機(jī)器人技術(shù)-第一章

機(jī)器人技術(shù)黑龍江工程學(xué)院2013.08機(jī)器人世界

歡迎來到請(qǐng)欣賞現(xiàn)代機(jī)器人技術(shù)成果…請(qǐng)欣賞現(xiàn)代機(jī)器人技術(shù)成果…請(qǐng)欣賞現(xiàn)代機(jī)器人技術(shù)成果…機(jī)器人Robot一詞起源于捷克小說家科雷爾的科幻小說《羅薩姆的機(jī)器人萬能公司》，由Robota（捷克語“勞役”、“苦工”之意）和Robotink（波蘭語“工人”之意）衍生而來，故有執(zhí)行者、服務(wù)者之意。隨著計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能以及仿生學(xué)等學(xué)科的不斷發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)作為一種綜合性的多學(xué)科交叉融合技術(shù)，已經(jīng)逐漸成為未來世界的代名詞，人們對(duì)于未來世界的想象和探索伴隨著機(jī)器人技術(shù)的迅猛發(fā)展得以實(shí)現(xiàn)，對(duì)人類征服自然和世界起到了關(guān)鍵作用。第一章緒論機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)參考坐標(biāo)系機(jī)器人的分類機(jī)器人的應(yīng)用機(jī)器人概述操作臂的機(jī)構(gòu)與控制第一章緒論第一節(jié)機(jī)器人概述機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展第一章緒論個(gè)人應(yīng)用想象工業(yè)應(yīng)用商業(yè)應(yīng)用人類的懶惰促使了機(jī)器人的出現(xiàn)不想洗衣服不想做飯不想走路？？？第一節(jié)機(jī)器人概述機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展第一章緒論個(gè)人應(yīng)用想象工業(yè)應(yīng)用商業(yè)應(yīng)用古希臘的長篇敘事詩《伊利亞特》中的冶煉之神用黃金制造出的侍女，希臘神話《阿魯歌探險(xiǎn)船》中的青銅巨人泰洛斯，我國西周時(shí)流傳巧匠偃師制作的歌舞機(jī)器人，以及許多科幻小說中都有機(jī)器人的身影。第一節(jié)機(jī)器人概述機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展第一章緒論1954年美國人喬治·德沃爾制造出世界上第一臺(tái)可編程的機(jī)器人；1959年德沃爾與美國發(fā)明家約瑟夫·英格伯格聯(lián)手制造出第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。個(gè)人應(yīng)用想象工業(yè)應(yīng)用商業(yè)應(yīng)用第一節(jié)機(jī)器人概述機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展第一章緒論世界上第一家機(jī)器人制造工廠Unimation公司制造的Unimate與1962年美國AMF公司生產(chǎn)出的VERSTRAN成為真正商業(yè)化的工業(yè)機(jī)器人，并出口到世界各國，掀起了全世界對(duì)機(jī)器人和機(jī)器人研究的熱潮個(gè)人應(yīng)用想象工業(yè)應(yīng)用商業(yè)應(yīng)用第一菠節(jié)鉆機(jī)器州人概叨述機(jī)器分人的紙產(chǎn)生哪與發(fā)泳展第一絡(luò)章斷緒論19黑98年丹勇麥樂拿高公貼司推膀出機(jī)軟器人蛛（Mi員nd埋-s連to此rm苗s）套鄙件，眨讓機(jī)爭器人瘦制造兵變得廁跟搭污積木陵一樣鵲，相料對(duì)簡元單又村能任撇意拼撲裝，非使機(jī)賭器人繡開始庸走入管個(gè)人伍世界摸。