無線傳感器網(wǎng)絡(luò)課程設(shè)計(jì)

目錄TOC\o"1-3"\h\u160111課題的來源與背景 1145692無線傳感器網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu) 3293523無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu) 4176813.1無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn) 482793.2無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì) 5252713.2.1處理器模塊 6317273.2.2通信模塊 6144463.2.3能量供應(yīng)模塊 8120144實(shí)驗(yàn)程序流程圖 9148884結(jié)束語 1213372參考文獻(xiàn): 141課題的來源與背景微電子技術(shù)、計(jì)算技術(shù)和無線通信技術(shù)的進(jìn)步，推動(dòng)了低功耗多功能傳感器的快速發(fā)展，使其在微小體積內(nèi)能夠集成信息采集、數(shù)據(jù)處理和無線通信等多種功能。無線傳感器網(wǎng)絡(luò)?WirelessSensorNetwork，WSN)就是由部署在監(jiān)測(cè)區(qū)域內(nèi)大量的廉價(jià)微型傳感器節(jié)點(diǎn)組成，通過無線通信方式形成的一個(gè)多跳的自組織的網(wǎng)絡(luò)，其目的是協(xié)作地感知、采集和處理網(wǎng)絡(luò)覆蓋區(qū)域中感知對(duì)象的信息，并發(fā)送給觀察者。其典型工作方式如下：將大量傳感器節(jié)點(diǎn)拋撤到感興趣區(qū)域，節(jié)點(diǎn)通過自組織快速形成一個(gè)無線網(wǎng)絡(luò)。隨機(jī)分布的集成有傳感器、數(shù)據(jù)處理單元和通信模塊的微小節(jié)點(diǎn)借助于內(nèi)置的形式多樣的傳感器測(cè)量所在周邊環(huán)境中的熱、紅外、聲納、雷達(dá)和地震波信號(hào)，從而探測(cè)包括溫度、濕度、噪聲、光強(qiáng)度、壓力、土壤成分、移動(dòng)物體的大小、速度和方向等眾多部署者感興趣的物質(zhì)現(xiàn)象。在網(wǎng)絡(luò)中．節(jié)點(diǎn)既是信息的采集和發(fā)出者，也充當(dāng)信息的路由者，采集的數(shù)據(jù)通過多跳路由到達(dá)網(wǎng)關(guān)。網(wǎng)關(guān)(一些文獻(xiàn)也稱為Sinknode)是一個(gè)特殊的節(jié)點(diǎn)，可通過Intemet、移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)、衛(wèi)星等與監(jiān)控中心通信，也可利用無人機(jī)飛越網(wǎng)絡(luò)上空，通過網(wǎng)關(guān)采集數(shù)據(jù)。無線傳感器網(wǎng)絡(luò)在環(huán)境、健康、家庭和其他商業(yè)領(lǐng)域有廣闊的應(yīng)用前景，在軍事、空間探索和災(zāi)難拯救等特殊領(lǐng)域有其得天獨(dú)厚的技術(shù)優(yōu)勢(shì)?。以軍事應(yīng)用為例，傳感器網(wǎng)絡(luò)將會(huì)成為C41SRT(command，control，communication，computing，intelligence，surveillance，reconnaissanceandtargeting)系統(tǒng)不可或缺的一部分。C41SRT系統(tǒng)的目標(biāo)是利用先進(jìn)的高科技技術(shù)，為未來的現(xiàn)代化戰(zhàn)爭(zhēng)設(shè)計(jì)一個(gè)集命令、控制、通信、計(jì)算、智能、監(jiān)視、偵察和定位于一體的戰(zhàn)場(chǎng)指揮系統(tǒng)．受到了軍事發(fā)達(dá)國家的普遍重視。因?yàn)閭鞲衅骶W(wǎng)絡(luò)是由密集型、低成本、隨機(jī)分布的節(jié)點(diǎn)組成的，自組織性和容錯(cuò)能力使其不會(huì)因?yàn)槟承┕?jié)點(diǎn)在惡意攻擊中的損壞而導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)的崩潰，這一點(diǎn)是傳統(tǒng)的傳感器技術(shù)所無法比擬的，也正是這一點(diǎn)，使傳感器網(wǎng)絡(luò)非常適合應(yīng)用于惡劣的戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境中，包括監(jiān)控我軍兵力、裝備和物資，監(jiān)視沖突區(qū)，偵察敵方地形和布防，定位攻擊目標(biāo)，評(píng)估損失，偵察和探測(cè)核、生物和化學(xué)攻擊。在戰(zhàn)場(chǎng)，指揮員往往需要及時(shí)準(zhǔn)確地了解部隊(duì)、武器裝備和軍用物資供給的情況，鋪設(shè)的傳感器將采集相應(yīng)的信息，并通過網(wǎng)關(guān)將數(shù)據(jù)送至指揮所，再轉(zhuǎn)發(fā)到指揮部，最后融合來自各戰(zhàn)場(chǎng)的數(shù)據(jù)形成我軍完備的戰(zhàn)區(qū)態(tài)勢(shì)圖。在戰(zhàn)爭(zhēng)中，對(duì)沖突區(qū)和軍事要地的監(jiān)視也是至關(guān)重要的，通過鋪設(shè)傳感器網(wǎng)絡(luò)，以更隱蔽的方式近距離地觀察敵方的布防；當(dāng)然，也可以直接將傳感器節(jié)點(diǎn)撤向敵方陣地，在敵方還未來得及反應(yīng)時(shí)迅速收集利于作戰(zhàn)的信息，傳感器網(wǎng)絡(luò)也可以為火控和制導(dǎo)系統(tǒng)提供準(zhǔn)確的目標(biāo)定位信息。在生物和化學(xué)戰(zhàn)中，利用傳感器網(wǎng)絡(luò)及時(shí)、準(zhǔn)確地探側(cè)爆炸中心將會(huì)為我軍提供寶貴的反應(yīng)時(shí)間，從而最大可能地減小傷亡。傳感器網(wǎng)絡(luò)也可避免核反應(yīng)部隊(duì)直接暴露在核輻射的環(huán)境中。在軍事應(yīng)用中，與獨(dú)立的衛(wèi)星和地面雷達(dá)系統(tǒng)相比，傳感器網(wǎng)絡(luò)的潛在優(yōu)勢(shì)表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：（1）分布節(jié)點(diǎn)中多角度和多方位信息的綜合有效地提高了信噪比，這一直是衛(wèi)星和雷達(dá)這類獨(dú)立系統(tǒng)難以克服的技術(shù)問題之一。