數(shù)控技術(shù)檢測伺服

數(shù)控技術(shù)檢測伺服第1頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月直線式感應(yīng)同步器結(jié)構(gòu)圖1基板2一絕緣層3-繞組4-屏蔽層第2頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月

(b)(c)

定尺與滑尺繞組(a)定尺繞組(b)W型滑尺繞組（c）

U型滑尺繞組第3頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月

5.6.1工作原理利用電磁耦合原理，將位移或轉(zhuǎn)角變成電信號(hào)。感應(yīng)同步器工作原理同旋轉(zhuǎn)變壓器的工作原理相同，滑尺的兩個(gè)激磁繞組通以激磁電壓，滑尺與定尺相對(duì)移動(dòng)時(shí)，在定尺上便產(chǎn)生感應(yīng)電壓，感應(yīng)電壓隨位移的變化而變化。節(jié)距為２τ=2mm返回下一頁上一頁第4頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月

感應(yīng)同步器工作原理圖設(shè)當(dāng)滑尺相對(duì)定尺移動(dòng)后，感應(yīng)電壓逐漸變小，在錯(cuò)開1/4節(jié)距的b點(diǎn)時(shí)，感應(yīng)電壓為零。再繼續(xù)移到1/2節(jié)距的c點(diǎn)時(shí)得到的電壓值與a點(diǎn)位置相同，但極性相反。隨后感應(yīng)電壓在3/4節(jié)距位置d點(diǎn)時(shí)又變?yōu)榱?，在移?dòng)一個(gè)節(jié)距到e點(diǎn)時(shí)，電壓幅值與a點(diǎn)位置相同。下一頁上一頁返回第5頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月結(jié)論：在激磁繞組中加一定的高變激磁電壓，感應(yīng)繞組中就產(chǎn)生相同頻率的感應(yīng)電壓，其幅值大小隨滑尺移動(dòng)作余弦規(guī)律變化；滑尺移動(dòng)一個(gè)節(jié)距(2τ)，感應(yīng)電壓變化一個(gè)周期(2π)。定尺和滑尺繞組的節(jié)距均為2τ=2mm，當(dāng)兩尺相對(duì)移動(dòng)2τ后，感應(yīng)電勢以余弦或正弦函數(shù)變化電氣角2π;當(dāng)相對(duì)移動(dòng)距離為x時(shí)，則對(duì)應(yīng)的感應(yīng)電壓將變化一個(gè)相位角θ，由比例關(guān)系

θ/(2π)=x/(2τ)

可得:

θ=πx/τ第6頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月按工作方式不同，感應(yīng)同步器分為：

相位工作方式（鑒相型系統(tǒng)）

幅值工作方式（鑒幅型系統(tǒng)）。

●相位工作方式：供給滑尺的激磁信號(hào)為頻率、幅值相同，相位角相差90°的交流電壓。

●幅值工作方式：給滑尺繞組通入相位相同、頻率相同，但幅值不同的勵(lì)磁電壓。同理，因余弦繞組與正弦繞組錯(cuò)開1/4個(gè)節(jié)距，即π/2的相位角，由余弦繞組激磁在定尺上產(chǎn)生的感應(yīng)電壓應(yīng)按正弦規(guī)律變化。定尺上的總感應(yīng)電壓，是上述兩個(gè)感應(yīng)電壓的線性疊加。第7頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月5.6.2鑒相型系統(tǒng)工作原理

鑒相型系統(tǒng)中：Us=Usmsinωt

Uc=Ucmcosωt

滑尺上正余弦激磁線圈在定尺感應(yīng)電壓分別為：

正弦繞組：U2′=KUscosθ

余弦激磁繞組與定尺繞組在空間相差1/4節(jié)距，在定尺上感應(yīng)電壓為：

U2〞=KUccos(θ+π/2)=-KUcmcosωt

sinθ

式中：K——電磁耦合系數(shù)

Um——最大瞬時(shí)電壓Um=Usm=Ucm

θ——滑尺繞組相對(duì)于定尺繞組的空間相位角因?yàn)椋捍怕废到y(tǒng)可視為線形，定尺上感應(yīng)的總電壓為：

U2=U2′+U2〞=KUmsin(ωt-θ)