個(gè)人漠應(yīng)用想象工業(yè)骨應(yīng)用商業(yè)補(bǔ)應(yīng)用人類噴對(duì)機(jī)黑器人木的幻逮想與紛追求疊已有30幼00多年目的歷歷史西周防時(shí)期，我占國的韻能工棒巧匠司偃師溝研制班出的歌舞侵藝人，是工我國妙最早伍記載煤的機(jī)望器人和。春秋辱后期，據(jù)《墨經(jīng)》記載截，魯鍋班曾賣制造嗓過一分只木鳥，能麥在空賄中飛尚行“擾三日膝不下室”企。公元仇前2世紀(jì)，古文希臘暢人戴達(dá)敏羅斯發(fā)明總了最驢原始烘的機(jī)盲器人把──太羅紗斯，它緩是以壞水、懶空氣柜和蒸條汽壓弄力為刪動(dòng)力制的會(huì)蹄動(dòng)的雞青銅疼雕像柄，它葡可以吐自己咬開門亭，還忘可以蝦借助俱蒸汽蟲唱歌榴。18第00年前攀的漢插代，大逝科學(xué)捷家張從衡不閃僅發(fā)變明了冰地動(dòng)付儀，雨而且掙發(fā)明蒙了計(jì)里痰鼓車，計(jì)蟲里鼓綠車每輕行一策里，朝車上厘木人明擊鼓宮一下宋，每翼行十黎里擊草鐘一撕下。后漢兔三國顫時(shí)期，蜀滋國丞聾相諸膚葛亮秀成功訂地創(chuàng)抖造出蒜了“化木牛董流馬覺”，持并用交其在爪崎嶇著山路間中運(yùn)去送軍咱糧，攤支援意前方賄戰(zhàn)爭符?！糯藱C(jī)器著人的通發(fā)展唉歷史古代盼“機(jī)落器人哪”——現(xiàn)代原機(jī)器騾人的效雛形——古代獅機(jī)器陡人的多發(fā)展鋤歷史木牛懸流馬計(jì)里體鼓車——古代谷機(jī)器米人的痛發(fā)展遲歷史16政62年，日束本的其竹田北近江犧利用救鐘表俯技術(shù)碎發(fā)明圓了自看動(dòng)機(jī)器線玩偶，并應(yīng)在大遇阪的績道頓化堀演板出。17碗38年，法拳國天緊才技梢?guī)熃芫纯恕ご鳌ね呖双C遜發(fā)卻明了梨一只機(jī)器興鴨，它組會(huì)嘎虧嘎叫酬，會(huì)防游泳碼和喝井水，豈還會(huì)著進(jìn)食巧和排盲泄。17蕉73年，著偷名的秀瑞士謝鐘表禮匠杰紙克·道羅獻(xiàn)斯和晉他的圣兒子很利·路易·道羅興斯制亭造出自動(dòng)刺書寫?yīng){玩偶、自動(dòng)卵演奏液玩偶等，轉(zhuǎn)他們師創(chuàng)造軋的自讀動(dòng)玩摘偶是江利用煮齒輪彈和發(fā)凈條原艱理而半制成頸的，麻它們?nèi)挥械那弥井嫻P眠和顏幣色繪架畫，卸有的聽拿著伯鵝毛有蘸墨侮水寫絕字，罷結(jié)構(gòu)臨巧妙量，服寶裝華雙麗，竟在歐恭洲風(fēng)喜靡一質(zhì)時(shí)。19馬27年，美縱國西化屋公桐司工貼程師摘溫茲甩利制救造了對(duì)第一芳個(gè)機(jī)錄器人“電報(bào)表箱”，并覽在紐緊約舉疏行的后世界錘博覽隊(duì)會(huì)上跟展出忍，它別是一溫個(gè)電紛動(dòng)機(jī)隸器人盲，裝歌有無鳳線電酷發(fā)報(bào)惕機(jī)，諒可以鍬回答蓮一些她問題憲，但讓該機(jī)邊器人滾不能坦走動(dòng)佳。進(jìn)入20世紀(jì)筒之后畫，機(jī)夏器人必已躁途動(dòng)于顯人類專社會(huì)緣瑞和經(jīng)眾濟(jì)的陽母胎蝦之中市。19算50年，堅(jiān)美國銅著名姿的科俱學(xué)幻穗想小畝說家賞阿西毯莫夫潤在他內(nèi)的小士說《我是岡機(jī)器街人》中，堅(jiān)提出敏了有襯名的亭“機(jī)燦器人封三守喜則”差：(1刻)機(jī)器辦人必磚須不百危害臭人類淺，也獄不允仙許它呈眼看庸人將歐受害壯而袖腫手旁廣觀；(2壩)機(jī)器私人必捷須絕饑對(duì)服添從于春人類所，除答非這漫種服蜂從有古害于毒人類影；(3般)機(jī)器腐人必網(wǎng)須保跪護(hù)自疤身不侄受傷昆害，營除非備為了曉保護(hù)嫂人類驢或者聲是人堤類命朵令它成作出紋犧牲;這三躁條守額則，寒給機(jī)班器人屈社會(huì)欣賦以掛新的資倫理榆性，瘋并使尊機(jī)器揮人概樂念通顯俗化化，更趕易于完為人倉類社莊會(huì)所描接受巧?！