(tǒng)在手動(dòng)狀態(tài)下工作。將被控量調(diào)節(jié)到給定值附近，當(dāng)達(dá)到平衡時(shí)，突然改變給定值，相當(dāng)給對(duì)象施加一個(gè)階躍輸入信號(hào)。（2）記錄被控量在此階躍作用下的變化過程曲線（即廣義對(duì)象的飛升特性曲線），如圖9-5所示。參數(shù)調(diào)整。

第35頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月圖9-5廣義對(duì)象的階躍飛升特性曲線第36頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月（3）根據(jù)飛升特性曲線，求得被控對(duì)象純滯后時(shí)間和等效慣性時(shí)間常數(shù)，以及它們的比值。（4）由求得的和以及它們的比，選擇某一控制度，查表9-2，即可求得數(shù)字PID的整定參數(shù)的值。（5）按求得的整定參數(shù)投入在投運(yùn)中觀察控制效果，再適當(dāng)調(diào)整參數(shù)，直到獲得滿意的控制效果。第37頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月第38頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月仿真尋優(yōu)法常見積分型性能指標(biāo)：

運(yùn)用仿真工具，或離散化后編程仿真

尋優(yōu)方法：如單純形法、梯度法等

第39頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月9.2

數(shù)字控制器的離散化設(shè)計(jì)

主要知識(shí)點(diǎn)9.2.1直接離散設(shè)計(jì)的基本原理9.2.2最少拍控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

大林控制算法

Smith預(yù)估控制9.2.3純滯后控制技術(shù)第40頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月9.2.1直接離散化設(shè)計(jì)的基本原理第41頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月9.2.2最少拍控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)輸入信號(hào)的一般表達(dá)式

誤差的一般表達(dá)式第42頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月例9.1

被控對(duì)象采樣周期

輸入：?jiǎn)挝凰俣惹螅鹤钌倥臄?shù)字控制器

求解步驟：1.求等效脈沖傳遞函數(shù)2.設(shè)計(jì)誤差傳遞函數(shù)3.計(jì)算求取最少拍控制器4.輸出和誤差的驗(yàn)證

第43頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月例9.1解

第44頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月例9.1解（續(xù)）

第45頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月例9.1解（續(xù)）

單位速度輸入下輸出和誤差變化波形第46頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月例9.1討論

單位階躍輸入時(shí)

單位加速度輸入時(shí)第47頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月一般性結(jié)論

按某一種典型輸入設(shè)計(jì)的最少拍系統(tǒng)，用于階次較低的輸入函數(shù)時(shí)，系統(tǒng)將出現(xiàn)較大的超調(diào)，同時(shí)響應(yīng)時(shí)間也增加，但是還能保持在采樣時(shí)刻穩(wěn)態(tài)無差。相反地，當(dāng)用于階次較高的輸入函數(shù)時(shí)，輸出不能完全跟蹤輸入，存在靜差。第48頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月最少拍控制器設(shè)計(jì)的限制條件被控對(duì)象一般形式則最少拍控制器當(dāng)對(duì)象分子中含有時(shí)，就必須使閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)的分子中也含有因子，以免控制器中存在超前環(huán)節(jié)

第49頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月最少拍控制器設(shè)計(jì)的限制條件（續(xù)）當(dāng)對(duì)象存在單位圓上和單位圓外的不穩(wěn)定零點(diǎn)時(shí)，避免控制器不穩(wěn)定，必須能把對(duì)象中（除外）的零點(diǎn)作為的零點(diǎn)。但這樣將會(huì)使調(diào)節(jié)時(shí)間加長(zhǎng)。當(dāng)對(duì)象存在單位圓上和單位圓外的不穩(wěn)定極點(diǎn)時(shí)由于不可能由控制器的不穩(wěn)定零點(diǎn)完全抵對(duì)象的不穩(wěn)定極點(diǎn)，只能要求的零點(diǎn)包含被控對(duì)象的不穩(wěn)定極點(diǎn)，也將會(huì)使過渡過程時(shí)間加長(zhǎng)。

第50頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月小結(jié)考慮控制器的可實(shí)現(xiàn)性和系統(tǒng)的穩(wěn)定性，設(shè)計(jì)最少拍控制器應(yīng)滿足：第51頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月例9.2

被控對(duì)象采樣周期

輸入：?jiǎn)挝浑A躍求：最少拍數(shù)字控制器

第52頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月例9.2解

第53頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月例9.2解（續(xù)）

第54頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月例9.2解（續(xù)）

第55頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月最少拍無紋波控制器的設(shè)計(jì)例9.3

被控對(duì)象采樣周期

輸入：?jiǎn)挝浑A躍求：1）普通最少拍控制器2）分析紋波產(chǎn)生原因及解決辦法3）無紋波最少拍控制器

第56頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月例9.3解

解：被控對(duì)象與零階保持器的等效脈沖傳遞函數(shù)為第57頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月例9.3解（續(xù)）

