工業(yè)機器人操作與編程-機器人控制柜的組成課件

機器人控制柜的組成控制柜內(nèi)部組成主計算機機器人驅(qū)動器軸計算機安全面板系統(tǒng)電源配電板電源模塊電容接觸器接口板I/O板面板上的按鈕1/18主要內(nèi)容通過對控制柜內(nèi)部硬件組成的認(rèn)識，了解控制柜中每個模塊的功能及作用。

本節(jié)以ABBIRC5標(biāo)準(zhǔn)控制柜為例，介紹控制柜的組成。ABBIRC5控制器的所有部件都集成在一個機柜中，如圖所示。2/18

控制柜內(nèi)部由機器人系統(tǒng)所需部件和相關(guān)附件組成，包括主計算機、機器人驅(qū)動器、軸計算機、安全面板、系統(tǒng)電源、配電板、電源模塊、電容、接觸器接口板、I/O板等。控制柜內(nèi)部主計算機機器人驅(qū)動器軸計算機安全面板系統(tǒng)電源配電板電源模塊電容接觸器接口板I/O板控制柜內(nèi)部組成13/18（1）DSQC1000主計算機其相當(dāng)于電腦的主機，用于存放系統(tǒng)和數(shù)據(jù)?？刂乒駜?nèi)部組成14/18（2） DSQC668軸計算機用于計算機器人每個軸的轉(zhuǎn)數(shù)?？刂乒駜?nèi)部組成15/18（3）DSQC406機器人驅(qū)動器

用于驅(qū)動機器人各個軸的電機。控制柜內(nèi)部組成16/18（4）DSQC643安全面板

在控制柜正常工作時，安全面板上所有指示燈點亮，急停按鈕可從這里接入?？刂乒駜?nèi)部組成17/18（5）DSQC661I/O電源板

給I/O輸入輸出板提供電源?？刂乒駜?nèi)部組成18/18（6）DSQC662配電板

給機器人各軸運動提供電源?？刂乒駜?nèi)部組成19/18（7）DSQC60924V電源模塊

給24V電源接口板提供電源，24V電源接口板可直接供電外部I/O信號。控制柜內(nèi)部組成110/18（8）電容

用于機器人關(guān)閉電源后，保存數(shù)據(jù)后再斷電，相當(dāng)于延時斷電功能?？刂乒駜?nèi)部組成111/18（9）DSQC611接觸器接口板

機器人I/O信號通過接觸器接口板來控制接觸器的啟停。控制柜內(nèi)部組成112/18（10）DSQC651I/O模塊

用于外部I/O信號與機器人系統(tǒng)的通訊連接?？刂乒駜?nèi)部組成113/18 IRC5控制柜下方面板出廠時基本配備的接口包括XS1機器人電源接口和XS2機器人SMB連接接口。XS1機器人電源接口XS2機器人SMB連接接口控制柜內(nèi)部組成114/18電源開關(guān)急停按鈕電機上電按鈕模式選擇開關(guān)網(wǎng)絡(luò)接口示教器電纜接口

IRC5標(biāo)準(zhǔn)控制柜面板上的按鈕和開關(guān)包括機器人電源開關(guān)、急停按鈕、電機上電按鈕、模式選擇開關(guān)、網(wǎng)絡(luò)接口和示教器電纜線接口。面板上的按鈕和開關(guān)面板上的按鈕215/18

IRC5緊湊型控制柜面板上的按鈕和開關(guān)包括機器人電源開關(guān)、急停按鈕、上電按鈕、模式選擇開關(guān)等。面板上的按鈕和開關(guān)1-開關(guān)旋鈕

2-模式選擇開關(guān)3-緊急停止按鈕4-松開抱閘按鈕5-上電按鈕面板上的按鈕216/18總結(jié)