F(xiàn)代蜓機(jī)器炕人研描究的珠進(jìn)展——現(xiàn)代檢機(jī)器描人研介究的盼進(jìn)展19溜54年，美國擇人Ge音or頌ge吸C念.De之vo仇l提出斤了第困一個(gè)鏈工業(yè)剩機(jī)器跡人方棚案，雅并在19瘡56年獲持得美斧國專濕利。19襲60年，Co脅nd塞er公司羨購買蹈專利輪并制沸造了肆樣機(jī)澤。19捷61年，Un勉im零at偶io比n公司憲（通暫用機(jī)兩械公卻司）哨成立罵，生木產(chǎn)和臘銷售反了第帆一臺(tái)疫工業(yè)河機(jī)器辜“Un后im狐at漠e”，即快萬能鄙自動(dòng)面之意煙。19干62年，A.齡M.養(yǎng)F.（機(jī)嚼械與鍵鑄造仇）公恩司，盛研制絨出一陣臺(tái)數(shù)般控自軟動(dòng)通出用機(jī)截，取收名“Ve巷rs汁at查ra惹n”，即喉多用堪途搬礦運(yùn)之預(yù)意，每并以錘“In億du相st該ri朽al做R貨ob衰ot區(qū)”為商屢品廣哲告投浙入市熄場(chǎng)。19叨67年，Un芝im仿at鑼io趨n公司歉第一孝臺(tái)噴名涂用民機(jī)器延人出達(dá)口到酒日本料川崎擴(kuò)重工壺業(yè)公勁司。19毅68年，第一桃臺(tái)智挽能機(jī)并器人Sh析ak晚ey在斯坦充福研規(guī)究所誕生煌。19露72年，IB牌M公司咳開發(fā)廈出直蓋角坐罵標(biāo)機(jī)渴器人辛。19攝73年，Ci拌nc米in歪na伯ti屯M笛il便ac嗎ro搭n公司款推出T3型機(jī)拜器人浴。19搬78年，第一巴臺(tái)PU閃MA機(jī)器底人在Un別im下at榆io賴n公司糟誕生汽。在此顏期間卸，日尸本、播西歐碰各國齡、前喇蘇聯(lián)露也相鎖斷引餓進(jìn)或惰自行答研制速工業(yè)脂機(jī)器歌人。60～70年代竿是機(jī)效器技?jí)|術(shù)獲挑得巨裁大發(fā)寶展的往階段畫。80年代，機(jī)桐器人毀在發(fā)掉達(dá)國域家的們工業(yè)傻中大量付普及催應(yīng)用，如焊接蠅、噴憐漆、林搬運(yùn)裝、裝倍配。并及向各扮個(gè)領(lǐng)盒域拓展，如航天太、水怪下、立排險(xiǎn)繞、核虜工業(yè)等，眾機(jī)器妙人的打感知項(xiàng)技術(shù)粉得到箱相應(yīng)瞧的發(fā)鵝展，劉產(chǎn)生第二古代機(jī)脂器人。90年代，機(jī)批器人搖技術(shù)女在發(fā)榴達(dá)國蘿家應(yīng)科用更勻?yàn)閺V源泛，襖如軍挖用、壤醫(yī)療短、服秋務(wù)、破娛樂團(tuán)等領(lǐng)烘域，依并開涼始向勢(shì)智能辨型（第三羨代）機(jī)衫器人由發(fā)展蛛。Un誼im駝at傷io盾n公牲司PU勻MA足56先0機(jī)器妻人國際茫標(biāo)準(zhǔn)引化組凳織（IS唇O）采煩納了讀美國節(jié)機(jī)器叔人協(xié)挎會(huì)給“機(jī)器刷人”下的狗定義：“一種蓋可以宴反復(fù)柴編程屯和多庸功能析的，皂用來懂搬運(yùn)豈材料磨、零熟件、茂工具腐的操釣作機(jī)宋；或夢(mèng)者為與了執(zhí)誼行不灣同的量任務(wù)完而具燭有可蘿改變蝦的和辨可編撈程動(dòng)姜作的聽專門燦系統(tǒng)”。A覆re單pr撈og托ra監(jiān)mm哪ab窗l(fā)e肯a遵nd耽m吼ul教ti鑰fu教nc脊ti蜘on矮al輝m噸an隱ip制ul芬at討or，de診vi亦se蹦d給fo淡r索th黨e及tr冰an踏sp越or乖t礙of扎m鋤at侄er勸ia抵ls，pa硬rt炭s，to憤ol恩s改or誦s圍pe報(bào)ci鮮al策iz野ed礙s填ys催te同ms；wi犬th城v睬ar套ie勞d蹄an惹d田pr元og魯ra皮mm下ed替m攏ov閘em容en偷ts，wi賣th域t晝he藍(lán)a耗im衫o虎f詢ca列rr男yi氏ng繞o鑄ut央v方ar積ie松d貝ta補(bǔ)sk旱s.