自動(dòng)化焊接說(shuō)明書(shū)

機(jī)器人焊接操作說(shuō)明書(shū)地址：名目1、安全留意事項(xiàng)??????????????????????第 3頁(yè)2、機(jī)器人焊接系統(tǒng)說(shuō)明???????????????????第 3頁(yè)3、夾具簡(jiǎn)介????????????????????????第 5頁(yè)4、程序說(shuō)明????????????????????????第 7頁(yè)5、掌握臺(tái)簡(jiǎn)介???????????????????????第 8頁(yè)16、操作步驟????????????????????????第7、修理保養(yǎng)及特別處理???????????????????第8、備品清單????????????????????????第

11頁(yè)14頁(yè)17頁(yè)1、安全留意事項(xiàng)二氧化炭滅火器。急停開(kāi)關(guān)(E-Stop)不允許被短接。機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，不允許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及的區(qū)域。意外或不正常狀況下，均可使用E-Stop鍵，停頓運(yùn)行。在編程、測(cè)試及修理時(shí)必需留意既使在低速時(shí)，機(jī)器人仍舊是格外有力的，其動(dòng)量很大，必需將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)0.6MPa，任何相關(guān)檢修都要斷氣源。在不用移動(dòng)機(jī)器人及運(yùn)行程序時(shí)，須準(zhǔn)時(shí)釋放使能器(EnableDevice)調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)時(shí)，須隨身攜帶示教器，以防他人無(wú)意誤操作。2在得到停電通知時(shí)，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的主電源及氣源。突然停電后，要趕在來(lái)電之前預(yù)先關(guān)閉機(jī)器人的主電源開(kāi)關(guān)，并準(zhǔn)時(shí)取下夾具上的工件。修理人員必需保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨便翻閱或修改程序及參數(shù)。2、機(jī)器人焊接系統(tǒng)說(shuō)明機(jī)器人焊接系統(tǒng)由4局部組成：〔1〕機(jī)器人；〔2〕TIG焊機(jī)；〔3〕夾具；〔4〕PLC掌握單元。本系統(tǒng)是針對(duì)烤爐上蓋NEG0697開(kāi)發(fā)的，工站承受雙機(jī)器人對(duì)雙夾具模式，節(jié)約裝夾工時(shí)，大大提高生產(chǎn)效率。機(jī)器人：承受ABB公司的IRB1410六軸工業(yè)機(jī)器人，這是一款特地用來(lái)焊接的機(jī)器人，性能優(yōu)良，運(yùn)動(dòng)半徑為1.44米，第6軸可負(fù)重5千克。TIG焊機(jī)：承受OTC公司的DT315P脈沖氬弧焊機(jī)，利用高頻起弧讓起弧變得更加簡(jiǎn)潔數(shù)，焊機(jī)掌握界面操作簡(jiǎn)潔易學(xué)。夾具：全部承受進(jìn)口氣缸定位夾緊，通過(guò)PLC掌握氣缸實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，并增加感應(yīng)器檢測(cè)槍的事故。PLC掌握單元：用PLC作為主控來(lái)掌握機(jī)器人和夾具，操作便利安全牢靠，大大削減操作臺(tái)的按鈕，簡(jiǎn)化操作步驟，操作易學(xué)易懂，對(duì)操作員的要求較低，可削減人員的培訓(xùn)時(shí)間。機(jī)器人焊接工站簡(jiǎn)介如以下圖：B夾具A夾具

總掌握臺(tái)3、夾具簡(jiǎn)介針對(duì)產(chǎn)品的構(gòu)造特點(diǎn)，利用烤爐上蓋正前方側(cè)面的中間兩孔定位，保證定位精度，先夾緊正前面的側(cè)面，然后正上方磙形，左右依次從側(cè)面對(duì)中間壓緊，后側(cè)鉤回壓緊，完成整形，然后裝左右側(cè)板壓緊。氣缸夾緊松開(kāi)通過(guò)PLC 按鈕少，操作簡(jiǎn)潔便利。焊縫處用仿行銅塊制作并通水冷卻，增加散熱效果，減小焊接時(shí)產(chǎn)生的變形，保護(hù)電氣元?dú)饧?，同時(shí)也可保證焊縫的質(zhì)量穩(wěn)定，減少燒穿的可能焊接夾具如以下圖：反壓銅塊