（2）傳感器網(wǎng)絡(luò)低成本、高冗余的設(shè)計(jì)原則為整個(gè)系統(tǒng)提供了較強(qiáng)的容錯(cuò)能力。（3）傳感器節(jié)點(diǎn)與探側(cè)目標(biāo)的近距離接觸大大消除了環(huán)境噪聲對(duì)系統(tǒng)性能的影響。（4）節(jié)點(diǎn)中多種傳感器的混合應(yīng)用有利于提高探測(cè)的性能指標(biāo)。（5）多節(jié)點(diǎn)聯(lián)合，形成覆蓋面積較大的實(shí)時(shí)探測(cè)區(qū)域。（6）借助于個(gè)別具有移動(dòng)能力的節(jié)點(diǎn)對(duì)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的調(diào)整能力，可以有效地消除探測(cè)區(qū)域內(nèi)的陰影和盲點(diǎn)。由于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)巨大的科學(xué)意義和應(yīng)用價(jià)值，已經(jīng)引起了世界發(fā)達(dá)國家學(xué)術(shù)界、軍事部門和工業(yè)界的極大關(guān)注。從2001年開始，DARPA(美國國防部高級(jí)研究計(jì)劃署)已把智能傳感器網(wǎng)絡(luò)作為一項(xiàng)優(yōu)先發(fā)展的研究計(jì)劃，出資近7億美元，在眾多大學(xué)和研究機(jī)構(gòu)展開傳感器網(wǎng)絡(luò)的基礎(chǔ)研究，以求獲得五角大樓想要的所謂戰(zhàn)區(qū)“超視覺”數(shù)據(jù)。2002年8月，NSF(美國國家科學(xué)基金會(huì))一期資助4000萬美元在UCLA成立了傳感器網(wǎng)絡(luò)研究中心，聯(lián)合周邊大學(xué)(包括UCB、USC和USR等)展開“嵌入式智能傳感器”的研究項(xiàng)目，以求利用傳感器網(wǎng)絡(luò)對(duì)我們生活的物理世界實(shí)現(xiàn)全方位的測(cè)試與控制，這也是美國國情咨文中有關(guān)NGI最主要的遠(yuǎn)景規(guī)劃之一。美國英特爾公司、微軟公司等信息工業(yè)界巨頭也開始了傳感器網(wǎng)絡(luò)方面的工作，紛紛設(shè)立或啟動(dòng)相應(yīng)的行動(dòng)計(jì)劃。日本、英國、意大利、巴西等國家也對(duì)傳感器網(wǎng)絡(luò)表現(xiàn)出了極大的興趣，紛紛展開了該領(lǐng)域的研究工作。無線傳感器網(wǎng)絡(luò)與傳統(tǒng)的無線網(wǎng)絡(luò)(如WLAN和蜂窩移動(dòng)電話網(wǎng)絡(luò))有藿不同的設(shè)計(jì)目標(biāo)，后者在高度移動(dòng)的環(huán)境中通過優(yōu)化路由和資源管理策略最大化帶寬的利用率，同時(shí)為用戶提供一定的服務(wù)質(zhì)量保證。而無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中除少數(shù)節(jié)點(diǎn)需要移動(dòng)外，大部分節(jié)點(diǎn)都是靜止的。因?yàn)樗鼈兺ǔ＿\(yùn)行在人無法接近的惡劣，甚至危險(xiǎn)的遠(yuǎn)程環(huán)境中，能源無法替代，設(shè)計(jì)有效的策略延長(zhǎng)網(wǎng)絡(luò)的生命周期成了無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的核心問題。在研究初期，人們?cè)?jīng)一度認(rèn)為成熟的Intemet技術(shù)加上Adhoe路由機(jī)制對(duì)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計(jì)是足夠充分的，但深入的研究表明無線傳感器網(wǎng)絡(luò)與傳統(tǒng)無線網(wǎng)絡(luò)有著明顯不同的技術(shù)要求，前者以數(shù)據(jù)為中心，后者以傳輸數(shù)據(jù)為目的。一些為自組織的Adhoc網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)的協(xié)議和算法并不適合傳感器網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn)和應(yīng)用的要求。節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)(如地址等)的作用在傳感器網(wǎng)絡(luò)中就顯得不是十分重要，因?yàn)閼?yīng)用程序不怎么關(guān)心單節(jié)點(diǎn)上的信息；中間節(jié)點(diǎn)上與具體應(yīng)用相關(guān)的數(shù)據(jù)處理、融合和緩存倒顯得非常必要。在密集性的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中，相鄰節(jié)點(diǎn)間的距離非常短，低功耗的多跳通信模式節(jié)省功耗，同時(shí)增加了通信的隱蔽性，也避免了長(zhǎng)距離的無線通信易受外界噪聲干擾的影響。這些獨(dú)特的要求和制約因素為無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的研究提出了新的技術(shù)問題。2無線傳感器網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖2．1所示，無線傳感器網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)通常包括傳感器節(jié)點(diǎn)(Sensornode)、Sink網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)(Sinknode)和管理節(jié)點(diǎn)。大量傳感器節(jié)點(diǎn)隨機(jī)部署在監(jiān)測(cè)區(qū)域(Sensorfield)內(nèi)部或附近，能夠通過自組織方式構(gòu)成網(wǎng)絡(luò)。傳感器節(jié)點(diǎn)監(jiān)測(cè)的數(shù)據(jù)沿著其他傳感器節(jié)點(diǎn)逐跳進(jìn)行傳輸，在傳輸過程中監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)可能被多個(gè)節(jié)點(diǎn)處理，經(jīng)過多跳路由到Sink網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)，最后通過互聯(lián)網(wǎng)或衛(wèi)星到達(dá)管理節(jié)點(diǎn)。