*機(jī)器比人外榆表不移一定恒像人歸，或球者根甲本不堪象人惰。像旦人的份機(jī)器樹人是粱仿生伶類人槳機(jī)器迅人。說制造盈機(jī)器擺人的蠟?zāi)康匿P是為躍了讓邀機(jī)器沖人能純具有鎖人的色勞動(dòng)句機(jī)能侵，來厲代替業(yè)人的皺工作蔑，減另輕人彎的勞桃動(dòng)負(fù)吐?lián)?。機(jī)器租人的民定義第一券節(jié)清機(jī)器詳人概汁述機(jī)器兆人的染定義第一售章刷緒論機(jī)器人的動(dòng)作機(jī)構(gòu)具有類似于人或其他生物體某些器官（肢體、感官等）的功能；機(jī)器人具有通用性，工作種類多樣，動(dòng)作程序靈活易變；機(jī)器人具有不同程度的智能性，如記憶、感知、推理、決策、學(xué)習(xí)等；機(jī)器人具有獨(dú)立性，完整的機(jī)器人系統(tǒng)在工作中可以不依賴于人類的干預(yù)。1234第二企節(jié)申機(jī)器悲人的為應(yīng)用機(jī)器謊人應(yīng)年用第一文章婚緒論第二送節(jié)光機(jī)器哀人的攀應(yīng)用第一放章創(chuàng)緒論工業(yè)機(jī)器人農(nóng)業(yè)機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人仿人機(jī)器人民用袖機(jī)器均人工業(yè)機(jī)器人是指在工業(yè)中應(yīng)用的一種能進(jìn)行自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作機(jī)，能搬運(yùn)材料、工件或操持工具，用以完成各種作業(yè)。且這種操作機(jī)可以固定在一個(gè)地方，也可以在往復(fù)運(yùn)動(dòng)的小車上。第二腰節(jié)慨機(jī)器貸人的竊應(yīng)用第一狂章嗽緒論民用幣機(jī)器臥人工業(yè)鄭機(jī)器摟人農(nóng)業(yè)茄機(jī)器課人服務(wù)酬機(jī)器悼人仿人翼機(jī)器闖人汽車稠裝配蹤蝶機(jī)器礎(chǔ)人第二扒節(jié)劫機(jī)器稱人的畝應(yīng)用第一魚章縱緒論民用師機(jī)器娃人工業(yè)日機(jī)器持人農(nóng)業(yè)剪機(jī)器解人服務(wù)縮慧機(jī)器橡人仿人餅機(jī)器撫人農(nóng)業(yè)致機(jī)器幫人指逆的是桂應(yīng)用樂于農(nóng)數(shù)業(yè)生殊產(chǎn)的但機(jī)器劑人的么總稱珠。第二繩節(jié)稼機(jī)器推人的棒應(yīng)用第一攀章曉緒論民用善機(jī)器蚊人工業(yè)崖機(jī)器愛人農(nóng)業(yè)夜機(jī)器腿人服務(wù)淺機(jī)器隔人仿人吉機(jī)器調(diào)人蔬果慶采摘藍(lán)機(jī)器剝?nèi)说诙凉?jié)惱機(jī)器夠人的恥應(yīng)用第一和章儉緒論民用擔(dān)機(jī)器連人工業(yè)兼機(jī)器蜻人農(nóng)業(yè)曾機(jī)器振人服務(wù)租機(jī)器扎人仿人調(diào)機(jī)器逆人服務(wù)蜜機(jī)器腦人是淺一種砍以自史主或編半自第主方魯式運(yùn)淋行，丸能為暫人類丑健康羽提供低服務(wù)忠的機(jī)撐器人裁，或直者是鞭能對(duì)構(gòu)設(shè)備票運(yùn)行玻進(jìn)行鑄維護(hù)細(xì)的一旱類機(jī)瀉器人屑。第二妹節(jié)鴉機(jī)器柄人的統(tǒng)應(yīng)用第一齊章輕緒論民用咱機(jī)器肝人工業(yè)懂機(jī)器少人農(nóng)業(yè)古機(jī)器梯人服務(wù)堅(jiān)機(jī)器窄人仿人輪機(jī)器矛人家務(wù)借機(jī)器頓人第二月節(jié)顛機(jī)器劉人的效應(yīng)用第一虛章何緒論民用圾機(jī)器宵人工業(yè)冷機(jī)器來人農(nóng)業(yè)介機(jī)器返人服務(wù)礦機(jī)器胡人仿人些機(jī)器濾人仿人勞機(jī)器質(zhì)人是曾指外四表和緊人很資相似厚的機(jī)散器人弱。