華東交通大學(xué)機(jī)械原理第2章

華東交通大學(xué)機(jī)械原理第2章1.構(gòu)件從運(yùn)動(dòng)角度來看，任何機(jī)器（或機(jī)構(gòu)）都是由許多獨(dú)立運(yùn)動(dòng)單元體組合而成的，這些獨(dú)立運(yùn)動(dòng)單元體稱為構(gòu)件。從加工制造角度來看，任何機(jī)器（或機(jī)構(gòu)）都是由許多獨(dú)立制造單元體組合而成，這些獨(dú)立制造單元體稱為零件。氣缸體曲軸齒輪活塞構(gòu)件可以是一個(gè)零件；也可以是由一個(gè)以上的零件組成。圖示內(nèi)燃機(jī)中的連桿就是由單獨(dú)加工的連桿體、連桿頭、軸瓦、螺桿、螺母、軸套等零件組成的。這些零件分別加工制造，但是當(dāng)它們裝配成連桿后則作為一個(gè)整體運(yùn)動(dòng)，相互之間不產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)副元素是兩構(gòu)件參與接觸而構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的表面。運(yùn)動(dòng)副是兩構(gòu)件直接接觸而構(gòu)成的可動(dòng)聯(lián)接；2.運(yùn)動(dòng)副機(jī)構(gòu)中各個(gè)構(gòu)件之間必須有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，因此，構(gòu)件的連接既要使兩個(gè)構(gòu)件直接接觸，又能產(chǎn)生一定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，這種直接接觸的活動(dòng)連接稱為運(yùn)動(dòng)副。轉(zhuǎn)動(dòng)副移動(dòng)副齒輪副1）運(yùn)動(dòng)副定義4）按其相對(duì)運(yùn)動(dòng)形式分轉(zhuǎn)動(dòng)副（回轉(zhuǎn)副或鉸鏈）移動(dòng)副螺旋副球面副3）按其接觸形式分高副：點(diǎn)線接觸的運(yùn)動(dòng)副低副：面接觸的運(yùn)動(dòng)副2)運(yùn)動(dòng)副的分類2）按其引入的約束數(shù)目分Ⅰ級(jí)副、Ⅱ級(jí)副、……Ⅴ級(jí)副1）按兩個(gè)構(gòu)件運(yùn)動(dòng)關(guān)系分為平面運(yùn)動(dòng)副和空間運(yùn)動(dòng)副凸輪高副（點(diǎn)接觸）齒輪高副（線接觸）低副（曲面接觸）低副（平面接觸）3)運(yùn)動(dòng)副的表示（之一）3)運(yùn)動(dòng)副的表示（之二）3.運(yùn)動(dòng)鏈構(gòu)件通過運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接而構(gòu)成的相對(duì)可動(dòng)的系統(tǒng)。閉式運(yùn)動(dòng)鏈（簡(jiǎn)稱閉鏈）開式運(yùn)動(dòng)鏈（簡(jiǎn)稱開鏈）平面閉式運(yùn)動(dòng)鏈空間閉式運(yùn)動(dòng)鏈平面開式運(yùn)動(dòng)鏈空間開式運(yùn)動(dòng)鏈平面運(yùn)動(dòng)鏈空間運(yùn)動(dòng)鏈按運(yùn)動(dòng)分按結(jié)構(gòu)分運(yùn)動(dòng)鏈但當(dāng)機(jī)構(gòu)安裝在運(yùn)動(dòng)的機(jī)械上時(shí)則是運(yùn)動(dòng)的。——按給定已知運(yùn)動(dòng)規(guī)律獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件；4.機(jī)構(gòu)具有固定構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)鏈稱為機(jī)構(gòu)。機(jī)架原動(dòng)件從動(dòng)件——機(jī)構(gòu)中的固定構(gòu)件；——機(jī)構(gòu)中其余活動(dòng)構(gòu)件。平面鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)常分為平面機(jī)構(gòu)和空間機(jī)構(gòu)兩類，其中平面機(jī)構(gòu)應(yīng)用最為廣泛?？臻g鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)一般機(jī)架相對(duì)地面固定不動(dòng)，常以轉(zhuǎn)向箭頭表示。其運(yùn)動(dòng)規(guī)律決定于原動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律和機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和構(gòu)件的尺寸。機(jī)架原動(dòng)件從動(dòng)件機(jī)架從動(dòng)件原動(dòng)件不嚴(yán)格按比例繪出的，只表示機(jī)械結(jié)構(gòu)狀況的簡(jiǎn)圖。