《工業(yè)機(jī)器人力覺視覺控制高級應(yīng)用》讀書筆記模板

工業(yè)機(jī)器人力覺視覺控制高級應(yīng)用讀書筆記模板01思維導(dǎo)圖目錄分析精彩摘錄內(nèi)容摘要讀書筆記作者介紹目錄0305020406思維導(dǎo)圖視覺人力功能控制機(jī)器方法指令技術(shù)人員機(jī)器人功能參數(shù)設(shè)置控制指令模式應(yīng)用第章伺服系統(tǒng)連接本書關(guān)鍵字分析思維導(dǎo)圖內(nèi)容摘要內(nèi)容摘要本書介紹了工業(yè)機(jī)器人的高級功能——力覺控制功能、視覺控制功能、附加伺服軸功能的使用方法,對力覺控制功能、視覺控制功能、附加伺服軸功能的技術(shù)規(guī)格、安裝連接、參數(shù)功能及設(shè)置、編程指令做了深入淺出的說明,提供了大量的程序指令應(yīng)用案例和解決方案,并根據(jù)現(xiàn)場調(diào)試經(jīng)驗對伺服系統(tǒng)的調(diào)試及減震提供了實用而詳盡的方法手段。本書適合于自動化控制領(lǐng)域特別是機(jī)器人行業(yè)的工程師、操作工人、維修保養(yǎng)技術(shù)人員,也適合于高校的教師和相關(guān)專業(yè)的學(xué)生。目錄分析第1章力覺控制在工業(yè)機(jī)器人上的應(yīng)用范圍第2章力覺控制器的硬件配置及連接第3章力覺控制的坐標(biāo)系及參數(shù)設(shè)置第4章力覺控制的相關(guān)指令及狀態(tài)變量第1篇力覺控制在工業(yè)機(jī)器人上的應(yīng)用第5章力覺控制中的作用力控制第6章力覺檢測第7章力覺日志功能及應(yīng)用第8章力覺控制的相關(guān)參數(shù)第1篇力覺控制在工業(yè)機(jī)器人上的應(yīng)用第9章示教操作第11章力覺控制中故障檢測與報警第10章工程應(yīng)用案例第1篇力覺控制在工業(yè)機(jī)器人上的應(yīng)用第1章力覺控制在工業(yè)機(jī)器人上的應(yīng)用范圍1.1機(jī)器人現(xiàn)場應(yīng)用出現(xiàn)的問題1.2什么是力覺控制功能1.3力覺控制技術(shù)規(guī)格及技術(shù)術(shù)語第2章力覺控制器的硬件配置及連接2.1機(jī)器人及力覺控制系統(tǒng)的構(gòu)成2.2力覺控制器產(chǎn)品型號及構(gòu)成（1F-FS001-W200）2.3力覺控制器的技術(shù)規(guī)格2.4力覺傳感器技術(shù)規(guī)格2.5力覺傳感器的安裝2.6連接與配線第3章力覺控制的坐標(biāo)系及參數(shù)設(shè)置3.1坐標(biāo)系的定義3.2初始參數(shù)的設(shè)置3.3連接設(shè)定的檢查與確認(rèn)第4章力覺控制的相關(guān)指令及狀態(tài)變量4.1力覺控制指令4.2力覺控制的狀態(tài)變量4.3力覺檢測功能指令4.4力覺檢測功能的狀態(tài)變量4.5力覺日志功能指令4.6其他指令4.7樣例程序第5章力覺控制中的作用力控制5.1作用力控制的種類5.2力覺控制功能有效/無效指令5.3控制模式及控制特性概述5.4控制特性5.5傳感器數(shù)據(jù)清零5.6改變控制特性的指令5.7應(yīng)用案例第6章力覺檢測6.1概述6.2Mo組合條件6.3作用力檢測狀態(tài)6.4數(shù)據(jù)鎖存6.5數(shù)據(jù)（儲存）6.6應(yīng)用案例第7章力覺日志功能及應(yīng)用7.1力覺日志采集的數(shù)據(jù)對象和技術(shù)指標(biāo)7.2力覺日志功能相關(guān)參數(shù)的設(shè)置7.3采集力覺數(shù)據(jù)的指令7.4力覺數(shù)據(jù)的傳送7.5應(yīng)用案例第8章力覺控制的相關(guān)參數(shù)8.1力覺功能關(guān)聯(lián)參數(shù)8.2參數(shù)設(shè)置第9章示教操作9.1使用示教單元能夠執(zhí)行的力覺控制功能9.2示教操作第10章工程應(yīng)用案例10.1零部件裝配10.2相位對準(zhǔn)推入第11章力覺控制中故障檢測與報警11.1報警一覽表11.2報警及對策的詳細(xì)說明11.3力覺控制單元的報警11.4機(jī)器人故障及對策第13章工業(yè)機(jī)器人的視覺追蹤功能及應(yīng)用第12章視覺控制在工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用第2篇視覺控制在工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用第12章視覺控制在工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用12.1概述12.2前期準(zhǔn)備及通信設(shè)置12.3工具坐標(biāo)系原點的設(shè)置12.4坐標(biāo)系標(biāo)定12.5視覺傳感器程序制作12.6視覺傳感器與機(jī)器人的通信12.7調(diào)試程序12.8動作確認(rèn)12.9與視覺功能相關(guān)的指令第13章工業(yè)機(jī)器人的視覺追蹤功能及應(yīng)用13.1概述13.2硬件系統(tǒng)構(gòu)成13.3技術(shù)規(guī)格13.4追蹤工作流程13.5設(shè)備連接13.6參數(shù)的定義及設(shè)置13.7追蹤程序結(jié)構(gòu)13.8A程序——傳送帶運動量與機(jī)器人移動量關(guān)系的標(biāo)定13.9B程序——視覺坐標(biāo)與機(jī)器人坐標(biāo)關(guān)系的標(biāo)定第14章機(jī)器人附加軸的功能及技術(shù)規(guī)格第15章連接及配線第16章伺服系統(tǒng)設(shè)置第17章機(jī)器人附加軸的設(shè)置、操作、指令說明第3篇附加伺服軸在機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用第18章“用戶機(jī)械軸”的設(shè)置、操作、指令說明第19章附加軸使用中的故障報警及排除第20章伺服系統(tǒng)的技術(shù)規(guī)格及選型第21章伺服系統(tǒng)連接及配線第3篇附加伺服軸在機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用第22章伺服驅(qū)動器輸入輸出信號及配線第23章伺服系統(tǒng)的參數(shù)第24章伺服系統(tǒng)的調(diào)試第25章消除振動的方法第3篇附加伺服軸在機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用第14章機(jī)器人附加軸的功能及技術(shù)規(guī)格14.1什么是“附加軸功能”14.2附加軸功能的系統(tǒng)構(gòu)建示例14.3附加軸功能14.4附加軸功能技術(shù)規(guī)格14.5術(shù)語第15章連接及配線15.1使用前對產(chǎn)品的確認(rèn)15.2機(jī)器人CPU和伺服驅(qū)動器的連接15.3伺服驅(qū)動器和伺服電動機(jī)的連接示例第16章伺服系統(tǒng)設(shè)置16.1伺服驅(qū)動器的設(shè)置16.2伺服驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置第17章機(jī)器人附加軸的設(shè)置、操作、指令說明17.1參數(shù)的說明17.2連接的檢查和確認(rèn)17.3使用機(jī)器人附加軸17.4機(jī)器人附加軸的操作說明17.5機(jī)器人附加軸的指令說明17.6機(jī)器人附加軸的系統(tǒng)構(gòu)建示例第18章“用戶機(jī)械軸”的設(shè)置、操作、指令說明18.1“用戶機(jī)械軸”的參數(shù)設(shè)置18.2參數(shù)的說明18.3連接的確認(rèn)18.4手動操作“用戶機(jī)械軸”18.5“用戶機(jī)械軸”的操作說明18.6“用戶機(jī)械軸”的指令說明18.7“用戶機(jī)械軸”的系統(tǒng)構(gòu)建第19章附加軸使用中的故障報警及排除19.1附加軸常見故障的處理方法19.2報警故障一覽第20章伺服系統(tǒng)的技術(shù)規(guī)格及選型20.1伺服系統(tǒng)的基本性能指標(biāo)20.2控制模式及性能指標(biāo)20.3基本功能說明20.4伺服驅(qū)動器與伺服電動機(jī)組合使用第21章伺服系統(tǒng)連接及配線21.1主電源回路/控制電源回路接線21.2接通電源的步驟21.3位置控制模式接線圖21.4速度控制模式21.5轉(zhuǎn)矩控制模式21.6位置/速度控制切換模式21.7速度/轉(zhuǎn)矩控制工作模式21.8轉(zhuǎn)矩/位置控制切換模式21.9報警發(fā)生時的時序圖第22章伺服驅(qū)動器輸入輸出信號及配線22.1輸入信號22.2對輸入信號的詳細(xì)說明22.3輸出信號22.4對輸出信號的詳細(xì)說明22.5第2類輸入信號22.6第2類輸出信號22.7電源端子22.8I/O端子使用詳細(xì)說明第23章伺服系統(tǒng)的參數(shù)23.1參數(shù)組分類23.2基本參數(shù)23.3增益及濾波器參數(shù)23.4速度控制和轉(zhuǎn)矩控制模式使用參數(shù)23.5定義輸入輸出端子功能的參數(shù)第24章伺服系統(tǒng)的調(diào)試24.1伺服調(diào)試的理論基礎(chǔ)24.2通用伺服系統(tǒng)的調(diào)試24.3自動調(diào)整模式下的調(diào)試方法24.4手動模式的調(diào)試方法24.5插補(bǔ)模式的調(diào)試方法第25章消除振動的方法25.1可能發(fā)生的振動類型25.2濾波器的設(shè)置和使用讀書筆