仿行壓塊2 仿行壓塊1側(cè)板推塊側(cè)推氣缸仿形墊塊45104、機(jī)器人程序說(shuō)明NEG0697作專用焊接夾具，重編寫(xiě)程序。上蓋機(jī)器人焊接主程序介紹如下：PROCmain〔〕 InitAll;子程序〔信號(hào)參數(shù)等的初始化〕WHILETRUEDO MoveJDOpHome,v1000,z100,toolTIG\WObj:=wobjS1,do1rHomeOK,1;IFdi4DuiQiangA1THEN ENDPROC 程序完畢DuiQiangA;AELSEIFdi7WeldA=1THENCycleTime1;MovePoint_A;Aweld_A;IncrnPCS;ELSEIFdi6WeldB=1THENCycleTime1;MovePoint_B;Bweld_B;IncrnPCS;ENDIF條件語(yǔ)句〔完畢〕

運(yùn)行到原點(diǎn)同時(shí)給出do1rHomeOK的信號(hào)di41序〔換鎢針〕di71錄子程序夾具尋邊子程序A1個(gè)〔記錄生產(chǎn)數(shù)量〕di61就執(zhí)夾具尋邊子程序焊接B1個(gè)〔記錄生產(chǎn)數(shù)量〕ENDWHILE

循環(huán)語(yǔ)句〔完畢〕初始化子程序介紹如下：PROCInitAll〔〕子程序名AccSet50,50;VelSet100,3000;ConfJ\On;ConfL\On;ResetDO1rHomeOK;ResetDO2Error;ResetDO3WeldingA;ResetDO4WeldingB;ResetDO5weldStart;nWu:=1;runNo:=1;ClearnPCS;

加速度大小限制設(shè)置點(diǎn)信號(hào)復(fù)位報(bào)錯(cuò)信號(hào)復(fù)位A夾具產(chǎn)品焊接中信號(hào)復(fù)位B接起弧信號(hào)復(fù)位給nWu賦值為1runNo1將變量nPCS的值清零ENDPROC 子程序完畢對(duì)槍換鎢針子程序介紹如下：PROCDuiQiangA( 子程序名MotionSup\On\TuneValue:=100;靈敏度監(jiān)控翻開(kāi)并設(shè)置為100MoveJ*,v1000,fine,toolTIG\WObj:=wobjS1; 過(guò)渡點(diǎn)ResetDO1rHomeOK;原點(diǎn)信號(hào)復(fù)位MoveL*,v1000,z40,toolTIG\WObj:=wobjS1; 過(guò)渡點(diǎn)MoveL*,v500,fine,toolTIG\WObj:=wobjS1; 換鎢針的點(diǎn)位!replacetungstenWaitDIDI4DuiQiangA,1;!DuiQiangMoveJ*,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;MotionSup\Off;

Di4注解：對(duì)MoveJDOpHome,v1000,z100,

靈敏度監(jiān)控關(guān)閉toolTIG\WObj:=wobjS1,DO1rHomeOK,1; 原點(diǎn)ENDPROC子程序完畢尋邊子程序介紹如下：4.4.1 固定的根底點(diǎn)子程序介紹如下：PROCBasePoint_B( 子程序名MoveJ*,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;nTimesB:=0;MoveJpB1,v500,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;MoveLpB2,v500,z20,toolTIG\WObj:=wobjS1;

過(guò)渡點(diǎn)給變量nTimesB賦值為0WHILEnTimesB80DO 當(dāng)變量nTimesB小于80時(shí)程序可循環(huán)MoveLpBase_B,v100,fine,tool0\WObj:=wobj0;

pBase_BwobjS1x

pLine_B:=CRobT(\Tool:=tool0\WObj:=wobj0);取出當(dāng)前坐標(biāo)值賦給pLine_BwobjS1x:=wobjS1.uframe.trans.x; 將當(dāng)前工件坐標(biāo)系的x值賦給可變量WHILEDI3FindLine<1DO 當(dāng)DI3小于1時(shí)程序可循環(huán)nTimesB:=nTimesB+1;pLine_B.trans.x:=pLine_B.trans.x+0.1;

變量nTimesB的值增加1點(diǎn)pLine_B的x值增加0.1后的位置

MoveLpLine_B,v100,fine,tool0\WObj:=wobj0;

pLine_B0.1IFnTimesB>80THEN 假設(shè)nTimesB大于80就執(zhí)行pBase_B

MoveLpBase_B,v100,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveLpB2,v500,z20,toolTIG\WObj:=wobjS1;MoveJpB1,v500,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;MoveJ*,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;MoveJpHome,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;Stop;