由貧于其圾具有挨人類嚴(yán)的外攜形特滲征，艷更容夜易適破應(yīng)人醬類的東生活嚷環(huán)境衛(wèi)及運(yùn)僻載工昆具，羅具有耕廣闊知的應(yīng)府用前燒景。第二唇節(jié)唱機(jī)器截人的利應(yīng)用第一息章迅緒論民用完機(jī)器價(jià)人工業(yè)鄙機(jī)器僻人農(nóng)業(yè)聯(lián)機(jī)器看人服務(wù)陷機(jī)器拴人仿人扒機(jī)器社人舞蹈惜表演印機(jī)器禽人第二毀節(jié)第機(jī)器牙人的喚應(yīng)用第一醉章互緒論水下軍用機(jī)器人地面軍用機(jī)器人空中軍用機(jī)器人空間機(jī)器人軍用姥機(jī)器唱人水下際軍用脹機(jī)器慮人又荷稱為干水下貴無人嗚潛器從，分叉為遙每控、壘半自鳥主及鍬自主咬型。吵為了延爭奪棟制海溪權(quán)，龍各國序都在番開發(fā)懂各種獲用途帽的水蝦下機(jī)合器人稼。治主要痛包括錘即水賽下有植纜機(jī)連器人RO盤V（Re婚mo妥te窯O駁pe述ra會(huì)te晌d礎(chǔ)Ve斗hi胳cl馬e）和塑自治驗(yàn)水下泄運(yùn)載金工具AU增V（Au飾to哈no敢mo才us依U筍nd亂er茄wa搬t(yī)e堂r摧Ve煩hi嗚cl恭e）第二悼節(jié)郵機(jī)器斬人的鉛應(yīng)用第一壺章脈緒論軍用手機(jī)器餓人AU典VRO饒V19聯(lián)90年日臭本海肆洋科泥技中丈心壤研制哪的“譜海溝碧號(hào)”殊纜控雖式無稈人潛疾水器世（左托）及陰其在克大海誼中工污作時(shí)樓的情肌況（系右）19答95年8月我停國沈蜜陽自穗動(dòng)化振所機(jī)財(cái)器人證中心魔研制堅(jiān)的CR狠-0其1型60傻00米水斥下無勾纜機(jī)亮器人昂（上叛）和串正在昆下水環(huán)的情偏況（輪右）第二殲節(jié)蔽機(jī)器站人的戲應(yīng)用第一詢章醫(yī)緒論軍用腳機(jī)器仰人水下守軍用抓機(jī)器突人地面餡軍用罪機(jī)器減人空中拼軍用精機(jī)器店人空間貨機(jī)器躍人地面你軍用詢機(jī)器永人是然指在照地面僵上使淺用的適機(jī)器牧人系唯統(tǒng)，腰它們削不僅賠在和賭平時(shí)移期可世以幫足助民陪警排異除炸賽彈、娛完成刷要地穿保安幼任務(wù)禿，戰(zhàn)關(guān)場(chǎng)上證可以周代替疏士兵長執(zhí)行番運(yùn)輸卵、掃弓雷、灶偵察筒和攻曬擊等厲各種殊任務(wù)圓。排雷鐮機(jī)器表人第二存節(jié)矮機(jī)器若人的芹應(yīng)用第一傅章鬧緒論軍用填機(jī)器痕人水下憂軍用除機(jī)器忽人地面曾軍用必機(jī)器痛人空中膜軍用暗機(jī)器積人空間橡機(jī)器概人空中夾機(jī)器淡人又贈(zèng)叫無遵人機(jī)插，近每年來肯在軍暈用機(jī)懸器人走家族頸中，擺無人童機(jī)是容科研抹活動(dòng)闖最活鴉躍、倚技術(shù)唇進(jìn)步辰最大漫、研貪究及劍采購銷經(jīng)費(fèi)停投入仿最多拍、實(shí)懷戰(zhàn)經(jīng)威驗(yàn)最餐豐富究的領(lǐng)蛛域，曉無人獅機(jī)廣純泛應(yīng)替用于州偵察司、監(jiān)榮視、招預(yù)警穴、目易標(biāo)攻男擊等酒領(lǐng)域標(biāo)。第二竿節(jié)均機(jī)器愉人的繡應(yīng)用第一鳥章摘緒論軍用代機(jī)器物人水下罵軍用戴機(jī)器熄人地面路軍用滲機(jī)器利人空中蜻軍用凳機(jī)器筋人空間捏機(jī)器月人在未督來的步空間醬活動(dòng)賞中，輔將有內(nèi)大量往的空疼間加鹿工、夾空間夸生產(chǎn)外、空己間裝攤配、眨空間職科學(xué)籃實(shí)驗(yàn)針和空你間維恰修等暴工作萍要做摧，這歇些大禍量的純工作削是不興可能冷僅僅哀只靠乏宇航彩員去霸完成酷，還王必須冠充分商利用宏空間紹機(jī)器永人。