根據(jù)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)尺寸，按一定的比例尺定出各運(yùn)動(dòng)副的位置，§2-2機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖在對(duì)現(xiàn)有機(jī)械進(jìn)行分析或設(shè)計(jì)新機(jī)器時(shí)，都需要繪出其機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。1.機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的定義內(nèi)燃機(jī)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖采用運(yùn)動(dòng)副及常用機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖符號(hào)和構(gòu)件的表示方法，將機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)傳遞情況表示出來的簡(jiǎn)化圖形。機(jī)構(gòu)示意圖一般構(gòu)件的表示方法常用機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖符號(hào)常用機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖符號(hào)(續(xù)）舉例：（2）選定視圖平面；（3）選適當(dāng)比例尺，作出各運(yùn)動(dòng)副的相對(duì)位置，再畫出各運(yùn)動(dòng)副和機(jī)構(gòu)的符號(hào)，最后用簡(jiǎn)單線條連接即得機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。2.機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制繪制方法及步驟：（1）搞清機(jī)械的構(gòu)造及運(yùn)動(dòng)情況，沿著運(yùn)動(dòng)傳遞路線，查明組成機(jī)構(gòu)的構(gòu)件數(shù)目、運(yùn)動(dòng)副的類別及其位置；內(nèi)燃機(jī)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖繪制顎式破碎機(jī)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖繪制例題一：繪制圖示顎式破碎機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖分析：該機(jī)構(gòu)有6個(gè)構(gòu)件和7個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。123456◆畫機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的方法例題二：偏心輪機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制例題三、圖示為一沖床。繞固定中心A轉(zhuǎn)動(dòng)的菱形盤1為原動(dòng)件，與滑塊2在B點(diǎn)鉸接，滑塊2推動(dòng)撥叉3繞固定軸C轉(zhuǎn)動(dòng)，撥叉3與圓盤4為同一構(gòu)件，當(dāng)圓盤4轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過連桿5使沖頭6實(shí)現(xiàn)沖壓運(yùn)動(dòng)。試?yán)L制其機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖?！舢嫏C(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的方法沖床動(dòng)畫ABCDE分析：繪制簡(jiǎn)圖：123456:1.分析機(jī)構(gòu)的組成及運(yùn)動(dòng)情況，確定機(jī)構(gòu)中的機(jī)架、原動(dòng)部分、傳動(dòng)部分和執(zhí)行部分，以確定運(yùn)動(dòng)副的數(shù)目。2.循著運(yùn)動(dòng)傳遞的路線，逐一分析每?jī)蓚€(gè)構(gòu)件間相對(duì)運(yùn)動(dòng)的性質(zhì)，確定運(yùn)動(dòng)副的類型和數(shù)目;3.恰當(dāng)?shù)剡x擇投影面：一般選擇與機(jī)械的多數(shù)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)平面相平行的平面作為投影面。4.選擇適當(dāng)?shù)谋壤?定出各運(yùn)動(dòng)副之間的相對(duì)位置，用規(guī)定的簡(jiǎn)單線條和各種運(yùn)動(dòng)副符號(hào),將機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖畫出來。小結(jié)：§2-3機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件一個(gè)機(jī)構(gòu)在什么條件下才能實(shí)現(xiàn)確定的運(yùn)動(dòng)呢？首先觀察兩個(gè)例子例1鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)例2

