實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目3舵機(jī)的調(diào)試與控制

實(shí)訓(xùn)工程三舵機(jī)的調(diào)試與掌握一、試驗(yàn)?zāi)康膶W(xué)習(xí)舵機(jī)掌握原理學(xué)習(xí)R/C舵機(jī)掌握原理學(xué)習(xí)CSD55XX舵機(jī)掌握原理學(xué)習(xí)舵機(jī)調(diào)試系統(tǒng)RobotServoTerminal的使用生疏NorthStar的編譯環(huán)境學(xué)習(xí)使用NorthStar編程掌握CSD55XX舵機(jī)的運(yùn)動(dòng)二、試驗(yàn)要求〔一〕CSD55XX舵機(jī)的調(diào)試通過舵機(jī)調(diào)試系統(tǒng)對(duì)單個(gè)舵機(jī)及多個(gè)串聯(lián)舵機(jī)的ID進(jìn)展設(shè)置。檢驗(yàn)電機(jī)模式工作是否正常。檢驗(yàn)舵機(jī)模式工作是否正常。將舵機(jī)轉(zhuǎn)軸調(diào)整到中位。了解舵機(jī)的其他信息。〔二〕CSD55XX舵機(jī)的掌握61～6。133秒后停頓。123451秒后，12345秒，如此反復(fù)進(jìn)展。1～4556號(hào)舵機(jī)分別正向和反向轉(zhuǎn)90度，3秒鐘后回復(fù)中位，1～410秒，停頓。三、試驗(yàn)設(shè)備CSD55XX舵機(jī)，6個(gè)多功能調(diào)試器，1個(gè)MultiFLEX2-AVR掌握器，1塊電源線、USB數(shù)據(jù)線，1套舵機(jī)線，6根四、試驗(yàn)原理〔一〕CSD55XX舵機(jī)引腳定義proMOTIOCDS系列機(jī)器人舵機(jī)電氣接口如以下圖，兩組引腳定義全都的接線端子可將舵機(jī)逐個(gè)串聯(lián)起來。舵機(jī)通訊方式CDS55xx承受異步串行總線通訊方式，理論多至254個(gè)機(jī)器人舵機(jī)可以通過總線組成鏈型，通過UART異步串行接口統(tǒng)一掌握。每個(gè)舵機(jī)可以設(shè)定不同的節(jié)點(diǎn)地址，多個(gè)舵機(jī)可以統(tǒng)一運(yùn)動(dòng)也可以單個(gè)獨(dú)立掌握。CDS55xx(掌握器或PC機(jī))置、功能掌握。通過異步串行接口發(fā)送指令，CDS55xx可以設(shè)置為電機(jī)掌握模式或位置掌握模式。在電機(jī)掌握模式下，CDS55xx可以作為直流減速電機(jī)使用，速度可調(diào)；在位置掌握模式下，CDS55xx擁有0-300°的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍，在此范圍內(nèi)具備準(zhǔn)確位置掌握性能，速度可調(diào)。只要符合協(xié)議的半雙工UART異步串行接口都可以和CDS55xx進(jìn)展通訊，對(duì)CDS55xx進(jìn)展各種掌握。主要有以下兩種形式：方式1：通過調(diào)試器掌握CDS55xxPC時(shí)機(jī)將調(diào)試器識(shí)別為串口設(shè)備，上位機(jī)軟件通過串口發(fā)出符合協(xié)議格式的數(shù)據(jù)包，經(jīng)調(diào)試器轉(zhuǎn)發(fā)給CDS55xx。CDS55xx會(huì)執(zhí)行數(shù)據(jù)包的指令，并且返回應(yīng)答數(shù)據(jù)包。RobotServoTerminal是博創(chuàng)推舉調(diào)試軟件，也可依據(jù)供給的協(xié)議設(shè)計(jì)專用的PC端軟件。方式2：通過專用掌握器掌握CDS55xx方式1可以快捷地調(diào)試CDSPC機(jī)，不能搭建獨(dú)立的機(jī)器人構(gòu)型?？梢栽O(shè)計(jì)專用的掌握器，通過掌握器的UART端口掌握舵機(jī)。UART接口原理圖CDS系列機(jī)器人舵機(jī)用程序代碼對(duì)UART速度可高達(dá)1Mbps，且接口簡(jiǎn)潔、協(xié)議精簡(jiǎn)。在您自行設(shè)計(jì)的掌握器中，用于和CDS55xx通訊的UART接口必需如以下圖所示進(jìn)展處理。〔二〕多功能調(diào)試器UP-Debugger多功能調(diào)試器集成了USB-232AVRISP三種功能，體積小巧、功能集成度高，是一種牢靠且便利的調(diào)試設(shè)備。特性通過功能選擇按鈕可以讓調(diào)試器的工作模式在RS232AVRISPAVRproMotioCDS5500定義如圖1.1、1.2所示：構(gòu)造尺寸