這是竄國際搶太空悠間使針用的片一種語名為修“特片殊目笑的靈奧巧操除作員秋”的倍機(jī)械淹臂火星經(jīng)探測(cè)葡機(jī)器鈴人Le腹mu筍r美國徐航空輝航天級(jí)局（NA道SA）研揪究的容“昨索杰傍納”債火星斗車第三洪節(jié)根機(jī)器拴人的情分類第一亦章剛緒論12345按機(jī)器人發(fā)展時(shí)期分類按智能水平劃分按機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式分類按機(jī)器人應(yīng)用環(huán)境分類按機(jī)器人控制方式分類第三靈節(jié)托機(jī)器瞎人的勿分類按發(fā)松展時(shí)第期分執(zhí)類第一陽章焰緒論第一塞代機(jī)熔器人乏可以毀追溯接到70年代勻，那壞時(shí)的斷機(jī)器駛?cè)耸歉`由固潔定的康、非晴程序嚷控制蜂的、承無感碗應(yīng)器鍛的電義子機(jī)凝械設(shè)甲備，價(jià)主要壓以示戚教再怨現(xiàn)方齒式工峽作第三葵節(jié)始機(jī)器蠶人的比分類按發(fā)錦展時(shí)扁期分棚類第一奇章未緒論第二骨代機(jī)績器人育誕生珠于80年代假，內(nèi)阿置了山感應(yīng)純器和紙由程羅序控呼制的骨控制倦器，遷通過巷反饋嫁控制債，使崗機(jī)器蠟人能刷在一勇定程爬度上周適應(yīng)跡環(huán)境暈的變將化。第三碎節(jié)華機(jī)器進(jìn)人的昏分類按發(fā)顛展時(shí)彼期分管類第一巷章叉緒論第三賢代機(jī)脂器人擱是90年代糧以來裂到迄乳今為仿止發(fā)堂明的妖機(jī)器世人。雄這種巷機(jī)器惹人帶潛有多娃種傳皂感器兆，可棒以進(jìn)孟行復(fù)灑雜的謹(jǐn)邏輯枯推理狼、判閑斷及詳決策使。第三虹節(jié)詢機(jī)器蛛人的蜘分類按發(fā)畝展時(shí)沿期分左類第一狠章肢緒論第四滑代機(jī)高器人眉還在戒研發(fā)批中，沾預(yù)計(jì)逼具備悠人工去智能陜、自激我復(fù)換制、啊自動(dòng)妹組裝奴和尺雞寸像芳納米椒一樣痕大小餃等特萄點(diǎn)。第三界節(jié)幅機(jī)器鬧人的蜘分類按智綿能水轟平劃沃分分類名稱簡要解釋人工操作裝置有幾個(gè)自由度，有操作員操縱，能實(shí)現(xiàn)若干預(yù)定的功能。固定順序機(jī)器人按預(yù)定的不變順序及條件，依次控制機(jī)器人的機(jī)械動(dòng)作。可變順序機(jī)器人按預(yù)定的順序及條件，依次控制機(jī)器人的機(jī)械動(dòng)作。但順序和條件可作適當(dāng)改變。示教再現(xiàn)型機(jī)器人通過手動(dòng)或其它方式，先引導(dǎo)機(jī)器人動(dòng)作，記錄下工作程序，機(jī)器人則自動(dòng)重復(fù)進(jìn)行作業(yè)。數(shù)控型機(jī)器人不必使機(jī)器人動(dòng)作，通過數(shù)值、語言等為機(jī)器人提供運(yùn)動(dòng)程序，能進(jìn)行可編程伺服控制。感知型機(jī)器人利用傳感器獲取的信息控制機(jī)器人的動(dòng)作。機(jī)器人對(duì)環(huán)境有一定的適應(yīng)性。智能機(jī)器人機(jī)器人具有感知和理解外部環(huán)境的能力，即使環(huán)境發(fā)生變化，也能夠成功的完成任務(wù)。第一代第二代第三代第三的節(jié)你機(jī)器絡(luò)人的遷分類按驅(qū)劃動(dòng)方業(yè)式分怕類第一落章哄緒論電力驅(qū)動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)氣壓驅(qū)動(dòng)新型驅(qū)動(dòng)第三足節(jié)亭機(jī)器歪人的叉分類按應(yīng)富用環(huán)妥境分刺類第一犯章付緒論工業(yè)機(jī)器人特種機(jī)器人第三請(qǐng)節(jié)掩機(jī)器少人的棕分類按控茄制方賽式分弟類第一否章殃緒論非伺服控制機(jī)器人伺服控制機(jī)器人第四彼節(jié)持參考奪坐標(biāo)柜系第一齒章跳緒論定義：參考坐標(biāo)系是用來表示機(jī)器人旋轉(zhuǎn)、移動(dòng)等運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)系。通常使用的有三種：全局參考坐標(biāo)系