鉸鏈五桿機(jī)構(gòu)若給定機(jī)構(gòu)一個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，則機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)完全確定；若給定機(jī)構(gòu)兩個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，則機(jī)構(gòu)的最薄弱環(huán)節(jié)損壞。若給定機(jī)構(gòu)一個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，則機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)不確定；若給定機(jī)構(gòu)兩個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，則機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)完全確定。機(jī)構(gòu)的自由度機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)時(shí)所必須給定的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目，其數(shù)目用F表示。結(jié)論機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件是：機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件數(shù)目應(yīng)等于機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)目F。假設(shè)平面機(jī)構(gòu)有n個(gè)活動(dòng)構(gòu)件：

3n個(gè)自由度有Pl個(gè)低副和Ph個(gè)高副：平面自由構(gòu)件：3個(gè)自由度平面低副：引入2個(gè)約束平面高副：引入1個(gè)約束平面機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算公式：F=3n-(2pl+ph)=3n-2pl-ph引入(2Pl+Ph)約束分析：◆平面機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算公式§2-4平面機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算1計(jì)算公式F＝3n－(2pl＋ph)式中：n為機(jī)構(gòu)的活動(dòng)構(gòu)件數(shù)目；pl

為機(jī)構(gòu)的低副數(shù)目；ph為機(jī)構(gòu)的高副數(shù)目。2舉例1）鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)F＝3n－(2pl＋ph)=3×3－2×4－0＝12）鉸鏈五桿機(jī)構(gòu)F＝3n－(2pl＋ph)＝3×4－2×5－0＝23）內(nèi)燃機(jī)機(jī)構(gòu)F＝3n－(2pl＋ph)＝3×6－2×7－3＝1★復(fù)合鉸鏈實(shí)例分析1：計(jì)算圖示直線機(jī)構(gòu)自由度解：F=3n-2pl–ph=3×7-2×6-0=9解：F=3n-2pl–ph=3×7-2×10-0=1§2-5計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度應(yīng)注意的事項(xiàng)兩個(gè)以上構(gòu)件同在一處以轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)接即構(gòu)成復(fù)合鉸鏈。m個(gè)構(gòu)件以復(fù)合鉸鏈聯(lián)接所構(gòu)成的轉(zhuǎn)動(dòng)副數(shù)為(m-1)個(gè)。實(shí)例分析2：計(jì)算圖示凸輪機(jī)構(gòu)自由度解：F=3n-2pl–ph=3×3-2×3-1=2F=3n-2pl–ph-F′

=3×3-2×3-1-1=1方法二：假想構(gòu)件2和3焊成一體F=3n-2pl–ph=3×2-2×2-1=1★局部自由度§2-5計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度應(yīng)注意的事項(xiàng)（續(xù)）機(jī)構(gòu)中某些構(gòu)件所產(chǎn)生的局部運(yùn)動(dòng)并不影響其他構(gòu)件的運(yùn)動(dòng),把這種局部運(yùn)動(dòng)的自由度稱為局部自由度。數(shù)目用F′表示.注意：計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí),應(yīng)將局部自由度除去不計(jì)。方法一：指機(jī)構(gòu)在某些特定幾何條件或結(jié)構(gòu)條件下，有些運(yùn)動(dòng)副帶入的約束對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)實(shí)際上起不到獨(dú)立的約束作用,這些對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)實(shí)際上不起約束作用的約束稱為虛約束，用P′表示?！?-5計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度應(yīng)注意的事項(xiàng)（續(xù)）★虛約束注意：在計(jì)算自由度時(shí)，應(yīng)將虛約束除去不計(jì)?！駥⒁蛱摷s束而減少的自由度再加上。即：

F=3n-2pl–ph+P′

●不計(jì)引起虛約束的附加構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副數(shù)。F=3n-2pl–ph去除虛約束的方法：1.虛約束的作用為了改善構(gòu)件的受力情況；增加機(jī)構(gòu)的剛度；保證機(jī)械通過某些特殊位置。F=3n-2pl–ph=3×4-2×6-0=0虛約束常出現(xiàn)的情況：1.機(jī)構(gòu)中兩構(gòu)件未聯(lián)接前的聯(lián)接點(diǎn)軌跡重合,則該聯(lián)接引入1個(gè)虛約束;§2-5計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度應(yīng)注意的事項(xiàng)（續(xù)）正確計(jì)算：●將因虛約束而減少的自由度再加上。

F=3n-2pl–ph+P′=3×4-2×6-0+1=1●不計(jì)引起虛約束的附加構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副數(shù)。F=3n-2pl–ph=3×3-2×4-0=1F=3n-2pl–ph=3×3-2×4-0=1F=3n-2pl–ph=3×4-2×6-0=0分析：E3和E5點(diǎn)的軌跡重合，引入一個(gè)虛約束正確計(jì)算：F=3n-2pl–ph+P′