圖1.1多功能調(diào)試器接口定義電路板反面用有機(jī)玻璃墊起作為保護(hù)，元器件面由于有接插件，沒有做遮擋，在使用時(shí)請(qǐng)留意不要短路。模塊尺寸示意圖如下所示：安裝驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)程序安裝步驟如下：從光盤中找到驅(qū)動(dòng)文件夾。將調(diào)試器接入電腦的USB接口。假設(shè)這臺(tái)電腦沒有用過這款調(diào)試器，會(huì)彈出安裝驅(qū)動(dòng)的要求。通過指定路徑，安裝驅(qū)動(dòng)。過程如下：選擇“否、臨時(shí)不”點(diǎn)“下一步”，選擇“從列表或指定位置安裝〔高級(jí)〕”點(diǎn)“下一步”，點(diǎn)掃瞄找到上一步的驅(qū)動(dòng)程序文件夾，點(diǎn)“確定”開頭安裝驅(qū)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)安裝成功后會(huì)在設(shè)備治理器中消滅這個(gè)調(diào)試器的端口號(hào)。設(shè)備治理器的路徑是：“我的電腦”點(diǎn)右鍵選擇“治理” 選擇“設(shè)備治理器” 選擇“端口COM和LPT”，即可看到端口號(hào)“USBSerialPort(COM1)”。線序定義多功能調(diào)試器的三種工作模式RS232模式按FunctioSelect〔功能選擇〕按鈕，讓RS232的指示燈亮起，說明調(diào)試器工作在RS232模式，其使用方式和其它的USB-232沒兩樣。在232通訊時(shí)，圖1.1所示的通訊指示燈會(huì)閃耀。AVRISP模式按FunctioSelect〔功能選擇〕AVRISPAVRISP模式。在下載時(shí)，指示燈為紅色，下載完成或者等待時(shí)指示燈為綠色。RobotServo〔機(jī)器人舵機(jī)〕模式按FunctioSelect〔功能選擇〕按鈕，讓Servo的指示燈亮起，說明調(diào)試器工作在RobotServo模式。需要留意的是，舵機(jī)的工作電壓是6.5-9V，請(qǐng)不要超過這個(gè)電壓范圍?！踩砇obotServoTerminal舵機(jī)調(diào)試系統(tǒng)RobotServoTerminal軟件是北京博創(chuàng)興盛機(jī)器人技術(shù)針對(duì)CDS55XX系列機(jī)器人舵機(jī)開發(fā)的調(diào)試軟件，主要用于該系列機(jī)器人舵機(jī)的功能調(diào)試、參數(shù)設(shè)置以及性能展現(xiàn)。RobotServoTerminal介紹RobotServoTerminal具備以下功能：總線上的舵機(jī)ID搜尋；設(shè)置參數(shù)，如ID、波特率、加速度以及位置限制等參數(shù)；查看舵機(jī)狀態(tài)，如舵機(jī)當(dāng)前溫度，位置，載荷、電壓等；速度、位置、負(fù)載等關(guān)鍵參數(shù)動(dòng)態(tài)曲線觀測(cè)；舵機(jī)固件升級(jí)；舵機(jī)性能展現(xiàn)。軟件主界面及功能主界面主要分為5個(gè)區(qū)域：Part1：串口操作，主要用于串口的翻開和關(guān)閉。Com：串口號(hào)輸入框；Baud：串行通信波特率選擇列表；Open：翻開串口按鈕；全部對(duì)舵機(jī)的操作必需在串口翻開的狀況下才有效；翻開后該區(qū)域綠色的燈會(huì)變成紅色；Part2：舵機(jī)節(jié)點(diǎn)搜尋，主要用于搜尋當(dāng)前連接到PC機(jī)的舵機(jī)設(shè)備。SingleNode：?jiǎn)喂?jié)點(diǎn)模式；假設(shè)選擇了該選項(xiàng)，搜尋舵機(jī)時(shí)承受播送指令搜尋，搜尋速度較快；假設(shè)連接了多個(gè)舵機(jī)，選擇該模式可能會(huì)搜尋不到舵機(jī)；SingleBaud：?jiǎn)尾ㄌ芈仕褜つＪ剑訠aud下拉框當(dāng)前選中的波特率進(jìn)展搜尋；AllBaud：全波特率模式，逐一使用Baud下拉框中的波特率進(jìn)展搜尋；列表框：列表顯示搜尋到的舵機(jī)ID和波特率，列表框頂部的提示信息會(huì)提示搜尋到舵機(jī)的總個(gè)數(shù)。Search：開頭搜尋按鈕；點(diǎn)擊后即以前面設(shè)定的模式進(jìn)展搜尋，同時(shí)主窗口右側(cè)會(huì)消滅列表框，顯示當(dāng)前搜索信息；點(diǎn)擊后該按鈕變成了“Stop”，再次點(diǎn)擊即可停頓查詢；Clear：清空列表框中內(nèi)容；Part3：操作頁(yè)面切換按鈕，主要用于不同操作頁(yè)面之間的切換。Part4：舵機(jī)常用操作頁(yè)面。具體內(nèi)容見后面介紹。Part5：系統(tǒng)按鈕，用于軟件的最小化和退出。2.1.1主界面〔當(dāng)前操作頁(yè)面為Operate〕五、實(shí)訓(xùn)內(nèi)容〔一〕舵機(jī)的調(diào)試單個(gè)電機(jī)的調(diào)試1〕將一個(gè)舵機(jī)通過舵機(jī)線與多功能調(diào)試器相連。2〕將電源線與多功能調(diào)試器相連。將USB數(shù)據(jù)連接線與多功能調(diào)試器相連。按多功能調(diào)試器上的FunctionSelect〔功能選擇〕按鈕，讓Servo的指示燈亮起，使調(diào)試器工作在RobotServo模式。運(yùn)行RobotServoTerminal程序。6〕測(cè)試電機(jī)模式功能及舵機(jī)模式功能是否正常。7〕設(shè)置舵機(jī)ID多個(gè)電機(jī)的調(diào)試1〕將多個(gè)電機(jī)串聯(lián)，將最末端的舵機(jī)通過舵機(jī)線與多功能調(diào)試器相連。其他步驟同上?！捕扯鏅C(jī)的掌握1.流程圖1.編程截屏2.流程圖2.編程截屏3.流程圖3.編程截屏六、試驗(yàn)結(jié)果彈出的框中選擇治理選項(xiàng)，翻開計(jì)算機(jī)治理，在其中選擇設(shè)備治理，點(diǎn)擊端口，查看USB端口號(hào)并記住該端口，回到軟件主界面，在Com