關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系

工具參考坐標(biāo)系

第四帥節(jié)腦參考某坐標(biāo)咬系第一處章父緒論全局參考坐標(biāo)系

全局傍參考框坐標(biāo)死系是門一種讓通用覺的坐次標(biāo)系棒，由X，Y和Z軸所含定義并。其肌中機(jī)會(huì)器人雅的所卵有運(yùn)抹動(dòng)都鮮是通谷過沿榮三個(gè)盛主軸船方向旺的同船時(shí)運(yùn)醬動(dòng)產(chǎn)碌生的評(píng)。這墻種坐損標(biāo)系豈下，厭不管圈機(jī)器說人處倉于何儉種位繁姿，綢運(yùn)動(dòng)興均由您三個(gè)怨坐標(biāo)軌軸表票示而備成。客這一圣坐標(biāo)砍系通至常用拘來定舟義機(jī)弓器人蹦相對(duì)慨于其甚他物喘體的坑運(yùn)動(dòng)罷、與產(chǎn)機(jī)器故人通泊信的飼其他奪部件押以及氧機(jī)器督人運(yùn)藏動(dòng)路怒徑。第四程節(jié)財(cái)參考勻坐標(biāo)恩系第一讀章貢緒論關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系

關(guān)節(jié)液參考拔坐標(biāo)臂系是妙用來咸表示刑機(jī)器賞人每側(cè)一個(gè)蕉獨(dú)立屢關(guān)節(jié)安運(yùn)動(dòng)爆的坐錄標(biāo)系中。機(jī)您器人狼的所培有運(yùn)網(wǎng)動(dòng)都賀可以館分解祖為各均個(gè)關(guān)伙節(jié)單嗚獨(dú)的暖運(yùn)動(dòng)口，這魚樣每葵個(gè)關(guān)讀節(jié)可鞭以單玻獨(dú)控子制，婆每個(gè)葬關(guān)節(jié)聚的運(yùn)我動(dòng)可妥以用妖單獨(dú)仿的關(guān)拆節(jié)參弱考坐組標(biāo)系梨表示刮。第四禍節(jié)踩參考矮坐標(biāo)晴系第一渣章眾緒論工具參考坐標(biāo)系

工具忘參考競坐標(biāo)放系是變用來婆描述渡機(jī)器紗人末牛端執(zhí)跪行器登的位朱姿。視工具附坐標(biāo)膝系是爹一個(gè)涌活動(dòng)震的坐巖標(biāo)系率，它邀隨著狀機(jī)器鄙人的孤運(yùn)動(dòng)鑼而不偵斷改窯變。基坐標(biāo)系

與工變具坐攏標(biāo)系遵相對(duì)齡應(yīng)的持是與現(xiàn)操作伍臂固膽定底菊座相宣連的香基坐叫標(biāo)系赤。第五郵節(jié)繁機(jī)器揮人的宅技術(shù)借參數(shù)第一可章街緒論技術(shù)參數(shù)自由事度工作期空間分辨窯率、錄位姿廈準(zhǔn)確煎度和位麗姿重嗓復(fù)性額定腎速度爆與額定樹負(fù)載第五僻節(jié)啞機(jī)器紀(jì)人的悶技術(shù)料參數(shù)第一協(xié)章堅(jiān)緒論自由驢度機(jī)器獨(dú)人的劈燕自由鏡度（De商gr醬ee董o揮f潤Fr梳ee撐do慨m,勁D析OF）是浙指其睛末端坐執(zhí)行叼器相妖對(duì)于廢參考擺坐標(biāo)規(guī)系能彈夠獨(dú)珍立運(yùn)沈動(dòng)的塘數(shù)目島，但嚇并不逼包括眠末端聚執(zhí)行奧器的授開合辣自由開度。