尋邊開(kāi)頭點(diǎn)過(guò)渡點(diǎn)原點(diǎn)暫停transB0

GOTOEnd_B1;ENDIF ENDWHILE循環(huán)語(yǔ)句完畢transB0:=nTimesB*0.1;

程序跳到標(biāo)識(shí)符End_B1處將變量nTimesB增大0.1倍的值賦給可變量GOTOOut3;ENDWHILEOut3:

程序跳到標(biāo)識(shí)符Out3處循環(huán)語(yǔ)句完畢標(biāo)識(shí)符nTimesB:=0; 將變量nTimesB賦值為0MoveLpB2,v500,z20,toolTIG\WObj:=wobjS1;MoveJpB1,v500,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;MoveJ*,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;End_B1: 標(biāo)識(shí)符MoveJpHome,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;ENDPROC4.4.2 移動(dòng)的變化點(diǎn)子程序介紹如下：

過(guò)渡點(diǎn)過(guò)渡點(diǎn)過(guò)渡點(diǎn)子程序完畢PROCMovePoint_B()Repeat_B1:

標(biāo)識(shí)符MoveJ*,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;

過(guò)渡點(diǎn)nTimesB:=0; 將變量nTimesB賦值為0MoveJpB1,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;MoveLpB2,v1000,z20,toolTIG\WObj:=wobjS1;

過(guò)渡點(diǎn)過(guò)渡點(diǎn)WHILEnTimesB80DO 當(dāng)變量nTimesB小于80時(shí)程序可循環(huán)0.1

MoveLpBase_B,v100,fine,tool0\WObj:=wobj0;pLine_B:=CRobT(\Tool:=tool0\WObj:=wobj0);WHILEDI3FindLine<1DOnTimesB:=nTimesB+1;pLine_B.trans.x:=pLine_B.trans.x+0.1;

過(guò)渡點(diǎn)DI3小于1時(shí)程序可循環(huán)變量nTimesB的值增加1pLine_B的x值增的位置

MoveLpLine_B,v100,fine,tool0\WObj:=wobj0;

pLine_B0.1后假設(shè)nTimesB大于80就執(zhí)行MoveLpBase_B,v100,fine,tool0\WObj:=wobj0;IFnTimesB>80THENMoveLpB2,v500,z20,toolTIG\WObj:=wobjS1;MoveJpB1,v500,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;MoveJ*,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;MoveJpHome,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;Stop;

pBase_B過(guò)渡點(diǎn)過(guò)渡點(diǎn)過(guò)渡點(diǎn)原點(diǎn)暫停GOTORepeat_B1;ENDIFENDWHILE

循環(huán)語(yǔ)句完畢

程序跳到標(biāo)識(shí)符Repeat_B1處transB1

transB1:=nTimesB*0.1;

將變量nTimesB增大0.1倍的值賦給可變量transB:=transB1-transB0; transB1transB0的差值賦給transBwobjS1.uframe.trans.x:=wobjS1x+transB/2; wobjS1xtransB/2wobjS1x值GOTOOut4;程序跳到標(biāo)識(shí)符Out4處ENDWHILEOut4:標(biāo)識(shí)符

循環(huán)語(yǔ)句完畢nTimesB:=0;將變量nTimesB賦值為0MoveLpB2,v1000,z20,toolTIG\WObj:=wobjS1;MoveJpB1,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;過(guò)渡點(diǎn)MoveJ*,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;過(guò)渡點(diǎn)

過(guò)渡點(diǎn)MoveJpHome,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;原點(diǎn)WaitTime0.5;0.5秒ENDPROC子程序完畢4.5 焊接子程序介紹如下：PROCWeld_B()MotionSup\On\TuneValue:=100;ResetDO1rHomeOK;B_1:MoveJ*,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;IFDI6WeldB=1THENGOTOBTZ_1;ELSEIFDI6WeldB=0THEN