鑒別定尺上感應(yīng)電壓的相位θ，既可測出定尺與滑尺的相對(duì)位移x第8頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月5.6.3鑒相測量系統(tǒng)

感應(yīng)同步器工作在相位工作方式時(shí)，位移指令值以相位角θ給定，相位信號(hào)作為基準(zhǔn)相位信號(hào)，給感應(yīng)同步器滑尺兩繞組供電，定尺感應(yīng)電壓相位反映了工作臺(tái)實(shí)際位移，基準(zhǔn)相位與感應(yīng)相位差表明實(shí)際位置與指令位置差距，用其作為伺服驅(qū)動(dòng)的控制信號(hào)，控制執(zhí)行元件向減小誤差方向移動(dòng)。第9頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月鑒相測量系統(tǒng)組成

脈沖一相位變換器;勵(lì)磁供電線路；測量信號(hào)放大器;鑒相器等。

第10頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月脈沖一相位變換器

基準(zhǔn)時(shí)鐘脈沖發(fā)生器產(chǎn)生基準(zhǔn)脈沖信號(hào)A，一路進(jìn)入分頻器I(基準(zhǔn)分頻)，經(jīng)N分頻后產(chǎn)生參考信號(hào)方波，與基準(zhǔn)信號(hào)有確定的相位關(guān)系。另一路經(jīng)脈沖加減器，根據(jù)指令正負(fù)進(jìn)行加減，再進(jìn)入分頻器Ⅱ(指令調(diào)相分頻)，經(jīng)N分頻后輸出指令方波信號(hào)，如果沒有指令脈沖,由于兩分頻器具有相同的分頻系數(shù)，接收N脈沖后，會(huì)同時(shí)產(chǎn)生方波信號(hào)，相位相同。第11頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月當(dāng)加入n個(gè)正向指令脈沖時(shí)，由于分頻器Ⅰ仍以每接收N個(gè)基準(zhǔn)時(shí)鐘脈沖產(chǎn)生一個(gè)矩形波；而指令調(diào)相分頻器Ⅱ在同一對(duì)間內(nèi)對(duì)(N+n)個(gè)脈沖分頻，因而輸出(1+n/N)個(gè)矩形波，即后者比前者相位超前n/N度。反之加入n個(gè)反向脈沖，分頻器Ⅱ輸出為(1－n/N)矩形波，即后者比前者相位落后n/N度。由此可見分頻器Ⅱ輸出的矩形波對(duì)分頻器I參考信導(dǎo)相位有變化，相移數(shù)值正比于加入進(jìn)給脈沖數(shù)n，而方向取決于進(jìn)給脈沖符號(hào)。第12頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月脈沖加減器

脈沖加減法器向基準(zhǔn)脈沖中加入或抵消脈沖的作用。圖中A及為基準(zhǔn)脈沖發(fā)生器發(fā)出的在相位上錯(cuò)開180°兩個(gè)同頻時(shí)鐘脈沖，A為主脈沖，通過與非門I輸出，為加減脈沖同步信號(hào)。當(dāng)沒有指令脈沖(±x為零)時(shí)，與非門I開，A脈沖通過。當(dāng)有指令脈沖-x(指令脈沖與A脈沖同步)時(shí)，觸發(fā)器Q1變?yōu)椤?”，接著Q2在上升沿變?yōu)椤?”，封鎖門I，扣除一個(gè)A序列脈沖。若一個(gè)+x指令脈沖，觸發(fā)器Q3在上升沿變?yōu)椤?”，接著Q4變?yōu)椤?”，打開門Ⅱ，使A序列脈沖加入一個(gè)序列脈沖。第13頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月鑒相器