用戶通過管理節(jié)點(diǎn)對(duì)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行配置和管理，發(fā)布監(jiān)測(cè)任務(wù)以及收集監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)。傳感器節(jié)點(diǎn)通常是一個(gè)微型的嵌入式系統(tǒng)．它的處理能力、存儲(chǔ)能力和通信能力相對(duì)較弱，通過攜帶能量有限的電池供電。從網(wǎng)絡(luò)功能上看，每個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)兼顧傳統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的終端和路由器雙重功能，除了進(jìn)行本地信息收集和數(shù)據(jù)處理外，還要對(duì)其他節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)發(fā)來的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)、管理和融合等處理，同時(shí)與其他節(jié)點(diǎn)協(xié)作完成一些特定任務(wù)。目前傳感器節(jié)點(diǎn)的軟硬件技術(shù)是無線傳感器網(wǎng)絡(luò)研究的重點(diǎn)。Sink網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)的處理能力、存儲(chǔ)能力和通信能力相對(duì)比較強(qiáng)，它連接無線傳感器網(wǎng)絡(luò)與Intemet等外部網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)兩種協(xié)議棧之間的通信協(xié)議轉(zhuǎn)換，同時(shí)發(fā)布管理節(jié)點(diǎn)的監(jiān)測(cè)任務(wù)，并把收集的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)到外部網(wǎng)絡(luò)上。Sink網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)既可以是一個(gè)具有增強(qiáng)功能的傳感器節(jié)點(diǎn)，有足夠的能量供給和更多的內(nèi)存與計(jì)算資源，也可以是沒有監(jiān)測(cè)功能僅帶有無線通信接口的特殊網(wǎng)關(guān)設(shè)備。3無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)(WirelessSensorNetwork,WSN)是由部署在地理區(qū)域內(nèi)大量的廉價(jià)微型傳感器組成,用來協(xié)作地感知、采集和處理網(wǎng)絡(luò)覆蓋區(qū)域中感知對(duì)象的信息,并以無線通信方式把數(shù)據(jù)發(fā)送給觀察者。無線傳感器網(wǎng)絡(luò)具有三個(gè)基本要素:傳感器、觀察者和感知對(duì)象。其中傳感器由感知部件、存儲(chǔ)器、嵌入式處理器、通信部件、電源和軟件這幾部分構(gòu)成。觀察者是無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中感知信息的接受和應(yīng)用者。感知對(duì)象是借助于節(jié)點(diǎn)中內(nèi)置的傳感器探測(cè)到濕度、溫度、光、壓力等大量觀察者感興趣的物質(zhì)現(xiàn)象。無線傳感器網(wǎng)絡(luò)將邏輯上的信息世界與客觀上的物理世界融合在一起,改變?nèi)祟惻c自然界的交互方式。無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的基本單位是節(jié)點(diǎn),它們的性能是整個(gè)無線網(wǎng)絡(luò)可靠性的基本保證。根據(jù)實(shí)際應(yīng)用和推廣的需要,節(jié)點(diǎn)的體積和質(zhì)量都應(yīng)該比較小。無線傳感網(wǎng)絡(luò)的節(jié)點(diǎn)應(yīng)用ARM處理器,簡(jiǎn)化了節(jié)點(diǎn)的硬件設(shè)計(jì),提高了無線傳感網(wǎng)絡(luò)的通信能力、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)能力和可靠性。本文設(shè)計(jì)了一種基于Philips公司的32位微控制器LPC2138和在2.4GHz頻帶上工作的無線收發(fā)模塊CC2420,結(jié)合外圍傳感器,具有電量檢測(cè)功能的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn),并可以運(yùn)用在實(shí)際中。3.1無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)組成及工作流程無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)是一個(gè)微型的嵌入式系統(tǒng),一般由傳感器模塊、處理器模塊、無線通信模塊和能量供應(yīng)模塊組成,如圖1所示。圖中的箭頭代表數(shù)據(jù)的流向。傳感器模塊由傳感器和A/D轉(zhuǎn)換器組成,負(fù)責(zé)對(duì)感知對(duì)象信息的采集和數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換;處理器模塊由微處理器、存儲(chǔ)器和應(yīng)用模塊組成,負(fù)責(zé)控制整個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)的操作,存儲(chǔ)和處理數(shù)據(jù),通信協(xié)議管理等;無線通信模塊由網(wǎng)絡(luò)模塊、MAC模塊和通信射頻模塊組成,通過內(nèi)部各個(gè)模塊的協(xié)調(diào)作用與其他節(jié)點(diǎn)進(jìn)行無線通信,交換控制信息和收發(fā)數(shù)據(jù)業(yè)務(wù);能量供應(yīng)模塊一般采用微型電池,負(fù)責(zé)為傳感器節(jié)點(diǎn)提供運(yùn)行所需的能量。