子程序名GOTOBTZ_2;ENDIFBTZ_1:SetDO4WeldingB;MoveL*,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;CallJob95,40;ArcLStart*,v200,seam1,weldarcB,fine,toolTIG\WObj:=wobjS1;TIG_ON;ArcC*,*,v20,seam1,weldarcB\Weave:=weave2,z1,toolTIG\WObj:=wobjS1;CallJob90,40;ArcL*,v20,seam1,weldarcB\Weave:=weave2,z0,toolTIG\WObj:=wobjS1;CallJob90,40;ArcC*,*,v20,seam1,weld1\Weave:=weave1,z1,toolTIG\WObj:=wobjS1;ArcC*,*,v20,seam1,weld1\Weave:=weave1,z1,toolTIG\WObj:=wobjS1;ArcL*,v20,seam1,weld1\Weave:=weave1,z0,toolTIG\WObj:=wobjS1;ArcL*,v20,seam1,weld1\Weave:=weave1,z1,toolTIG\WObj:=wobjS1;ArcL*,v20,seam1,weld1\Weave:=weave1,z0,toolTIG\WObj:=wobjS1;CallJob95,45;ArcLEnd*,v20,seam1,weld1\Weave:=weave1,fine,toolTIG\WObj:=wobjS1;TIG_OFF;MoveL*,v1000,z20,toolTIG\WObj:=wobjS1;MoveL*,v1000,z20,toolTIG\WObj:=wobjS1;MoveJ*,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;ResetDO4WeldingB;MoveJ*,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;BTZ_2:MoveJpHome,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;MotionSup\Off;WaitTime1;ENDPROC子程序完畢4.6 焊接循環(huán)時(shí)間記錄子程序介紹如下：PROCCycleTime1(子程序名ClkStopclock1;reg7T:=ClkRead(clock1);“cycletime1=“\Num:=reg7T;TPWrite“TotalNo=“\Num:=nPCS;ClkResetclock1;ClkStartclock1;ENDPROC子程序完畢4.7 焊接起弧子程序介紹如下：PROCTIG_ON(runNo1;S1:WaitTime0.8;SetDO5weldStart;WaitTime0.2;IFDI8ArcOK=1THENGOTOS2;ELSEIFDI8ArcOK=0THENResetDO5weldStart;pPosOK:=CRobT(\Tool:=toolTIG\WObj:=wobjS1);MoveLpPosOK,v100,fine,toolTIG\WObj:=wobjS1;IFrunNo<=7THENGOTOS1;ELSEClearrunNo;runNo:=1;ResetDO5weldStart;Stop;ENDIFENDIFS2:ENDPROC子程序完畢焊接收弧子程序介紹如下：PROCTIG_OFF()子程序名ResetDO5weldStart;WaitTime0.5;ENDPROC子程序完畢調(diào)用焊接參數(shù)子程序介紹如下：PROCCallJob(numNoIh,numNoIl)子程序名SetAOAO1_Ih,NoIh;SetAOAO2_Il,NoIl;ENDPROC5、掌握臺(tái)簡(jiǎn)介掌握操作臺(tái)面板和夾具掌握盒面板各按鈕功能如下：yellored夾具松開(kāi)yellored夾具松開(kāi)SB4COMX5夾具夾緊SB3COMX4N24Y3 N24Y2掌握臺(tái)：15暫?！矌舭粹o〕回原點(diǎn)〔帶燈按鈕〕2臺(tái)機(jī)器人開(kāi)后，燈滅。2按鈕只在消滅緊急狀況下使用。去除報(bào)錯(cuò)按鈕：當(dāng)2臺(tái)機(jī)器人和2后，按下此按鈕，將去除報(bào)錯(cuò)信息。啟動(dòng)按鈕：當(dāng)2臺(tái)機(jī)器人均在原點(diǎn)，2預(yù)備狀態(tài)。A對(duì)槍：按一下此按鈕，A機(jī)器人運(yùn)行到對(duì)槍位置，再按一下此按鈕，A機(jī)器人回到原點(diǎn)。