1）設(shè)閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)設(shè)誤差脈沖傳遞函數(shù)由且取第58頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月例9.3解（續(xù)）

輸出誤差第59頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月例9.3解（續(xù)）

2）分析紋波產(chǎn)生原因及解決辦法一般地，中的是有限項(xiàng)多項(xiàng)式，那么在三種典型輸入下，一定能在有限拍內(nèi)結(jié)束過渡過程，實(shí)現(xiàn)無紋波。第60頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月例9.3解（續(xù)）

第61頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月例9.3解（續(xù)）

第62頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月設(shè)計(jì)最少拍無紋波系統(tǒng)的條件

第63頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月例9.3解（續(xù)）

3）無紋波數(shù)字控制器設(shè)計(jì)第64頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月例9.3解（續(xù)）

第65頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月9.2.3純滯后控制技術(shù)大林（Dahlin）控制算法

第66頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月大林控制算法（續(xù)）第67頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月大林控制算法（續(xù)）帶有純滯后的二階慣性環(huán)節(jié)對(duì)象的大林算法第68頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月大林控制算法（續(xù)）振鈴現(xiàn)象及消除第69頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月大林控制算法（續(xù)）振鈴現(xiàn)象及消除振鈴幅度RA的定義為：在單位階躍輸入作用下，數(shù)字控制器第0次輸出與第1次輸出之差為振鈴幅度，即消除振鈴的辦法：先找到中控制器可能產(chǎn)生振鈴的極點(diǎn)（附近的極點(diǎn)），然后令該極點(diǎn)的

第70頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月振鈴現(xiàn)象及消除第71頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月9.2.3純滯后控制（續(xù)）施密斯（Smith）預(yù)估控制算法

第72頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月施密斯（Smith）預(yù)估控制算法（續(xù)）Smith預(yù)估器的離散化

實(shí)現(xiàn)第73頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月9.3

模糊控制技術(shù)基礎(chǔ)

（1）把精確量(一般是系統(tǒng)的誤差及誤差變化率)轉(zhuǎn)化成模糊量；（2）按總結(jié)的語言規(guī)則（如圖9-13的規(guī)則庫中）進(jìn)行模糊推理；（3）將推理的結(jié)果從模糊量轉(zhuǎn)化成可以用于實(shí)際控制的精確量。第74頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月9.3.1模糊控制器的輸入輸出變量1.模糊控制器的輸入、輸出變量：

模糊控制器的輸入變量通常取誤差E、誤差的變化EC，構(gòu)成二維模糊控制器

2.描述輸入和輸出變量的詞集{負(fù)大，負(fù)中，負(fù)小，零，正小，正中，正大}{NB，NM，NS，O，PS，PM，PB}特別地誤差變量的詞集{負(fù)大，負(fù)中，負(fù)小，負(fù)零，正零，正小，正中，正大}{NB，NM，NS，NO，PO，PS，PM，PB}第75頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月9.3.1

模糊控制器的輸入輸出變量(續(xù)）3.變量的模糊化

基本論域：某個(gè)變量變化的實(shí)際范圍

誤差的基本論域?yàn)閇，]誤差變化的基本論域?yàn)閇，]輸出變量的基本論域?yàn)閇，]變量的模糊子集論域基本論域到模糊子集論域[的轉(zhuǎn)換公式

第76頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月9.3.1

模糊控制器的輸入輸出變量(續(xù)）3.變量的模糊化

E和EC的論域：{-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6}控制量U的論域：{-7，-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6，7}4.隸屬度

隸屬度：描述某個(gè)確定量隸屬于某個(gè)模糊語言變量的程度

模糊控制中變量的隸屬度度常采用正態(tài)型

第77頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月模糊變量E的賦制值表第78頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月模糊變量EC的賦制值表第79頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月模糊變量U的賦制值表第80頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月9.3.2

建立模糊控制規(guī)則條件語句的基本類型：

ifAorBandCorDthenE第81頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月9.3.3

模糊關(guān)系與模糊推理以ifAthenB類型為例例第82頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月9.3.3

模糊關(guān)系與模糊推理（續(xù)）第83頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月9.3.3

模糊關(guān)系與模糊推理（續(xù)）“

”為取小運(yùn)算，“

”為取大運(yùn)算第84頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月9.3.4

模糊判決1.最大隸屬度法2.加權(quán)平均判決法第85頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月9.3.5

模糊控制表第86頁，課件共91頁，創(chuàng)作于2023年2月9.3.6

確定實(shí)際控制量9.3.7

模糊控制算法的工程實(shí)現(xiàn)1.查表法

2.軟件模