圖1無線傳感器節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)圖無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的工作流程:(1)傳感器采集到的信息一般是模擬數(shù)據(jù),通過A/D模塊把模擬數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào),并將數(shù)字信號(hào)輸入到CPU中作進(jìn)一步的處理。(2)在處理器模塊中對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行初步的處理,如在簇頭的節(jié)點(diǎn),收集該簇內(nèi)所有節(jié)點(diǎn)所采集到的信息;在匯聚節(jié)點(diǎn)進(jìn)行數(shù)據(jù)的部分融合、轉(zhuǎn)發(fā)等。(3)發(fā)送數(shù)據(jù)前,無線通信模塊通過MAC協(xié)議形成一個(gè)自組織網(wǎng);并根據(jù)路由算法,建立和維護(hù)路由表。經(jīng)處理器模塊處理后,將數(shù)據(jù)送入無線通信模塊;并根據(jù)預(yù)先建立的路由表,將數(shù)據(jù)發(fā)送給網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn),由網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)將數(shù)據(jù)發(fā)送給目的節(jié)點(diǎn)。綜上所述,本設(shè)計(jì)依據(jù)傳感器節(jié)點(diǎn)功耗低、成本低、體積小等硬件限制條件,采用基于射頻芯片CC2420和微處理器ARM7為核心的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的硬件節(jié)點(diǎn)。3.2無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)在設(shè)計(jì)中用到的傳感器主要是溫度傳感器和壓力傳感器,為提高節(jié)點(diǎn)的集成度,將傳感器模塊集成到處理器模塊中。因此無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)將分為處理器模塊、通信模塊和供電模塊3個(gè)部分。其中處理器模塊選用ARM7作為處理器芯片,通信模塊選用CC2420作為通信芯片,在電源方面,采用1節(jié)電池提供5V供電。3.2.1處理器模塊處理器模塊是無線傳感器節(jié)點(diǎn)的核心,負(fù)責(zé)整個(gè)節(jié)點(diǎn)的設(shè)備控制、任務(wù)分配與調(diào)度、數(shù)據(jù)整合與傳輸?shù)汝P(guān)鍵任務(wù),因此處理器性能的好壞決定了整個(gè)節(jié)點(diǎn)的性能[10]。本設(shè)計(jì)使用的微控制器是廣州周立功公司開發(fā)的ARM7芯片。ARM芯片是基于ARM7TDMI-S核、單電源供電、LQFP64封裝的LPC2138[11],具有JTAG仿真調(diào)試、ISP編程等功能。ARM7TDMI-S核是通用的32位微處理器內(nèi)核,采用馮諾依曼結(jié)構(gòu),它具有高性能和低功耗的特性。ARM結(jié)構(gòu)是基于精簡(jiǎn)指令集計(jì)算機(jī)(RISC,ReducedInstructionSetComputer)原理而設(shè)計(jì)的,指令集和相關(guān)的譯碼機(jī)制比復(fù)雜指令集計(jì)算機(jī)要簡(jiǎn)單得多,由此可見使用一個(gè)小的、廉價(jià)的處理器核就能非常容易實(shí)現(xiàn)很高的指令吞吐量和實(shí)時(shí)的中斷響應(yīng)。LPC2138的主要特性:(1)16/32位ARM7TDMI-S核,超小LQFP64封裝。(2)8/16/32kB的片內(nèi)靜態(tài)RAM和32/64/128/256/512kB的片內(nèi)Flash程序存儲(chǔ)器。(3)通過片內(nèi)boot裝載程序?qū)崿F(xiàn)在系統(tǒng)編程和應(yīng)用編程(ISP/IAP)。(4)2個(gè)8路10位的A/D轉(zhuǎn)換器提供16路模擬輸入,且每個(gè)通道具有低至2.44us的轉(zhuǎn)換時(shí)間。(5)1個(gè)10位的D/A轉(zhuǎn)換器,可產(chǎn)生不同的模擬輸出。(6)PWM單元(6路輸出)、2個(gè)32位定時(shí)器/外部事件計(jì)數(shù)器(4路比較通道和帶4路捕獲)和看門狗。(7)多個(gè)串行接口,包括2個(gè)高速I2C總線(400kbps)、2個(gè)16C550工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)UART、SPI和具有數(shù)據(jù)長(zhǎng)度可變功能和緩沖作用的SSP。(8)低功耗實(shí)時(shí)時(shí)鐘具有獨(dú)立的電源和特定的32kHz時(shí)鐘輸入。通過外部中斷或BOD將處理器從掉電模式中喚醒。3.2.2通信模塊在無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中,節(jié)點(diǎn)之間通過無線通信來完成數(shù)據(jù)的交互,數(shù)據(jù)的接收和發(fā)送消耗了節(jié)點(diǎn)的能量。為節(jié)省能量,延長(zhǎng)節(jié)點(diǎn)壽命,需選擇一塊低能耗的通信芯片。本設(shè)計(jì)采用Chipcon/TI公司開發(fā)的一款低功耗通信芯片CC2420[12-13]作為射頻收發(fā)器,CC2420喚醒時(shí)延短的特點(diǎn)使它能有更多的時(shí)間處于睡眠狀態(tài),從而大大降低了節(jié)點(diǎn)的能耗。CC2420是IEEE802.15.4標(biāo)準(zhǔn)的低成本、低功耗單片高集成度的解決方案。它的工作頻率為2.4GHz。CC2420符合歐洲ETSIEN300328、EN300440class2和日本ARIBSTD-T66標(biāo)準(zhǔn)。CC2420的主要特點(diǎn):(1)具有250bkps的有效數(shù)據(jù)傳輸速率和2Mchip/s直接擴(kuò)頻序列基帶調(diào)制解調(diào)。(2)具有獨(dú)立的128字節(jié)發(fā)射、接收數(shù)據(jù)緩沖器。適合簡(jiǎn)化功能裝置和全功能裝置操作;低電流消耗;接收19.7mA,發(fā)射17.4mA;低電源電壓要求;使用內(nèi)部電壓調(diào)節(jié)器時(shí)2.1-3.6V,使用外部電壓調(diào)節(jié)器時(shí)1.6-2.0V;可編程輸出功率。