B對(duì)槍：按一下此按鈕，B機(jī)器人運(yùn)行到對(duì)槍位置，再按一下此按鈕，B機(jī)器人回到原點(diǎn)。手動(dòng)/自動(dòng)：夾具手動(dòng)與自動(dòng)狀態(tài)的切換。焊接OFF/ON：在自動(dòng)狀態(tài)下，將此旋鈕旋轉(zhuǎn)到OFF位時(shí)，機(jī)器人可空運(yùn)行，焊機(jī)將不焊接；旋轉(zhuǎn)到ON位時(shí)，可焊接。夾緊確認(rèn)：在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，當(dāng)夾具夾緊完畢〔夾緊指示燈閃耀時(shí)〕2臺(tái)機(jī)器人將自動(dòng)運(yùn)行進(jìn)展焊接。松開(kāi)指示燈：在夾具氣缸全部松開(kāi)時(shí)，此指示燈亮。夾緊指示燈：在夾具氣缸全部夾緊時(shí)，此指示燈亮；在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，夾具氣缸全部夾緊，且左右側(cè)板檢測(cè)到位時(shí)，該指示燈閃耀。此按鈕局部氣缸〔側(cè)板主氣缸、側(cè)板定位氣缸〕將松開(kāi)。按鈕，內(nèi)側(cè)氣缸、磙型氣缸、仿形氣缸〔1、2、3、4〕下此按鈕，左右側(cè)板定位氣缸縮回。三色燈：紅燈：當(dāng)2臺(tái)機(jī)器人與2套夾具任何一個(gè)消滅緊急停頓時(shí)，此燈亮。2。綠燈：夾具在自動(dòng)狀態(tài)時(shí)，此燈常亮，綠燈在閃耀時(shí)，說(shuō)明已按了“夾緊確認(rèn)”按鈕，等待焊接中，此時(shí)要留意安全。6、操作步驟生產(chǎn)前預(yù)備確認(rèn)的工作：A、檢查壓縮空氣，氣壓在0.4~0.6MPa；B、焊機(jī)、水冷機(jī)翻開(kāi)，檢查是否正常；C、氫氣、氬氣閥門(mén)翻開(kāi)，確認(rèn)是否有氣；檢查是否有漏氣，輸出氣壓表顯示0.5MPa，檢氣時(shí)，配比器的浮球中心在紅線處，水冷機(jī)水箱水位在報(bào)警線以上；D、檢查機(jī)器人是否正常，確認(rèn)機(jī)器人位置是否在原點(diǎn)；E、焊接夾具上無(wú)產(chǎn)品、無(wú)手工具等其它雜物，夾具各氣缸正常；F、機(jī)器人焊接區(qū)域無(wú)人。示教器上調(diào)用程序步驟〔在程序關(guān)閉的狀況下〕點(diǎn)ABB圖標(biāo)〔左上角〕→程序編輯器→消滅主程序Main,光標(biāo)箭頭指PROCmain〔〕OK可將機(jī)器人打到自動(dòng)。調(diào)用程序，使光標(biāo)回到主程序第一行：pp移至Main”，光標(biāo)即回到主程序第一行〔InitAll;〕。生產(chǎn)時(shí)換鎢針：確認(rèn)機(jī)器人在原點(diǎn)，按掌握臺(tái)上的“對(duì)槍”按鈕〔A對(duì)槍是對(duì)應(yīng)右邊機(jī)器人，B對(duì)槍是對(duì)應(yīng)左邊的機(jī)器人〕換鎢針，用鎢針量具中心頂住噴嘴，保證鎢針伸出5mm；再次按“對(duì)槍”按鈕，機(jī)器人回到原點(diǎn)，更換完成。生產(chǎn)時(shí)的操作步驟：1步，預(yù)備工作：開(kāi)焊機(jī)、水冷機(jī)、氬氣閥和氫氣閥。第2main〔〕，主程序名NEG0697機(jī),器人鑰匙打到自動(dòng)模式〔左邊〕，顯示屏點(diǎn)確認(rèn)，然后按電機(jī)上電按鈕。1718第3步，操作掌握臺(tái)：掌握臺(tái)上的“焊接OFF/ON”切換開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)至“ON”，//預(yù)備就緒。第4步，上料并檢查待焊處〔2套夾具一樣〕：〔1〕先裝蓋板，左邊與銅墊塊〔2〕裝左右側(cè)板，按“夾緊”按鈕，側(cè)板氣缸伸出，假設(shè)夾緊指示燈〔紅色〕不亮，說(shuō)明側(cè)板氣缸伸出不到位，假設(shè)夾緊指示燈〔〕始終亮，說(shuō)明2種狀況指示燈〔紅色〕2塊側(cè)板也夾緊〔3〕檢查焊縫處間隙是否適宜，側(cè)板是否高出蓋板。6.4.5第56.4.6第6步，下料，并重上料：取出已焊好的產(chǎn)品，重上料，重復(fù)操作第4、5步6.4.7第驟即可。7Home點(diǎn)，同時(shí)關(guān)閉焊機(jī)、水冷機(jī)和氫氣氬氣瓶閥門(mén)，鎖定機(jī)器人示教器屏幕，掌握臺(tái)打到手動(dòng)模式。7、修理保養(yǎng)及特別處理修理保養(yǎng)序號(hào)序號(hào)名稱機(jī)器人保養(yǎng)內(nèi)