當(dāng)指令信號(hào)Q0與反饋信號(hào)Q相位相同時(shí),鑒相器M1為低電平，D觸發(fā)器輸出為高電平，D觸發(fā)器輸出表明相位方向。指令信號(hào)Q0比反饋信號(hào)Q超前時(shí)，M1有脈沖輸出，脈沖寬度等于超前時(shí)間，D觸發(fā)器輸出高電平。指令脈沖Q0比反饋脈沖Q滯后時(shí)，M1有脈沖輸出，D觸發(fā)器輸出低電平。M1輸出脈沖寬度為Q0上升沿比Q的上升沿滯后時(shí)間。由于從輸出的脈沖寬度反應(yīng)了Q0和Q的相位差，即把脈沖變化成與脈寬成正比的數(shù)字量。第14頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月5.6.4鑒幅系統(tǒng)工作原理供給滑尺的正、余弦繞組的激磁信號(hào)是頻率和相位相同而幅值不同的交流電壓，并根據(jù)定尺上感應(yīng)電壓的幅值變化來測定滑尺和定尺之間的相對(duì)位移量。加在滑尺正、余弦繞組上激滋電壓幅值的大小，應(yīng)分別與要求工作臺(tái)移動(dòng)的指令值x1(與位移相應(yīng)的電度角θ1）成正、余弦關(guān)系，即Us=Umsinθ1sinωtUc=Umcosθ1sinωt

第15頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月

當(dāng)正弦繞組單獨(dú)供電時(shí)

Us=Umsinθ1sinωt,Uc=0

當(dāng)滑尺移動(dòng)時(shí)，定尺上感應(yīng)電壓U2隨滑尺移動(dòng)的距離x(相應(yīng)的位移角為θ)而變化。設(shè)滑尺正弦繞組與定尺繞組重合時(shí)，x＝0(即θ＝0)，若滑尺從x＝0開始移動(dòng)，則在定尺上感應(yīng)電壓U2′=KUmsinθ1sinωtcosθ當(dāng)余弦繞組單獨(dú)供電時(shí)Us=0，Uc=Umcosθ1sinωt

若滑尺從x＝0(即θ＝0)開始移動(dòng)，則在定尺上感應(yīng)電壓為U2″=－KUmcosθ1sinωtsinθ

當(dāng)正、余弦繞組同時(shí)供電時(shí)，根據(jù)疊加原理U2＝KUmsinθ1sinωtcosθ－KUmcosθ1sinωtsinθ

＝KUmsinωtsin(θ1－θ）

即，定尺上感應(yīng)電壓的幅值隨指令給定的位移量、x(θ1)與工作臺(tái)實(shí)際位移量x(θ)的差值的正弦規(guī)律變化。

第16頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月5.6.5使用注意事項(xiàng)

1、目前直線感應(yīng)同步器的精度可達(dá)土0.001mm，重復(fù)精度0.0002mm，靈敏度0.00005mm。直徑為302mm的感應(yīng)同步器的精度可達(dá)0.5″，重復(fù)精度0.1″，靈敏度0.05″。

2、根據(jù)測量長度的需要，采用多塊定尺接長，相鄰定尺間隔也可以調(diào)整，使拼接后總長度的精度保持(或略低于)單塊定尺的精度。尺與尺之間的繞組連接如圖所示。第17頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月如圖所示，某一數(shù)控車床用步進(jìn)電機(jī)作為進(jìn)給驅(qū)動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)的步距角θs=1.8°，絲杠螺距t=4mm,編碼器與主軸連接方式如圖，其中Z1=80、Z2=40、Z3=40、Z4=20，編碼器為1500p/r,問加工螺距為6mm的螺紋時(shí)，工作臺(tái)走一個(gè)脈沖當(dāng)量δp時(shí)，對(duì)應(yīng)的編碼器的脈沖數(shù)是多少？習(xí)題7：第18頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月第六章數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給伺服系統(tǒng)第19頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月6.1概述6.1.1伺服系統(tǒng)的組成

組成：伺服電路、伺服驅(qū)動(dòng)裝置、機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及執(zhí)行部件。作用：接受數(shù)控系統(tǒng)發(fā)出的進(jìn)給速度和位移指令信號(hào)→由伺服驅(qū)動(dòng)電路作一定的轉(zhuǎn)換和放大后→經(jīng)伺服驅(qū)動(dòng)裝置(直流、交流伺服電機(jī)、電液脈沖馬達(dá)、功率步進(jìn)電機(jī)、電液伺服閥—液壓馬達(dá)等)→機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)→驅(qū)動(dòng)機(jī)床的工作臺(tái)、主鈾頭架等執(zhí)行部件實(shí)現(xiàn)工作進(jìn)給和快速運(yùn)動(dòng)。數(shù)控進(jìn)給伺服系統(tǒng)的性能，取決于組成它的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中各環(huán)節(jié)的特性，也取決于系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)性能參數(shù)的合理匹配。