(3)可監(jiān)控電池電量,QLP-48封裝,外形尺寸只有7*7mm,適用于各種惡劣的環(huán)境。從上述分析可知,該芯片具有良好的性能,尤其是它極低的電流消耗和封裝尺寸,可以滿足無線傳感網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)體積小、質(zhì)量輕、功耗小、成本低等特點(diǎn)。經(jīng)測(cè)試發(fā)現(xiàn)該芯片在本系統(tǒng)中工作良好,功能比較完善。CC2420能夠非常方便地與ARM7處理器連接。CC2420使用SFD,FIFO,FIFOP和CCA四個(gè)引腳表示收發(fā)數(shù)據(jù)的狀態(tài);而處理器通過SPI接口與CC2420收發(fā)數(shù)據(jù),寫入或讀取配置信息等。ARM7的4個(gè)SPI通信接口:SSEL,MOSI,MISO和SCLK分別對(duì)應(yīng)于CC2420的4個(gè)SPI通信接口:CSN,S1,SO和SCLK。由于CC2420只有從機(jī)模式,因此ARM7處理器只能采用主機(jī)模式。ARM7和CC2420引腳連接如圖2所示。節(jié)點(diǎn)在發(fā)送和接收數(shù)據(jù)時(shí),處理器的SCLK引腳提供時(shí)鐘頻率;SSEL引腳控制數(shù)據(jù)收發(fā)的同步性,CSN引腳置為低電平。MOSI與MISO分別是數(shù)據(jù)輸出和輸入的引腳。在接收模式下,當(dāng)節(jié)點(diǎn)接收到幀開始分隔符后,將SFD引腳置為高電平。然后接收地址,如果地址錯(cuò)誤,則SFD引腳被置為低電平,如果地址識(shí)別功能禁止或地址接收正確,則SFD引腳直到所有數(shù)據(jù)發(fā)送完成后才降為低電平。與CC2420的RXFIFO(接收數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū))相關(guān)的兩個(gè)信號(hào)是FIFO和FIFOP。當(dāng)RXFIFO緩沖區(qū)變成空時(shí),FIFO引腳重新被置為低電平。因此當(dāng)CC2420中是否有接收到的數(shù)據(jù),ARM7處理器通過讀取FIFO引腳的電平來進(jìn)行判斷。當(dāng)節(jié)點(diǎn)接收到的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度小于門限值時(shí),則在MPDU最后一個(gè)數(shù)據(jù)被接收完后,FI-FOP引腳輸出高電平。如果接收的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度大于門限值,則在接收到的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度等于門限值時(shí),FIFOP引腳變成高電平。一旦從RXFIFO緩沖區(qū)中讀出數(shù)據(jù)時(shí),FIFOP引腳變成低電平。為了防止ARM7在CC2420的地址識(shí)別完成前讀取那些可能無效的數(shù)據(jù),當(dāng)CC2420的地址識(shí)別功能圖2ARM7和CC2420的鏈接圖2ARM7和CC2420的鏈接使能時(shí),FIFOP引腳只有到地址識(shí)別成功后才會(huì)發(fā)揮作用。在給定的時(shí)間內(nèi),RXFIFO最多能保存128個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)。如果RXFIFO緩沖區(qū)溢出,則FIFO引腳變成低電平,同時(shí)FIFOP引腳變成高電平。處理器可以通過查詢FIFO引腳和FIFOP引腳的狀態(tài)來判斷CC2420是否處于溢出狀態(tài)。為了盡量避免RXFIFO緩沖區(qū)溢出,可將FIFOP引腳與ARM7處理器的一個(gè)外部中斷引腳連接,使ARM7處理器及時(shí)讀取CC2420的RXFIFO中的數(shù)據(jù)。3.2.3能量供應(yīng)模塊電能是無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中非常寶貴的資源,節(jié)點(diǎn)電能一旦耗盡,即宣布其壽命終止并退出網(wǎng)絡(luò),剩余的節(jié)點(diǎn)需要重新組網(wǎng)。因此,在系統(tǒng)設(shè)計(jì)中要充分考慮到功耗的最小化。為節(jié)約能源,延長(zhǎng)電池的壽命,節(jié)點(diǎn)上所有工作模塊沒有必要一直保持正常的工作狀態(tài)[14]。當(dāng)無數(shù)據(jù)發(fā)送、接收及轉(zhuǎn)發(fā)時(shí),無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)會(huì)調(diào)整為休眠狀態(tài),而處于休眠狀態(tài)時(shí)芯片的能耗極低。CC2420芯片采用低電壓供電(2.1V-3.6V)和休眠模式,且從休眠模式被激活的時(shí)延短,因此有更多的時(shí)間處于休眠狀態(tài)。同時(shí),ARM7也是一款采用低電壓供電的芯片。4實(shí)驗(yàn)程序流程圖本次開發(fā)環(huán)境是ADSL1.2集成開發(fā)環(huán)境。使用LPC2138專門工程模板的ARMExecutableforLPC2138建立工程。圖3所示的是CC2420芯片的初始化圖3圖3CC2430初始化流程圖流程。CC2420內(nèi)部有33個(gè)16位配置寄存器,初始化CC2420時(shí)需要對(duì)這些寄存圖3CC2420初始化流程圖3CC2420初始化流程進(jìn)行設(shè)置,這些寄存器在芯片復(fù)位時(shí)都已設(shè)置了一些初始值,在實(shí)際使用時(shí),根據(jù)需要對(duì)初始值進(jìn)行修改。圖4發(fā)送節(jié)點(diǎn)流程圖圖4所示的是節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)的流程圖。數(shù)據(jù)包類型有信標(biāo)幀、數(shù)據(jù)幀、ACK幀和MAC命令幀。發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí),需要先通過微控制器的SPI接口把需要傳送的數(shù)據(jù)發(fā)送到CC2420的緩沖區(qū)中存儲(chǔ)起來,這里根據(jù)IEEE802.15.4的幀格式來發(fā)送,緩存好數(shù)據(jù)后就可以啟動(dòng)發(fā)送數(shù)據(jù);同時(shí)發(fā)送節(jié)點(diǎn)要表明要不要接收節(jié)點(diǎn)返回ACK信息以便判斷本次傳輸是否成功。