=3×4-2×6-0+1=1§2-5計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度應(yīng)注意的事項(xiàng)（續(xù)）▲兩構(gòu)件在幾處接觸而構(gòu)成移動(dòng)副且導(dǎo)路互相平行或重合?！鴥蓚€(gè)構(gòu)件組成在幾處構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副且各轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線是重合的。只有一個(gè)運(yùn)動(dòng)副起約束作用,其它各處均為虛約束;2.兩構(gòu)件在幾處接觸而構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副§2-5計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度應(yīng)注意的事項(xiàng)（續(xù)）3.若兩構(gòu)件在多處相接觸構(gòu)成平面高副，且各接觸點(diǎn)處的公法線重合,則只能算一個(gè)平面高副。若公法線方向不重合，將提供各2個(gè)約束。有一處為虛約束此兩種情況沒有虛約束§2-5計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度應(yīng)注意的事項(xiàng)（續(xù)）5.某些不影響機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的對(duì)稱部分或重復(fù)部分所帶入的約束為虛約束。4.機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過程中,某兩構(gòu)件上的兩點(diǎn)之間的距離始終保持不變,將此兩點(diǎn)以構(gòu)件相聯(lián),則將帶入1個(gè)虛約束?！?-5計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度應(yīng)注意的事項(xiàng)（續(xù)）§2-5計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的事項(xiàng)?由m個(gè)構(gòu)件組成的復(fù)合鉸鏈，共有(m-1)個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。復(fù)合鉸鏈內(nèi)燃機(jī)及其機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖局部自由度復(fù)合鉸鏈虛約束n=8Pl=11Ph=1F=1例題一例題二局部自由度復(fù)合鉸鏈虛約束n=9Pl=12Ph=2F=1典型例題三：計(jì)算圖示某包裝機(jī)送紙機(jī)構(gòu)的自由度，并判斷該機(jī)構(gòu)是否有確定運(yùn)動(dòng)。解法2：

復(fù)合鉸鏈：D包含2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副局部自由度：F’=2虛約束：桿8及轉(zhuǎn)動(dòng)副F、I引入1個(gè)虛約束。計(jì)算自由度前直接去除虛約束和局部自由度：動(dòng)畫演示解法1：計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度典型例題分析n=6pl=7ph=3F=3n-2pl-ph=1n=6,pL=8,PH=1一、機(jī)構(gòu)的組成原理機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件：自由度數(shù)=原動(dòng)件數(shù)§2-6機(jī)構(gòu)的組成原理及結(jié)構(gòu)分類1.桿組機(jī)架和原動(dòng)件與從動(dòng)件組分開：從動(dòng)構(gòu)件組自由度為零。可以再拆成更簡(jiǎn)單的自由度為零的桿組機(jī)構(gòu)組成原理:任何機(jī)構(gòu)都可看作是由若干個(gè)基本桿組依次連接于原動(dòng)件和機(jī)架而構(gòu)成的。◆基本桿組：把機(jī)構(gòu)中最后不能再拆的自由度為零的構(gòu)件組稱為機(jī)構(gòu)的阿蘇爾或桿組。式中n、pl及ph分別為基本桿組中的構(gòu)件數(shù)、低副數(shù)和高副數(shù)。（1）基本桿組的條件3n－2pl－ph＝0對(duì)于全低副的桿組：n個(gè)構(gòu)件、pl個(gè)低副◆基本桿組的分類根據(jù)n的取值基本桿組分為以下幾種情況：（1）n=2,pl=3的雙桿組：又叫Ⅱ級(jí)桿組常見Ⅱ級(jí)桿組的形式為§2-6機(jī)構(gòu)的組成原理及結(jié)構(gòu)分類n和pl為整數(shù)n=2,4,6…（2）n=4,pl=6的多桿組，又叫Ⅲ級(jí)桿組特征為桿組中具有一個(gè)三副構(gòu)件。常見的三種形式為（3）更高級(jí)別的桿組§2-6機(jī)構(gòu)的組成原理及結(jié)構(gòu)分類機(jī)構(gòu)組成原理指把若干個(gè)基本桿組依次聯(lián)接到原動(dòng)件和機(jī)架上，就可以組成自由度數(shù)與原動(dòng)件數(shù)相等的新機(jī)構(gòu)。2.機(jī)構(gòu)的組成原理◆機(jī)構(gòu)組成過程一、機(jī)構(gòu)的組成原理（續(xù)）◆機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)應(yīng)遵循的原則利用機(jī)構(gòu)組成原理進(jìn)行機(jī)構(gòu)創(chuàng)新時(shí)，在滿足相同工作要求的條件下，機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)越簡(jiǎn)單、桿組的級(jí)別越低、構(gòu)件數(shù)和運(yùn)動(dòng)副數(shù)越少越好。二、平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分類◆II級(jí)機(jī)構(gòu)指機(jī)構(gòu)中基本桿組的最高級(jí)別為II級(jí)的機(jī)構(gòu)?！鬒II級(jí)機(jī)構(gòu)指機(jī)構(gòu)中基本桿組的最高級(jí)別為III級(jí)組的機(jī)構(gòu)?！簪窦?jí)機(jī)構(gòu)只由機(jī)架和原動(dòng)件組成的機(jī)構(gòu)稱為Ⅰ級(jí)的機(jī)構(gòu)。（杠桿機(jī)構(gòu)、斜面機(jī)構(gòu)）◆機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分類的依據(jù)：