數(shù)控進(jìn)給伺服系統(tǒng)是一個(gè)位置控制系統(tǒng)。第20頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月6.1.2數(shù)控機(jī)床對(duì)伺服系統(tǒng)的要求

準(zhǔn)確、可靠地執(zhí)行指令

調(diào)速范圍寬-----10000：1以上，且穩(wěn)定性好帶負(fù)載能力強(qiáng)------負(fù)載特性硬；足夠大的加（減）速力矩

動(dòng)態(tài)響應(yīng)快-----快速跟隨指令脈沖，可頻繁起、停、反向；盡快消除負(fù)載擾動(dòng)

誤差無累積

位置精度高

返回下一頁上一頁第21頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月6.2步進(jìn)電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)CNC步進(jìn)電機(jī)

伺服驅(qū)動(dòng)電路

工作臺(tái)

結(jié)構(gòu)簡單特點(diǎn)：適用于速度不高及精度較低場合

可采用細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)提高定位精度及低速特性第22頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月6.2.1步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)及工作原理1.定義

步進(jìn)電機(jī)亦稱脈沖電機(jī)（控制電機(jī)），是把電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的角位移（或線位移）的電—機(jī)械裝置，是一種輸出與輸入的數(shù)字脈沖對(duì)應(yīng)的增量驅(qū)動(dòng)元件。第23頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月2.分類

永磁式按工作原理分反應(yīng)式工作原理不同，結(jié)構(gòu)不同永磁感應(yīng)式混合式?按勵(lì)磁相數(shù)分：3相、4相、5相、6相等

快速步進(jìn)電機(jī)?按功率分：功率步進(jìn)電機(jī)第24頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月3.反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)

步進(jìn)電機(jī)由轉(zhuǎn)子和定子兩部分組成定子上有繞組分為若干相，每相磁極上有極齒。左圖為三相定子：AA’,BB’,CC’A、B、C三相每相兩極，每極上五個(gè)齒1)定子五個(gè)極齒第25頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月

定子上線圈的繞法下一頁上一頁返回第26頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月

2)轉(zhuǎn)子

轉(zhuǎn)子上有均勻分布的齒，沒有繞組。轉(zhuǎn)子齒間夾角為9o左圖為一轉(zhuǎn)子示意圖：以四十齒為例來說明步進(jìn)電機(jī)的原理下一頁上一頁返回第27頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月4.步進(jìn)電機(jī)的實(shí)物圖

第28頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月第29頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月第30頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月第31頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月第32頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月第33頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月第34頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月第35頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月第36頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月下一頁上一頁步進(jìn)電機(jī)返回第37頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月步進(jìn)電機(jī)功率驅(qū)動(dòng)器下一頁上一頁返回第38頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月下一頁上一頁步進(jìn)電機(jī)功率驅(qū)動(dòng)器返回第39頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月5.工作原理如果A相通電則轉(zhuǎn)子齒與A相極齒對(duì)齊，這時(shí)在B相兩極下定子齒與轉(zhuǎn)子齒中心線并不對(duì)齊，而是轉(zhuǎn)子齒中心線較定子齒中心線反時(shí)針方向落后1/3齒距，即3o。因此，當(dāng)通電狀態(tài)由A相變?yōu)锽相時(shí)，轉(zhuǎn)子順時(shí)針方向轉(zhuǎn)過3o，C相通電再轉(zhuǎn)3o。C相下，轉(zhuǎn)子齒超前6o。第40頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月

三拍通電激磁，步距角α==3o一般α=m——繞組相數(shù)；Z——轉(zhuǎn)子齒數(shù)，單拍k=1,雙拍k=2。六拍通電激磁，步距角α

==1.5o下一頁上一頁返回第41頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月定子繞組通斷電順序→轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)向