圖4發(fā)送節(jié)點(diǎn)流程圖圖4發(fā)送節(jié)點(diǎn)流程圖圖4發(fā)送節(jié)點(diǎn)流程圖圖4發(fā)送節(jié)點(diǎn)流程圖圖4發(fā)送節(jié)點(diǎn)流程圖圖5所示的是節(jié)點(diǎn)接收數(shù)據(jù)的流程圖。接收數(shù)據(jù)時(shí),會(huì)把數(shù)據(jù)存入到接收緩存區(qū)RXFIFO中,并改變FIFO和FIFOP引腳的狀態(tài),處理器通過FIFOP的引腳中斷讀RXFIFO寄存器來依次讀取整個(gè)數(shù)據(jù)包,同時(shí)由于CC2420的RXFIFO緩沖區(qū)只有128字節(jié),為防止接收數(shù)據(jù)長(zhǎng)度大于128字節(jié),所以要判斷RXFIFO緩沖區(qū)是否溢出。圖5接收節(jié)點(diǎn)流程圖圖5接收節(jié)點(diǎn)流程圖4結(jié)束語本文提供了一種基于CC2420的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的硬件節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)方案,通過選擇芯片,設(shè)計(jì)硬件接口,構(gòu)建了一個(gè)完整的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)。經(jīng)仿真調(diào)試,該節(jié)點(diǎn)在試驗(yàn)中應(yīng)用良好,電路板可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)節(jié)點(diǎn)間的通信,能由LED指示發(fā)送、接收或應(yīng)答信息,基本達(dá)到了設(shè)計(jì)要求,在煤礦監(jiān)控系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)中應(yīng)用良好,能采集精度較高的溫度、壓力等數(shù)據(jù)信息,并實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)交互,實(shí)現(xiàn)了傳感器網(wǎng)絡(luò)所需的外形小、集成度高、低功耗,為將來實(shí)際應(yīng)用研究提供了一個(gè)實(shí)驗(yàn)平臺(tái),具有一定的應(yīng)用價(jià)值。無線傳感器網(wǎng)絡(luò)是一種全新的信息獲取和處理方式，具有廣泛的應(yīng)用前景。雖然近年來無線傳感器網(wǎng)絡(luò)得到廣泛深入的研究，但還有許多問題魚待解決。從無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的研究方面來看，目前國內(nèi)自行研制的節(jié)點(diǎn)很少有比較成熟的。本文在分析國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和無線傳感器網(wǎng)絡(luò)功能需求的基礎(chǔ)上，提出并實(shí)現(xiàn)了利用ARM處理器采用嵌入式技術(shù)設(shè)計(jì)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的總體方案，并重點(diǎn)開展了節(jié)點(diǎn)的軟硬件方面的研究，本碩士學(xué)位論文的主要工作和取得的主要成果以下:1.采用嵌入式ARM處理器，結(jié)合射頻芯片CC2420,GPRS通信模塊MC39i,溫度和振動(dòng)傳感器實(shí)現(xiàn)了一種高性能無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的硬件設(shè)計(jì)。2.在嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)FreeRTOS的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)TCP/IP協(xié)議棧和ZigBee節(jié)點(diǎn)組網(wǎng)協(xié)議棧的移植，為GPRS數(shù)據(jù)傳輸和節(jié)點(diǎn)組網(wǎng)等軟件的開發(fā)提供了平臺(tái)。3設(shè)計(jì)了無線傳感器節(jié)點(diǎn)各功能模塊驅(qū)動(dòng)和應(yīng)用程序，實(shí)現(xiàn)了節(jié)點(diǎn)間的射頻通信、溫度和振動(dòng)信號(hào)的采集、控制GPRS模塊上網(wǎng)和遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸?shù)裙δ?。?shí)現(xiàn)了無線傳感器網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)中心軟件的開發(fā)。4.對(duì)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的性能進(jìn)行了測(cè)試。通過RSSI測(cè)距試驗(yàn)，驗(yàn)證了采用RSSI技術(shù)實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)定位的可行性;通過測(cè)試和分析GPRS撥號(hào)上網(wǎng)的協(xié)商信息，驗(yàn)證了GPRS上網(wǎng)功能的可靠性;通過UDP和TCP傳輸測(cè)試試驗(yàn)，驗(yàn)證了采用經(jīng)改進(jìn)帶握手重傳機(jī)制的UDP數(shù)據(jù)傳輸方式的優(yōu)越性.通過對(duì)節(jié)點(diǎn)上溫度傳感器的定量測(cè)試和分析，并對(duì)其誤差進(jìn)行補(bǔ)償，使得整個(gè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)溫度的測(cè)試精度達(dá)0.2*C。對(duì)節(jié)點(diǎn)上振動(dòng)傳感器進(jìn)行了定性測(cè)試，驗(yàn)證了其用于節(jié)點(diǎn)防盜的可能性。經(jīng)測(cè)試，本文設(shè)計(jì)的嵌入式無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)具備無線傳感器網(wǎng)絡(luò)要求的基本功能它可以為無線傳感器網(wǎng)絡(luò)相關(guān)技術(shù)的深入研究提供了平臺(tái)，為無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用開發(fā)提供了參考。