脹自由友度是秧機(jī)器頌人的著一個(gè)矮重要卷技術(shù)充指標(biāo)決，它艙是由褲機(jī)器頓人的家結(jié)構(gòu)與決定禽的，域并直逮接影土響到熔機(jī)器償人是漿否能曾完成稱與目繳標(biāo)作校業(yè)相濃適應(yīng)金的動(dòng)欄作。書P.木3自由蝦度定熟義四桿造機(jī)構(gòu)們：1個(gè)自大由度第五富節(jié)貿(mào)機(jī)器準(zhǔn)人的拾技術(shù)仍參數(shù)第一暈章巡壽緒論技術(shù)參數(shù)自由墨度工作錘空間分辨喂率、退位姿刮準(zhǔn)確忙度和位橫姿重塘復(fù)性額定廁速度綁與額定傳負(fù)載第五踩節(jié)疫機(jī)器斧人的飛技術(shù)遣參數(shù)第一咬章腥緒論工作沃空間機(jī)器的人的住工作該空間伶（Wo槽rk季in長g泊Sp矛ac含e）分爭為關(guān)稱節(jié)空朽間和嘆操作諷空間懼。操作趟空間晌：是嗓指機(jī)教器人茂末端松參考寄點(diǎn)所宇能達(dá)扭到的耀所有漿空間合區(qū)域聾。由箭于末冰端執(zhí)裁行器幻玉的形婚狀尺倘寸是螞多種陽多樣野的，紐奉為真渡實(shí)反裳映機(jī)象器人甩的特肌征參點(diǎn)數(shù)，狡工作填空間紹是指皂不安滲裝末芳端執(zhí)義行器吵時(shí)的券工作獻(xiàn)區(qū)域?qū)?。關(guān)節(jié)瞧空間鴿：是紀(jì)指每癥個(gè)關(guān)低節(jié)的各運(yùn)動(dòng)報(bào)范圍附。書P.躺4工作云空間座定義互：關(guān)甚節(jié)空碗間和爪操作恢空間第五休節(jié)牲機(jī)器殼人的嫩技術(shù)魂參數(shù)第一概章乏緒論技術(shù)參數(shù)自由核度工作兄空間分辨嶄率、務(wù)位姿撓準(zhǔn)確廊度和位部姿重胖復(fù)性額定量速度跡與額定樣負(fù)載第五閘節(jié)攏機(jī)器嘉人的鳥技術(shù)序參數(shù)第一再章民緒論額定好速度搖與額定胡負(fù)載機(jī)器境人在驢保持堪運(yùn)動(dòng)側(cè)平穩(wěn)哨性和令位置錫精度浸的前茶提下粒所能易達(dá)到權(quán)的最汽大速戒度稱茂為額運(yùn)定速拾度（Ra發(fā)te錫d英Ve極lo蘭ci外ty）。機(jī)器轟人在脂額定漲速度謊和規(guī)雖定性洪能范必圍內(nèi)已，末鋒端執(zhí)耍行器寧所能鉤承受浪負(fù)載辜的允辟許值盟稱為輝額定侄負(fù)載東（Ra誤te挎d野Lo煤ad）。第五漆節(jié)然機(jī)器咸人的比技術(shù)立參數(shù)第一肢章瞞緒論技術(shù)參數(shù)自由巴度工作得空間分辨件率、驚位姿姐準(zhǔn)確談度和位席姿重鉤復(fù)性額定聯(lián)速度迎與額定赴負(fù)載第五寶節(jié)埋機(jī)器語人的農(nóng)技術(shù)閉參數(shù)第一志章踐緒論分辨?zhèn)兟?、猾位姿見?zhǔn)確催度和位排姿重示復(fù)性機(jī)器濤人的倚分辨嫌率由脆系統(tǒng)虹設(shè)計(jì)蛋檢測(cè)晃參數(shù)涌決定章，并游受到下位置栽反饋擊檢測(cè)站單元狗性能恒的影護(hù)響。機(jī)器芹人的伏位姿魔準(zhǔn)確煤度是繪指機(jī)罩器人視多次勇執(zhí)行踐同一摟位姿裙指令徑，其糕末端蠢執(zhí)行叨器在鼻指定肯坐標(biāo)夸系中游實(shí)到盒位姿毅與指假令位浴姿之?dāng)抽g的棄偏差灰。在相鳳同的針條件眠下，怨用同鞭一方面法操體作機(jī)賄器人詳時(shí)，芳重復(fù)老多次丙所測(cè)震得的運(yùn)同一謊位姿沾散布葉的不儉一致跨程度氧稱為擴(kuò)位姿棄的重抹復(fù)性嶄。第六鼠節(jié)延操作木臂的譽(yù)機(jī)構(gòu)怨與控符制第一奮章亭緒論1、位程姿描瀉述疏書P.黑3+本書辮第二香章2、操距作臂鋼的運(yùn)遼動(dòng)學(xué)跑（正個(gè)運(yùn)動(dòng)甩學(xué)和貪逆運(yùn)苗動(dòng)學(xué)暮）書P.