定子繞組通斷電轉(zhuǎn)換頻率→轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速

定子繞組通斷電次數(shù)→轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)角

三相單三拍

A→B→C→A（K=1）

三相雙三拍

AB→BC→CA→AB（K=1）

三相六拍

A→AB→B→BC→C→CA→A（K=2）

通斷電方式下一頁上一頁第42頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月6.步進(jìn)電機(jī)的主要特征a.步距誤差不積累，轉(zhuǎn)一圈后，步距誤差為0步進(jìn)電機(jī)有兩個(gè)特點(diǎn)：

b.轉(zhuǎn)速與脈沖頻率f成正比1）靜態(tài)距角特征定義：靜態(tài)時(shí)（步進(jìn)電機(jī)某相繞組通電時(shí)，轉(zhuǎn)子處于不動(dòng)狀態(tài)），電磁轉(zhuǎn)矩T與失調(diào)角θ之間的關(guān)系，即T＝f(θ)

當(dāng)某相繞組通電時(shí)有，

轉(zhuǎn)子無力矩輸出，加一負(fù)載力矩TL。

第43頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月

轉(zhuǎn)子瞬時(shí)針轉(zhuǎn)過一個(gè)角度θ，當(dāng)T＝TL時(shí)平衡。θ（失調(diào)角）經(jīng)大量的實(shí)驗(yàn)，步進(jìn)電機(jī)繞組的矩角特性為正弦曲線。

靜態(tài)距角特性的物理意義：在靜態(tài)下，轉(zhuǎn)子受TL作用θ≠0，但只要θ≠±π時(shí)，當(dāng)TL撤除后，在電磁力矩的作用下，轉(zhuǎn)子必然回到其穩(wěn)態(tài)平衡點(diǎn)0。一般，步進(jìn)電機(jī)各相繞組的距角特性必須大致相同，否則會(huì)引起低頻振動(dòng)使精度下降。常采用調(diào)整相電流的方法，使距角特性大致相同。第44頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月2）啟動(dòng)頻率定義：步進(jìn)電機(jī)在帶載狀態(tài)下，能夠不失步啟動(dòng)的最高頻率fst。一般空載啟動(dòng)頻率比帶載高。一般在fst下的最大轉(zhuǎn)矩稱為啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩Tq，設(shè)計(jì)中Tq≥TL。在步進(jìn)電機(jī)產(chǎn)品說明書中給定了Tmax，可以通過上表查出Tq，反過來核算其帶載的能力。從下圖可以看出θs減小兩繞組距角特性之交點(diǎn)Tq增大。0.8660.8660.9510.8090.7070.7070.8660.5Tq/Tmax1261058463拍數(shù)6543相數(shù)反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩第45頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月第46頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月3）最高工作頻率步進(jìn)電機(jī)工作頻率連續(xù)上升時(shí)，電動(dòng)機(jī)不失步運(yùn)行的最高頻率稱為最高工作頻率。它的值也和負(fù)載有關(guān)。很顯然，在同樣負(fù)載下，最高工作頻率遠(yuǎn)大于己于啟動(dòng)頻率.

在連續(xù)運(yùn)行狀態(tài)下，步進(jìn)電機(jī)的電磁力矩隨頻率的升高而急劇下降，這兩者的關(guān)系稱為矩頻特性.4）矩頻特性第47頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月4)步距角（θ）及步距誤差

步距角是兩個(gè)相臨脈沖時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度,一般來說步距角越小,控制越精確。步距誤差直接影響執(zhí)行部件的定位精度.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)單相通電時(shí),步距誤差取決于定子和轉(zhuǎn)子的分齒精度,和各相定子錯(cuò)位角度的精度。多相通電時(shí),其不僅與上述因素有關(guān),還和各相電流大小,磁路性能有關(guān)。返回下一頁上一頁第48頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月5）矩頻特性第49頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月（2）穩(wěn)態(tài)即步進(jìn)電機(jī)的換相頻率為恒定的情況，即換相頻率較寬，是從0～fmax之間，在這個(gè)頻率范圍中分為三個(gè)區(qū)。a.低頻區(qū)即低于共振區(qū)間，在這個(gè)頻率范圍內(nèi)，步進(jìn)電子轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)一步的時(shí)間周期比換相周期短。轉(zhuǎn)子每一步表現(xiàn)為衰減振動(dòng)，最后穩(wěn)定于平衡位置，轉(zhuǎn)子從0增大到amax啟動(dòng)，然后以衰減振動(dòng)形成停在新的平衡位置；引起步進(jìn)電機(jī)較大的振動(dòng)從而影響精度。b.共振區(qū)當(dāng)換相頻率接近轉(zhuǎn)子共振頻率或是共振頻率整倍數(shù)的區(qū)域?yàn)楣舱駞^(qū)。在該區(qū)域內(nèi)產(chǎn)生較大的振動(dòng)。c.高頻區(qū)即高于共振的頻率區(qū)間，該區(qū)間步進(jìn)電機(jī)工作正常，很少產(chǎn)生振動(dòng)。