未來的研究工作，可以從以下幾個(gè)方面入手:1.無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)硬件設(shè)計(jì)的測(cè)試，系統(tǒng)集成化、小型化.2.基于ZigBee的節(jié)點(diǎn)組網(wǎng)，路由等上層軟件的研究與開發(fā)。3.節(jié)點(diǎn)的能量管理和整個(gè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的能量管理。4.節(jié)點(diǎn)的RSSI定位試驗(yàn)，數(shù)據(jù)的分析和節(jié)點(diǎn)定位算法的研究和實(shí)現(xiàn)。5.網(wǎng)絡(luò)的可靠性和安全性等。參考文獻(xiàn):[1]任豐原,黃海寧,林闖.無線傳感器網(wǎng)絡(luò)[J].軟件學(xué)報(bào),2003,14(7):1282-1291.[2]AkyildizIANF,MelodiaTommaso,ChowdhuryKaushikR.Asurveyonwirelessmultimediasensornetworks[J].Com-puterNetworks,2007,51(4):921-960.[3]王姝,閻毓杰,胡富平.無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的理論及應(yīng)用[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2007.[4]高超,張頔,羅嶸.一種用于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的模塊化設(shè)計(jì)方法[J].電子技術(shù)應(yīng)用,2009,35(5):39-42,46.[5]馬華東,陶丹.多媒體傳感器網(wǎng)絡(luò)及其進(jìn)展[J].軟件學(xué)報(bào),2006,17(9):2013-2028.[6]吳猛,程良倫.一種無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)及其實(shí)現(xiàn)方法[J].儀表技術(shù)與傳感器,2008(12):14-16.[7]孫利民,李建中,陳渝,等.無線傳感器網(wǎng)絡(luò)[M].北京:清華大學(xué)出版社,2005.[8]任楓軒,李偉.嵌入式無線網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)[J].國外電子測(cè)量技術(shù),2008,27(6):50-53.[9]高英明,金仁成,王立鼎,等.嵌入式無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)與通信研究[J].大連理工大學(xué)學(xué)報(bào),2008,48(5):749-753.[10]黃鋒,劉士興,顧勤東.無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)概述[J].合肥工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào):自然科學(xué)版,2008,31(8):1208-1212.[11]周立功,張華.深入淺出ARM7LPC213X/214X[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2005.[12]董挺挺,沙超,王汝傳.基于CC2420的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)[J].電子工程師,2007,33(4):67-70.[13]霍宏偉,張宏科,郜帥,等.一種IPv6無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].計(jì)算機(jī)應(yīng)用,2006,26(2):303-306.[14]孫延明,劉志遠(yuǎn),蔡春麗,等.低功耗無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)[J].微計(jì)算機(jī)應(yīng)用,2009,30(2):21-26.基于C8051F單片機(jī)直流電動(dòng)機(jī)反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的嵌入式Web服務(wù)器的研究MOTOROLA單片機(jī)MC68HC（8）05PV8/A內(nèi)嵌EEPROM的工藝和制程方法及對(duì)良率的影響研究基于模糊控制的電阻釬焊單片機(jī)溫度控制系統(tǒng)的研制基于MCS-51系列單片機(jī)的通用控制模塊的研究基于單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的供暖系統(tǒng)最佳啟停自校正（STR）調(diào)節(jié)器單片機(jī)控制的二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的研究基于增強(qiáng)型51系列單片機(jī)的TCP/IP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的蓄電池自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于32位嵌入式單片機(jī)系統(tǒng)的圖像采集與處理技術(shù)的研究基于單片機(jī)的作物營養(yǎng)診斷專家系統(tǒng)的研究基于單片機(jī)的交流伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究與開發(fā)基于單片機(jī)的泵管內(nèi)壁硬度測(cè)試儀的研制基于單片機(jī)的自動(dòng)找平控制系統(tǒng)研究基于C8051F040單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)開發(fā)基于單片機(jī)的液壓動(dòng)力系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)儀開發(fā)模糊Smith智能控制方法的研究及其單片機(jī)實(shí)現(xiàn)一種基于單片機(jī)的軸快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究基于CYGNAL單片機(jī)的在線間歇式濁度儀的研制基于單