根據(jù)機(jī)構(gòu)中基本桿組的級(jí)別進(jìn)行分類?！艚Y(jié)構(gòu)分析目的三、平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析了解機(jī)構(gòu)的組成，確定機(jī)構(gòu)的級(jí)別。把機(jī)構(gòu)分解為基本桿組、機(jī)架和原動(dòng)件?！艚Y(jié)構(gòu)分析的過程拆桿組從離原動(dòng)件最遠(yuǎn)的構(gòu)件開始試拆，先拆II級(jí)組，若不成，再拆III級(jí)組，每拆出一個(gè)桿組后，機(jī)構(gòu)的剩余部分仍應(yīng)是一個(gè)與原機(jī)構(gòu)有相同自由度的機(jī)構(gòu)，直到只剩原動(dòng)件為止。◆桿組拆分原則◆機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析步驟1、正確計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度；2、根據(jù)機(jī)構(gòu)拆分原則進(jìn)行拆分3、最后定出機(jī)構(gòu)的級(jí)別。機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算舉例例1圖示牛頭刨床設(shè)計(jì)方案草圖。設(shè)計(jì)思路為：動(dòng)力由曲柄1輸入，通過滑塊2使擺動(dòng)導(dǎo)桿3作往復(fù)擺動(dòng)，并帶動(dòng)滑枕4作往復(fù)移動(dòng)，以達(dá)到刨削加工目的。試問圖示的構(gòu)件組合是否能達(dá)到此目的？如果不能，該如何修改？1234解：首先計(jì)算設(shè)計(jì)方案草圖的自由度F=3n-2Pl-Ph=3×4-2×6=0改進(jìn)措施：1.增加一個(gè)低副和一個(gè)活動(dòng)構(gòu)件；2.用一個(gè)高副代替低副。即表示如果按此方案設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)，機(jī)構(gòu)是不能運(yùn)動(dòng)的。必須修改，以達(dá)到設(shè)計(jì)目的。1234改進(jìn)方案(2)(1)改進(jìn)方案(4)(3)改進(jìn)方案(5)(6)改進(jìn)方案(7)◆平面機(jī)構(gòu)中高副低代的目的為了使平面低副機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析和運(yùn)動(dòng)分析的方法適用于所有平面機(jī)構(gòu)，需要進(jìn)行平面機(jī)構(gòu)的高副低代?！舾吒钡痛暮x根據(jù)一定條件對(duì)平面高副機(jī)構(gòu)的中高副虛擬地用低副來代替的方法?！舾吒钡痛臈l件：①代替前后機(jī)構(gòu)的自由度不變；②代替前后機(jī)構(gòu)的瞬時(shí)速度和瞬時(shí)加速度不變。§2-7平面機(jī)構(gòu)的高副低代§2-7平面機(jī)構(gòu)的高副低代（續(xù)）◆高副低代方法結(jié)論：用一個(gè)含有兩個(gè)低副的虛擬構(gòu)件來代替高副，且兩低副位置分別在兩高副兩元素接觸點(diǎn)處的曲率中心。分析：高副：提供1個(gè)約束低副：提供2