7.步進(jìn)電機(jī)的基本工作狀態(tài)（1）靜態(tài)指步進(jìn)電機(jī)某相（某n相）繞組中通以恒定的電流，轉(zhuǎn)子處于固定的位置而不動(dòng)的狀態(tài)。靜態(tài)時(shí)，繞組電流imax,故繞組有發(fā)熱現(xiàn)象。第50頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月（3）過渡態(tài)指步進(jìn)電機(jī)從一種工作狀態(tài)進(jìn)入另一種工作狀態(tài)。如，從靜止到轉(zhuǎn)動(dòng)、從轉(zhuǎn)動(dòng)到靜止、從正傳到反轉(zhuǎn)等。這些狀態(tài)轉(zhuǎn)的過渡過程為過渡態(tài)。

a.啟動(dòng)機(jī)頻率從0增大到fst,轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速從0增大到nst,當(dāng)fst高時(shí)，令中止。b.制動(dòng)從穩(wěn)步狀態(tài)fn減小到0時(shí)，轉(zhuǎn)子從nn減小到0，當(dāng)f高時(shí)，產(chǎn)生過沖制動(dòng)。采用不斷降速后制動(dòng)。c.反轉(zhuǎn)從正到反，從反到正，當(dāng)反轉(zhuǎn)頻率高時(shí)亦生產(chǎn)。第51頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月8計(jì)算式（另一種表達(dá)）步距角：例：ABC為三相三拍，ABBCCA雙三拍AABBBCCCA三相六拍或：例：一步進(jìn)電機(jī)，Zr＝40，若按三相六拍運(yùn)行，θs？若電機(jī)輸出軸帶動(dòng)導(dǎo)程6mm的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，δp?解：驅(qū)動(dòng)模型為根據(jù)式第52頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月6.2.2步進(jìn)伺服驅(qū)動(dòng)電路下一頁上一頁第53頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月用3個(gè)D觸發(fā)組成，初始狀態(tài)從置／復(fù)位端逆入一個(gè),A、B、C狀態(tài)分別為：

1.環(huán)形脈沖分配器

（1）硬環(huán)分（以三相六拍為例）第54頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月

CBA通電狀態(tài)“1”，斷點(diǎn)“0”初始狀態(tài)001A

第一脈沖011AB實(shí)現(xiàn)了三相六拍

第二脈沖010B正轉(zhuǎn)的通電拍序第三脈沖110BC

第四脈沖100C第五脈沖101CA第六脈沖001A第55頁，課件共58頁，創(chuàng)作于2023年2月目前硬環(huán)分已形成集成電路，按電路結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)不同分為TTL.CMOS，同產(chǎn)的YB系列有YB014YB015及YB016均為18引腳直插式封裝。例：YB016A－F相：六相繞組輸出端（輸出低電平≤0.4V，輸出高電平≥2.4V）。：選通控制輸出?？刂品峙淦魇欠褫敵鲆欢樞虻拿}沖。、：選通入輸出控制端，決定步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。

±△：正反轉(zhuǎn)控制端，決定步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。

S：出錯(cuò)報(bào)告輸出。

CP：時(shí)鐘輸出端，決定分配器輸出脈沖的頻率。：清零，對(duì)分配器清零，以使正常工作

A0、A1：勵(lì)磁控制，確定通電方式。例：AA

00單六拍(ABCDEF)