片機(jī)的噴油泵試驗(yàn)臺(tái)控制器的研制基于單片機(jī)的軟起動(dòng)器的研究和設(shè)計(jì)基于單片機(jī)控制的高速快走絲電火花線切割機(jī)床短循環(huán)走絲方式研究基于單片機(jī)的機(jī)電產(chǎn)品控制系統(tǒng)開發(fā)基于PIC單片機(jī)的智能手機(jī)充電器基于單片機(jī)的實(shí)時(shí)內(nèi)核設(shè)計(jì)及其應(yīng)用研究基于單片機(jī)的遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的煙氣二氧化硫濃度檢測(cè)儀的研制基于微型光譜儀的單片機(jī)系統(tǒng)單片機(jī)系統(tǒng)軟件構(gòu)件開發(fā)的技術(shù)研究基于單片機(jī)的液體點(diǎn)滴速度自動(dòng)檢測(cè)儀的研制基于單片機(jī)系統(tǒng)的多功能溫度測(cè)量?jī)x的研制基于PIC單片機(jī)的電能采集終端的設(shè)計(jì)和應(yīng)用基于單片機(jī)的光纖光柵解調(diào)儀的研制氣壓式線性摩擦焊機(jī)單片機(jī)控制系統(tǒng)的研制基于單片機(jī)的數(shù)字磁通門傳感器基于單片機(jī)的旋轉(zhuǎn)變壓器-數(shù)字轉(zhuǎn)換器的研究基于單片機(jī)的光纖Bragg光柵解調(diào)系統(tǒng)的研究單片機(jī)控制的便攜式多功能乳腺治療儀的研制基于C8051F020單片機(jī)的多生理信號(hào)檢測(cè)儀基于單片機(jī)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)Pico專用單片機(jī)核的可測(cè)性設(shè)計(jì)研究基于MCS-51單片機(jī)的熱量計(jì)基于雙單片機(jī)的智能遙測(cè)微型氣象站MCS-51單片機(jī)構(gòu)建機(jī)器人的實(shí)踐研究基于單片機(jī)的輪軌力檢測(cè)基于單片機(jī)的GPS定位儀的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的電液伺服控制系統(tǒng)用于單片機(jī)系統(tǒng)的MMC卡文件系統(tǒng)研制基于單片機(jī)的時(shí)控和計(jì)數(shù)系統(tǒng)性能優(yōu)化的研究基于單片機(jī)和CPLD的粗光柵位移測(cè)量系統(tǒng)研究單片機(jī)控制的后備式方波UPS提升高職學(xué)生單片機(jī)應(yīng)用能力的探究基于單片機(jī)控制的自動(dòng)低頻減載裝置研究基于單片機(jī)控制的水下焊接電源的研究基于單片機(jī)的多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于uPSD3234單片機(jī)的氚表面污染測(cè)量?jī)x的研制基于單片機(jī)的紅外測(cè)油儀的研究96系列單片機(jī)仿真器研究與設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的單晶金剛石刀具刃磨設(shè)備的數(shù)控改造基于單片機(jī)的溫度智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)基于MSP430單片機(jī)的電梯門機(jī)控制器的研制基于單片機(jī)的氣體測(cè)漏儀的研究基于三菱M16C/6N系列單片機(jī)的CAN/USB協(xié)議轉(zhuǎn)換器基于單片機(jī)和DSP的變壓器油色譜在線監(jiān)測(cè)技術(shù)研究基于單片機(jī)的膛壁溫度報(bào)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)基于AVR單片機(jī)的低壓無功補(bǔ)償控制器的設(shè)計(jì)基于單片機(jī)船舶電力推進(jìn)電機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于單片機(jī)網(wǎng)絡(luò)的振動(dòng)信號(hào)的采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的大容量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)的應(yīng)用研究基于單片機(jī)的疊圖機(jī)研究與教學(xué)方法實(shí)踐基于單片機(jī)嵌入式Web服務(wù)器技術(shù)的研究及實(shí)現(xiàn)基于AT89S52單片機(jī)的通用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的多道脈沖幅度分析儀研究機(jī)器人旋轉(zhuǎn)電弧傳感角焊縫跟蹤單片機(jī)控制系統(tǒng)基于單片機(jī)的控制系統(tǒng)在PLC虛擬教學(xué)實(shí)驗(yàn)中的應(yīng)用研究基于單片機(jī)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通信研究與應(yīng)用基于PIC16F877單片機(jī)的莫爾斯碼自動(dòng)譯碼系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的模糊控制器在工業(yè)電阻爐上的應(yīng)用研究基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究與開發(fā)基于Cygnal單片機(jī)的μC/OS-Ⅱ的研究基于單片機(jī)的一體化智能差示掃描量熱儀系統(tǒng)研究基于TCP/IP協(xié)議的單片機(jī)與Internet互聯(lián)的研究與實(shí)現(xiàn)變頻調(diào)速液壓電梯單片機(jī)控制器的研究基于單片機(jī)γ-免疫計(jì)數(shù)器自動(dòng)換樣功能的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的倒立擺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)單片機(jī)嵌入式以太網(wǎng)防盜報(bào)警系統(tǒng)基于51單片機(jī)的嵌入式Internet系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)單片機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)在擠壓機(jī)上的應(yīng)用MSP430單片機(jī)在智能水表系統(tǒng)上的研究與應(yīng)用\t"_b